INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAO, CINCIA E TECNOLOGIA DE SO PAULO

CAMPUS SO JOS DOS CAMPOS

Weller Pereira Gonalves

Willian Henrique de Souza
Washington Camargo
Rodrigo Antonio dos Santos

CONSTRUO DA PARTE MECNICA DO BRAO ROBTICO

Trabalho de Concluso de Curso

apresentado ao Instituto Federal de
Educao, Cincia e Tecnologia de So
Paulo Campus So Jos dos Campos,
como requisito para obteno do Ttulo de
Tcnico em Mecnica sob orientao do
Professor (a) Valdeci Donizete Gonalves
e Co-orientao do Professor (a) Luiz
Gustavo de Oliveira e Danilo Eduardo
Braga.

So Jos dos Campos

2014

Gonalves, Weller; Souza, Willian; Camargo

Washington; Santos, Rodrigo.

Construo da parte mecnica do brao robtico/So Jos

dos Campos,SP,2014.

Trabalho de concluso de curso (Tcnico em

Mecnica) Instituto Federal de Educao, Cincia e
Tecnologia de So Paulo-Campus So Jos dos
Campos. Orientao: Prof.Valdeci Donizete
Gonalves.

1. Introduo. 2. Objetivo. 3. Metodologia. 4.

Custos do projeto. 5. Clculos realizados.

ii

BANCA EXAMINADORA

Trabalho de Concluso de Curso (TCC) defendido e aprovado em

_____ de _____________ de 2014, pela banca examinadora constituda pelos
professores:

_______________________________________________
Professor Valdeci Donizete Gonalves
Orientador

_______________________________________________
Professor Luiz Gustavo de Oliveira
Co-orientador

________________________________________________
Tcnico em Laboratrio Danilo Eduardo Braga
Co-orientador

iii

Aos nossos queridos pais, esposas e filhos: Francisco Gonalves da Silva, Juvenita
Pereira da Silva, Elidense Gonalves de Oliveira, Maria Eufrazia M. Camarago,
Joana Darc N. Camargo, Sara N. Camargo, Vitor Hugo Camargo, Rosangela Arruda
Moraes Santos, Rodrigo Antonio dos Santos Jr., Luiz Gustavo Costa Santos, Ana
Maria de Souza Morgado.
Dedico
iv

Agradecimentos

Muitas pessoas, direta ou indiretamente, contriburam para a realizao deste

trabalho. Em especial gostaramos de agradecer:

O orientador, Valdeci, por acreditar em nossa capacidade, valorizar o nosso

trabalho e contribuir para o nosso crescimento pessoal e intelectual.

Os co-orientadores, professores (as) Luiz Gustavo, Vania e Danilo Braga por

todo auxlio, ateno e amizade.

A todos os professores que lecionaram a nossa turma ao longo destes dois

anos.

A todos os colegas de sala, pela amizade, companheirismo e todas as

dificuldades que passamos juntos ao longo destes dois anos.

Aos tcnicos de laboratrio Danilo Eduardo Braga (Tcnico em eletrnica) e

Marcela Dalprat Alegre (Tcnica em mecnica), pela assessoria prestada.

SUMRIO
LISTA DE FIGURAS ...............................................................................................................vii
LISTA DE ABREVIATURAS E SMBOLOS ........................................................................viii
RESUMO...................................................................................................................................ix
ABSTRACT ............................................................................................................................... x
1. INTRODUO ...................................................................................................................... 1
2. OBJETIVOS .......................................................................................................................... 2
3. METODOLOGIA ................................................................................................................... 3
4. CUSTO DO PROJETO .......................................................................................................... 6
5.CALCULOS REALIZADOS. ................................................................................................. 7
6. REVISO BIBLIOGRFICA ............................................................................................... 8
6.1. Eletrom ............................................................................................................................. 8
6.2. Motores com redutor de velocidade .................................................................................... 8
6.3. Ao carbono ......................................................................................................................... 8
6.4. Torque .................................................................................................................................. 8
8. CONCLUSO ...................................................................................................................... 10
9. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ................................................................................. 11

vi

LISTA DE FIGURAS
Figura 1- Usinando o eixo na oficina mecnica da escola .........3
Figura 2- Motor de 12 Volts com redutor de velocidade..............4

