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Objetivos do captulo
Aps o estudo deste captulo, voc ser capaz de:
1.1 Definir o que um controlador lgico programvel
(CLP) e listar suas vantagens em relao ao sistema
de rel.
1.2 Identificar as partes principais do CLP, descrevendo
suas funes.
1.3 Esboar a sequncia bsica de funcionamento do CLP.
1.4 Identificar as classificaes gerais dos CLPs.
(a)
(b)
de um computador pessoal, ele foi projetado para funcionar em um ambiente industrial e equipado com
interfaces especiais de entrada/sada e uma linguagem
de programao de controle. A abreviao comum PC,
usada na indstria para esses dispositivos, pode ser confusa porque ela tambm a abreviao para computador pessoal; portanto, a maioria dos fabricantes denomina o controlador programvel como CLP.
A princpio, o CLP era usado para substituir o rel
lgico, mas, em decorrncia de sua crescente gama de
funes, ele encontrado em muitas e mais complexas
aplicaes. Pelo fato de sua estrutura ser baseada nos
mesmos princpios da arquitetura empregada em um
computador, ele capaz de executar no apenas tarefas de
um rel, mas tambm outras aplicaes, como temporizao, contagem, clculos, comparao e processamento
de sinais analgicos.
Controladores programveis oferecem vrias vantagens em relao aos controles a rel convencionais. Os
rels precisam ser instalados para executar uma funo
especfica; quando o sistema requer uma modificao, os
condutores do rel precisam ser substitudos ou modificados. Em casos extremos, como em uma indstria automotiva, o painel de controle deve ser substitudo completamente, considerando que no economicamente vivel
refazer a fiao do painel antigo no modelo trocado. Com
o CLP, a maior parte desse trabalho com fiao foi eliminada (Figura 1.2); alm disso, ele tem dimenses e custo reduzidos. Sistemas de controles modernos ainda incluem rels, porm so raramente utilizados para a lgica.
CLP
Usurio do programa
(a)
(b)
Figura 1.2 (a) Painel de controle baseado em rel; (b) painel de controle baseado em CLP.
Fonte: (a) Cortesia de Midi-lllini Technical Group Inc.; (b) cortesia de Ramco Electric Ltd.
Captulo 1
car-se com outros controladores ou com qualquer outro equipamento do computador para realizar funes
como superviso do controle, coleta de dados, dispositivos de monitoramento e parmetros do processo,
alm de baixar e transferir programas (Figura 1.5).
Contator
Sinaleiro
Solenoide
Sadas
Entradas
Botes de
comando
Chave-limite
Sensor
CLP
Monitor
Mdulo de
entrada
Mdulo
de sada
Mdulo do processador
Dispositivo
sensor de
entrada
Unidade central
de processamento
(CPU)
Dispositivo
de sada
de carga
Memria
Programa
Dados
Isolamento
ptico
Isolamento
ptico
Dispositivo de programao
Fonte de alimentao
CPU
Seo de
entrada
Memria
Seo de
sada
Comunicaes
(b) Tipo fixo
Fonte: (a) Cortesia da Mitsubishi Automation; (b) imagem usada com permisso da Rockwell Automation, Inc.
Captulo 1
Conexes
de entrada
Processador
CLP
Conexes
de sada
PL
O processador (CPU) o crebro de um CLP (Figura 1.12) e consiste, geralmente, em um microprocessador, para a implementao lgica e controle das comunicaes entre os mdulos, e requer uma memria
para armazenar os resultados das operaes lgicas executadas pelo microprocessador. As memrias EPROM
ou EEPROM somadas memria RAM tambm so
necessrias para o programa.