vii

LISTA DE ABREVIATURAS E SMBOLOS

DC -

Corrente continua

kg -

Quilograma

mm -

Milmetros

RPM -

Rotaes Por Minuto

Newton

Kgf.cm-

Quilograma fora vezes centmetro

N.mm-

Newton vezes milmetro

F-

Fora

d-

Distncia

cm-

Centmetro

m-

Massa

g-

Gravidade

mr-

Massa real

Mt-

Momento toror

mb-

Massa do brao

viii

RESUMO

Este artigo descreve o processo de desenvolvimento da parte mecnica de

um brao robtico, articulado verticalmente com trs juntas de rotao, utilizando um
eletrom em substituio a garra mecnica.
No geral o processo dividido em quatro partes que aborda o projeto, sendo
elas: execuo da parte mecnica do brao, parte mecnica do carrinho e os
processos de automao e programao do brao.
Palavras chaves: Brao robtico, juntas de rotao, eletrom.

ix

ABSTRACT

This article describes the development process of the mechanical part of a

robotic arm with three joints vertically hinged rotation, using an electromagnet to
replace mechanical claw.
Overall the process is divided into four parts that addresses the project.
Execution of mechanical arm, mechanical part of the trolley and the process
automation and programming arm.
Key words: Robotic Arm, Rotational Joints, Electromagnet.

1. INTRODUO

Na sociedade atual, h uma crescente necessidade de se realizar tarefas nas

quais o grau de periculosidade elevado ou que necessitem de alta preciso e
produtividade em escala. Para se realizar tais tarefas, se faz cada vez mais
necessria a presena de dispositivos automatizados que apresentem uma boa
relao custo benefcio, alm de um alto grau de confiabilidade e adaptabilidade. A
robtica a rea que se preocupa com o desenvolvimento de tais dispositivos,
valendo-se de sua caracterstica multidisciplinar busca o desenvolvimento e a
integrao de tcnicas para a criao de robs cada vez mais evoludos.
O trabalho teve como foco de pesquisa e instrumento de aprendizagem, a
parte mecnica de braos robticos, abordando tambm alguns conceitos de
robtica. Nele foi projetado e implementado um brao robtico articulado
verticalmente com trs motores, um eletrom, no qual consegue movimentar objetos
de acordo com os comandos passados pela parte automatizada (Braga, C.Newton
2014).
Este trabalho descreve todas as etapas do desenvolvimento da parte
mecnica do brao robtico detalhando os passos do projeto.

2. OBJETIVOS

Projetar e construir a parte mecnica de um brao robtico utilizando trs

motores com redutor de velocidade e um eletrom com controle automatizado para
movimentar e levantar pesos de at 0,2 kg.
Colocar em prtica conhecimentos e conceitos vistos em sala de aula, entender
os mecanismos do brao mecnico e compreender os processos de construo do
mesmo.

3. METODOLOGIA

Para desenvolver o projeto foram utilizados os laboratrios de mecnica,

eletrnica

informtica

da

escola,

utilizando

as

seguintes

maquinas

equipamentos: Torno convencional, fresadora convencional, furadeira de bancada e

serra de fita.
Foram utilizados os seguintes instrumentos de medio para a aferio de
medidas das peas que compe o projeto: paqumetro e trena.
Foram utilizadas as seguintes ferramentas: Morsa, limas, lixas, chave allen,
alicate, martelo, puno, tesoura.
Um exemplo prtico deste projeto se refere aos ciclos de desenvolvimento da
parte mecnica do brao.

Figura 1: Usinando o eixo na oficina mecnica da escola.

3.1 A escolha do material:

Para se escolher o material foi necessrio definir a estrutura do brao,

considerando seu pequeno porte, custo final e a dificuldade de modelar com as
ferramentas que tivemos.
Chegamos concluso de utilizar os seguintes materiais: chapas de ao carbono,
com espessuras de 0,95 mm, 1,55mm, 1,95 mm e 2,3mm, tarugos de ao trefilado
para torneamento dos eixos, buchas, parafusos, arruelas, rolamentos, mancais, 3
motores de 12 V com redutor de R.P.M. e um eletrom utilizado no lugar da garra.
3

Utilizamos chapas de ao carbono para a construo da estrutura e base do

brao, levando em considerao que: o material muito resistente, e tem um bom
acabamento, mas tivemos problemas com o seu peso, que ser relatado no tpico
de resultados e discusses.
Os cortes e usinagem das peas foram realizados de acordo com as medidas
das peas, que foram desenhadas anteriormente no software solidworks,
trabalhando com uma tolerncia de 1mm para mais ou para menos.