A CPU controla todas as atividades e projetada de
modo que o usurio possa introduzir o programa desejado em lgica ladder. O programa do CLP executado
como parte de um processo repetitivo referido como
varredura ou explorao (scan), (Figura 1.13), no qual a
CPU faz uma leitura do estado (ligado ou desligado) das
entradas e, depois de completada a execuo do programa, executa o diagnstico interno e as tarefas de comunicao. Em seguida, o estado das sadas atualizado, e esse
Mdulo do
processador
Mdulo de
combinao de E/S
Fonte de
alimentao
Mdulo de
entrada
Mdulo
de sada
Mdulo
deslizante
do rack
Fonte de alimentao
Figura 1.11 A fonte de alimentao fornece corrente contnua CC para outros mdulos que so plugados
no rack.
s
ada
ntr
e
as
Ex
ec
ut
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ro
ma
gra
pro
Le
r
Atua
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ic
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sa
st
n ic
g
a
Di mun
co
Captulo 1
Mdulo de entrada
0
12
13
10
14
11
15
Mdulo de sada
24 VCC
Mdulo de
entrada
Fonte de
alimentao dos
dispositivos de campo
L2
24 VCC
Entrada
0
Entrada
1
Entrada
2
Entrada
3
Entrada
4
Entrada
5
Entrada
6
Entrada
7
Entrada
8
Entrada
9
Entrada
10 Entrada
Entrada 11
12 Entrada
Entrada 13
14 Entrada
15
COM
CC
COM
CC
240 VCA
12
13
10
14
11
15
240 VCA
Mdulo de
sada
L1
VCA
Sada 0
Sada 1
Sada 2
Sada 3
Sada 4
Sada 5
Sada 6
Sada 7
Sada 8
Sada 9
Sada 10
Sada 11
Sada 12
Sada 13
Sada 14
Sada 15
COM
CA
Fonte de
alimentao dos
dispositivos de campo
1.3 Princpios de
funcionamento
O funcionamento de um CLP pode ser entendido considerando-se o problema de controle de processo simples
mostrado na Figura 1.17. Nela, um motor misturador
utilizado para agitar o lquido em um tanque quando a
temperatura e a presso atingirem o valor desejado (preset). Alm disso, providenciado um ponto de ajuste
direto do motor, por meio de um boto de comando separado. O processo monitorado por sensores de temperatura e presso que fecham seus respectivos contatos
quando as condies dos valores desejados so atingidas.
Esse problema de controle pode ser resolvido usando o mtodo de rel para o controle do motor mostrado
no diagrama ladder a rel na Figura 1.18. A bobina
de partida do motor (M) energizada quando as chaves de
Figura 1.16 Programa tpico para PC utilizado para criar um programa em lgica ladder.
Fonte: Imagem usada com permisso da Rockwell Automation, Inc.
Motor
L2
120 VCA
Sensor de
presso
Chave de
presso
OL
M
Sensor de
temperatura
Boto de comando
Chave de
temperatura
Bobina
de partida
do motor
Boto de
comando manual
Captulo 1
Mdulo de
entrada
Mdulo
de sada
L1
N
120 VCA
Presso
L1
0
Temperatura
1
2
3
Bobina de
partida
do motor
6
7
N
120 VCA
4
5
L1
4
Boto de
comando
manual
OL
Comum
Figura 1.19 Conexes tpicas para uma alimentao-padro de 120 VCA configurada com o
mdulo de entrada.
conectado fisicamente. Observe que o formato de endereo da E/S diferente, dependendo do modelo do CLP
e do fabricante. As instrues so armazenadas na parte
de programas do usurio na memria do processador e,
durante a varredura do programa, o controlador monitora as entradas, executa o programa de controle e muda as
sadas adequadamente.
Para o programa funcionar, o controlador colocado no modo de funcionamento (RUN) ou no modo de
ciclo de operao, e, durante cada ciclo de operao, ele
ladder a rel. Os smbolos individuais representam instrues, enquanto os nmeros representam os endereos
da posio da instruo. Para programar o controlador,
necessrio inserir essas instrues uma por uma na memria do processador, utilizando o dispositivo de programao. A cada dispositivo de entrada e de sada dado
um endereo, que permite ao CLP saber onde ele est
Entradas
L1
I/1
Programa
Chave de
presso
Chave de
temperatura
Bobina de
partida do
motor
I/1
I/2
O/1
Sada
L2
OL
O/1
I/2
Boto de
comando manual
I/3
I/3
Monitorar as
entradas
... Verifica as
entradas
Executar o
programa
Modificar
as sadas
... E atualiza
as sadas
Figura 1.21 Programa em lgica ladder para controle do processo com o esquema de endereo tpico.
10
examina os estados dos dispositivos de entrada, executa o programa do usurio e muda as sadas adequadamente. Cada smbolo | | entendido como um jogo de
contatos normalmente abertos; o smbolo ( ) utilizado
para representar a bobina que, quando energizada, fechar um conjunto de contatos. No programa em lgica ladder mostrado na Figura 1.21, a bobina O/1 energizada
quando os contatos I/1 e I/2 so fechados, ou quando o
contato I/3 fechado. Estas duas condies fornecem um
caminho contnuo lgico da esquerda para a direita por
cada degrau que inclui a bobina.
Um controlador lgico programvel funciona em
tempo real, na medida em que um evento que ocorre
no campo resultar em uma operao ou em uma sada.
O funcionamento no modo RUN para o esquema do
controle de processo pode ser descrito pela seguinte sequncia de eventos:
uma continuidade lgica da esquerda para a direita pelos degraus, a locao da memria da bobina de sada
ser dada como um valor 1, e o contato da interface do
mdulo de sada ser fechado.
A finalizao de um ciclo desta sequncia pelo controlador chamada de varredura (scan). O tempo de
varredura, tempo necessrio para um ciclo completo, fornece uma medida de resposta de velocidade
do CLP.
da durante a varredura, mas a sada atual no atualizada at o final da varredura do programa durante a
varredura da E/S.
L1
Presso
PB
L2
Temperatura
L1 L2
I1 I2 I3
Entradas
I2
I1
Q1
I3
Programa
Q1
Figura 1.22
Sadas
Q2
Q3
Q4
Partida
Instalao tpica necessria para implementar o esquema de controle do processo utilizando um controlador fixo CLP.
Fonte: Imagem usada com permisso da Rockwell Automation, Inc.
Captulo 1
Linhas de energia com fusvel, do tipo de tenso e nvel especificados, so conectadas aos terminais L1 e L2
do controlador.
Chave de
presso
Chave de
temperatura
I/1
I/2
11
Bobina de
partida do motor
O/1
Boto de
comando manual
I/3
A programao Pico tambm est disponvel para permitir a criao ou o teste de um programa em um computador pessoal.
L1
L2
120 VCA
Chave de
presso
Chave de
temperatura
OL
M
Bobina
de partida
do motor
Boto de
comando manual
12
(a)
O critrio utilizado na classificao dos CLPs inclui funcionalidade, nmero de entradas e sadas, custo e tamanho
fsico (Figura 1.28). Desses fatores, a quantidade de E/S
considerada o mais importante. Geralmente, o tipo nano
o de menor tamanho, com menos de 15 pontos de E/S.
(b)
Captulo 1
13
Alm disso, se o CLP for um subsistema de um processo maior e deve comunicar-se com um CLP central ou
computador, uma rede de comunicao de dados ser
tambm necessria.
A aplicao de um gerenciador de controle envolve
um CLP controlando vrios outros (Figura 1.30) e requer um CLP com processador capaz de se comunicar
com outros CLPs e, possivelmente, com um computador. O gerenciador de controle supervisiona vrios
CLPs, baixando programas que determinam aos outros CLPs o que deve ser feito, e deve ser capaz de se conectar a todos os CLPs de modo que, de acordo com o
endereamento adequado, possa se comunicar com aquele que for necessrio.
A memria a parte de um CLP que armazena dados,
instrues e programa de controle, e sua medida expressa geralmente em valores K: 1 K, 6 K e 12 K, e assim
sucessivamente. A medio com quilo, abreviado como
K, normalmente representa mil unidades. Contudo, ao
lidar com memria de computador ou CLP, 1 K significa
1.024, porque essa medio baseada no sistema de nmeros binrios (210 = 1.024). De acordo com o tipo de
memria, 1 K pode significar 1.024 bits, 1.024 bytes ou
1.024 palavras.