3.2. A escolha do motor:

Escolhemos o motor de 12 V DC com redutor de velocidade, pelo fato de ser

alimentada por uma bateria de 12 V e ter maior preciso no controle dos movimentos
do brao robtico. No total foram utilizados 3 motores, que pesa 0,6 kg cada.

Figura 2: Motor de 12 Volts com redutor de velocidade.

3.3. A escolha do eletrom:

Escolhemos o eletrom por causa da dificuldade de projetar uma garra e

devido alimentao dos motores serem a bateria de 12 V. Enfrentamos a
dificuldade de encontrar o eletrom no mercado, que ser relatado no captulo de
resultados e discusses.

3.4. Desenvolvimento do brao

O modelo de brao robtico com articulao vertical e trs juntas de rotao

foi o escolhido para este projeto, as medidas das peas que compem o brao
mecnico foram definidas de acordo com a necessidade de alcance do brao (todas
as medidas podem ser vista no anexo 1.) Todas as chapas de ao foram serradas na
serra de fita, ou cortadas com tesoura manual e depois rebarbadas com lima para
retirada do excesso e para o acabamento final, todos os furos foram feitos utilizando
a furadeira de bancada e brocas de acordo com seus respectivos dimetros.
Para se ter um melhor acoplamento do brao, e para giro de 360 utilizamos
como base 3 flanges (Chapas no formato de circunferncia) de 200mm, 235mm e
320mm.
Para a montagem do brao em cada furo foram utilizados parafusos,
rolamentos e arruelas para a fixao das peas.
A garra (Eletrom) foi fixada ao brao sendo feito um furo de dimetro 4mm no perfil
em U .
As peas foram pintadas utilizando spray para pintura na cor preto e azul,
para dar um melhor acabamento, visibilidade para a parte mecnica do brao
robtico.

4. CUSTO DO PROJETO

Antes de iniciar a parte prtica do projeto, fizemos reunies entre os membros

do grupo, para trocarmos opinies e pesquisar os materiais de boa qualidade e
melhor custo benefcio, e este objetivo foi alcanado.
Os motores de 12 V foram doados ao projeto via negociao do professor
orientador Valdeci.
O eletrom teve um custo de R$ 55,00, comprado via site na internet.
As chapas de ao carbono tiveram um custo total de R$ 29,00, comprado em
depsitos de sucata da cidade.
Os tarugos de ao que foram utilizados para a usinagem dos eixos tiveram
um custo de R$ 15,00, comprados em depsitos de sucata da cidade.
Os parafusos, arruelas, porcas, buchas, rolamentos, tiveram um custo total de
R$ 48,00, e foram comprados em lojas especializadas de vendas de parafusos.
Os sprays utilizados para pintura das peas tiveram um custo total de R$
22,00, e foram comprados em loja de vendas de produtos para pintura.
Para impresses, Xerox, e encadernar a parte terica do projeto tivemos um
custo total de R$ 50,00.
Sendo assim, o custo total do projeto foi de R$ 219,00, levando em
considerao que utilizamos as mquinas, equipamentos e ferramentas da escola,
caso contrrio o custo seria bem maior.

5.CALCULOS REALIZADOS.

Para saber o peso real que o brao mecnico vai suportar levantar realizamos
os clculos que so relacionados resistncia de materiais, considerando o torque
do motor, comprimento e peso do brao.
Primeiro realizamos a converso de kgf.cm para N.mm
1 kgf.cm = 98,07 N.mm

101 kgf.cm = 9905 N.mm

Aps a converso aplicamos a frmula com os dados do torque (Torque do

Motor), fora e distncia (Comprimento do Brao):
Mt (Torque) = F(Fora). d (Distncia)

9905 N = F. 420mm

F = 23,5 N (Fora total suportada)

Para saber a massa total suportada aplicamos a seguinte frmula:

F (Fora) = m (Massa).g (Gravidade)

M= 23,5 N / 9,8 m/s = 2,4 kg de massa total suportada.

Para saber a massa real levantada aplicamos a seguinte frmula:

mr (Massa Real)= Mt (Momento Torsor) mb (Massa Brao)
mr = 2,4 kg 2 kg

mr = 0,4 kg, trabalhando com um limite de segurana de 50% o brao robtico

suporta levantar peso de at 0,2 kg, ou seja, 200 gramas.

6. REVISO BIBLIOGRFICA

6.1. Eletrom
um dispositivo que utiliza corrente eltrica para gerar um campo magntico,
semelhantes queles encontrados nos ms naturais. geralmente construdo
aplicando-se um fio eltrico espiralado ao redor de um ncleo de ferro,
ao, nquel ou cobalto ou algum material ferromagntico (Braga, 2014).
6.2. Motores com redutor de velocidade
Um motor com redutor de velocidade um equipamento mecnico que tem
como funo principal a reduo da rotao de um acionador (Lima, 2006).
6.3. Ao carbono
uma liga metlica formada essencialmente por ao e carbono, distingue-se
de ferro fundido que tambm uma liga de ferro carbono, mas com teor de carbono
menor (Neto, 2010).
6.4. Torque
uma fora que tende a rodar ou virar objetos. Voc gera um torque toda vez
que aplica a fora usando uma chave de boca. Apertar as porcas das rodas de seu
carro um bom exemplo. Quando voc usa uma chave de roda, aplica determinada
fora para manej-la. Essa fora cria um torque sobre o eixo da porca, que tende a
girar este eixo (Nice, 2014).

7. RESULTADOS E DISCUSSES

Neste captulo vamos descrever os pontos positivos e negativos, colocando as

dificuldades encontradas e sugerindo melhorias para projetos futuros.

7.1. Sobre o material:

Apesar de obter xito com o funcionamento do brao mecnico, fica a
sugesto para que em projetos futuros faam testes com chapas de menor
espessura ou outro tipo de material como acrlico ou alumnio, para se fazer uma
comparao sobre o rendimento do motor e sobre a massa real levantada pelo
brao, uma das dificuldades encontradas em relao ao material foi o seu peso, pois
tivemos que fazer furos de alvio para reduzir o peso de toda a estrutura do brao,
pois aps realizar os clculos, chegamos a concluso de que para se levantar 0,2 kg
de massa real, a estrutura poderia ter no mximo 2 kg.

7.2. Sobre o eletrom:

Um dos problemas encontradas em relao a este tipo de material a
dificuldade de encontra-lo no mercado, e fica a sugesto para que em projetos
futuros faam o teste com uma garra mecnica, para fazer uma comparao sobre a
quantidade de peso suportada.

8. CONCLUSO

Apesar das dificuldades encontradas, como ter que fazer furos na chapa que
compe a estrutura do brao para reduzir o seu peso, e a dificuldade de projetar e
construir uma garra mecnica, fazendo com que fssemos pesquisar outros tipos de
materias onde optamos pela compra do eletrom, que tambm tivemos problemas
para encontra-lo no mercado, este trabalho foi finalizado. Conseguimos atingir o
objetivo, calculando e aplicando a resistncia dos materiais utilizados fazendo com
que o brao com o eletrom levantasse o peso desejado 0,2 kg e tendo uma boa
relao custo benefcio.

10

9. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
Ashby, Michael F. and Jones, David R. H.. Engineering Materials 2. with
corrections ed. Oxford: Pergamon Press, 1992. ISBN 0-08-032532-7.
http://pt.wikipedia.org/wiki/A%C3%A7o
http://www.industriahoje.com.br/redutor-velocidade.
Eletrom (em portugus). R7. Brasil Escola. Pgina visitada em 02 de junho de
2013.
http://pt.wikipedia.org/wiki/Eletro%C3%ADm%C3%A3.
Newton C.Braga, fundamentos de robtica, site prprio, 2014 disponvel em:
http://www.newtoncbraga.com.br/index.php/robotica/777-fundamentos-de-robotica-emecatronica-mec001.html.
(Nice Karim) sobre o que torque? Disponvel em:
http://ciencia.hsw.uol.com.br/forca-potencia-torque-energia4.htm
Lima Luciano A, Adriano, como projetar motores com redutor de velocidade,
disponvel em:
http://www.aviacaoexperimental.pro.br/aero/tecnica/motores/redutor.pdf.
Neto S. Osvaldo, artigo cientfico, disponvel em:
http://www.ebah.com.br/content/ABAAAAhawAF/pfa-artigo-influencia-carbonoconformabilidade.

11

ANEXOS

12

13

14

15

16

17

18

19

20

21