14
Embora seja comum medir a capacidade da memria dos CLPs em palavras, necessrio saber o nmero
de bits em cada palavra antes que a medida da memria possa ser comparada com preciso. Os computadores modernos geralmente tm medidas de 16, 32 ou 64
bits; por exemplo, um CLP que utiliza palavras de 8 bits
tem 49.152 bits de armazenagem, com uma capacidade
de 6 K por palavra (8 6 1.024 = 49.152), enquanto
um CLP que utiliza palavras de 32 bits tem 196.608 bits
de armazenamento, com a mesma memria de 6 K (32
6 1.024 = 196.608). A quantidade de memria requerida depende da aplicao. Entre os fatores que afetam
a medida da memria necessria para uma determinada
instalao de CLP, esto:
o nmero de pontos de E/S utilizados;
Operao
XIC (Verificador de
ligado ou fechado)
XIO (Verificador de
desligado ou aberto)
OTE (energizao da
sada)
OTL (travamento da
sada)
OTU (destravamento
da sada)
TOF (temporizador de
retardo ao desligar)
TON (temporizador de
retardo ao ligar)
CTD
(contador decrescente)
CTU
(contador crescente)
QUESTES DE REVISO
1. O que um controlador lgico programvel (CLP)?
2. Identifique quatro tarefas que os CLPs podem realizar alm
da operao de chaveamento de rels.
3. Liste seis vantagens distintas que os CLPs oferecem em relao aos sistemas de controle a rel convencional.
4. Explique a diferena entre arquitetura aberta e patenteada
do CLP.
5. Descreva dois modos em que a E/S incorporada ao CLP.
6. Descreva como os mdulos de E/S se conectam ao processador em um tipo de configurao modular.
7. Explique a funo principal de cada um dos componentes
principais de um CLP.
a. Mdulo do processador (CPU);
b. Mdulo de E/S;
c. Dispositivo de programao;
d. Mdulo de fonte de alimentao.
8. Quais so os dois tipos de dispositivos de programao
mais comuns?
9. Explique como os termos programa e linguagem de programao se aplicam no CLP.
10. Qual a linguagem de programao-padro usada nos CLPs?
11. Responda s perguntas a seguir referentes ao diagrama
ladder para o controle de processo da Figura 1.18:
a. Quando a chave de presso fecha seus contatos?
b. Quando a chave de temperatura fecha seus contatos?
c. Como so conectadas as chaves de presso e temperatura, uma em relao outra?
d. Descreva as duas condies sob as quais a bobina de partida do motor ser energizada.
e. Qual o valor aproximado da queda de tenso em cada
um dos seguintes contatos quando abertos?
(1) chave de presso;
(2) chave de temperatura;
(3) boto de comando manual.
12. O controlador lgico programvel funciona em tempo real.
O que isso significa?
13. Responda s perguntas a seguir referentes ao diagrama
ladder para o controle de processo da Figura 1.21:
a. o que representam os smbolos individuais?
b. O que representam os nmeros?
c. Qual dispositivo de campo identificado com o nmero
I/2?
d. Qual dispositivo de campo identificado com o nmero
O/1?
e. Quais so as duas condies que proporcionam um caminho contnuo da esquerda para a direita pelo degrau?
f. Descreva a sequncia de operao do controlador para
uma varredura do programa.
14. Compare o mtodo pelo qual o funcionamento do controle
de processo alterado em um sistema baseado em rel com
o mtodo utilizado por um sistema baseado no CLP.
Captulo 1
3. Dados quatro botes de comando (A-B-C-D), normalmente abertos, escreva um programa para ligar uma lmpada se
os botes de comando A e B ou C e D forem fechados.
4. Escreva um programa para o diagrama ladder a rel mostrado na Figura 1.31.
120 VCA
S1
LS1
L1
LS2
PROBLEMAS
PB1
1. Dadas duas chaves com contato simples, escreva um programa para ligar uma sada quando as chaves A e B forem
fechadas.
2. Dadas duas chaves com contato simples, escreva um programa para ligar uma sada quando a chave A ou a chave B
for fechada.
15
S1
PS1
TS1
L1
S2
S3