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fr/287-arduino-602-un-moteur-qui-dela-tete-le-servo-moteur

Principe du servo-moteur
Un servomoteur trange comme nom, nest-ce pas ? Cela dit, il
semblerait quil le porte bien puisque ces moteurs, un peu particuliers je le
disais, emportent avec eux une lectronique de commande (faisant office
de cerveau ). Le nom vient en fait du latin servus qui signifie esclave.
Mais avant de satteler lexploration interne de ce cher ami, faon de
parler, nous allons avant tout voir quoi il sert.

Vue gnrale
LE SERVO, UN DRLE DE MOTEUR
Commenons en image, avec la photographie dun servomoteur :

Cest, en rgle gnrale, quoi ils ressemblent, variant selon leur taille.

Pfiouuu, cest quoi ce moteur, a ny ressemble mme pas !

Jvous lavais dit que ctait des moteurs particuliers ! En dtail, voyons
quoi ils servent. De manire semblable aux moteurs courant continu, les
servomoteurs disposent dun axe de rotation. Sur la photo, il se trouve au
centre de la roue blanche. Cet axe de rotation est en revanche entrav par
un systme de bridage. Cela ne veut pas dire quil ne tourne pas, mais
cela signifie quil ne peut pas tourner au del dune certaine limite. Par
exemple, certains servomoteurs ne peuvent mme pas faire tourner leur
axe de rotation en leur faisant faire un tour complet ! Dautres en sont
capables, mais pas plus dun tour. Enfin, un cas part que nous ne ferons
quvoquer, ceux qui tournent sans avoir de limite (autant de tours quils
le veulent). Et l, cest le moment o je vous dis : dtrompez-vous ! en
rpondant la question critique que vous avez en tte : Un moteur qui
ne peut mme pas faire un tour avec son axe de rotation, a sert rien ?
o_O En effet, sil ne peut pas faire avancer votre robot, il peut
cependant le guider. Prenons lexemple dune petite voiture de modlisme
quatre roues. Les roues arrire servent faire avancer la voiture, elles
sont mises en rotation par un moteur courant continu, tandis que les
roues avant, qui servent la direction de la voiture pour ne pas quelle se
prenne les murs, sont pilotes par un servomoteur. Comment ? Eh bien
nous allons vous lexpliquer.
LEXEMPLE DE LA VOITURE RADIOCOMMANDE
Regardons limage que je vous ai prpare pour comprendre quoi sert un
servomoteur :

Vue de dessus Reprsentation schmatique du systme de guidage des

roues dune voiture radiocommande
Chaque roue est positionne sur un axe de rotation (partie bleue) lui
mme mont sur un pivot sur le chssis de la voiture (en vert). La
baguette (rouge) permet de garder la paralllisme entre les roues. Si lune
pivote vers la gauche, lautre en fait de mme (ben ouais, sinon la voiture
devrait se couper en deux pour aller dans les deux directions

opposes
). Cette baguette est fixe, par un pivot encore, au
bras de sortie du servomoteur. Ce bras est son tour fix laxe de
rotation du servomoteur. Ainsi, lorsque le servomoteur fait tourner son
axe, il entraine le bras qui entraine la baguette et fait pivoter les roues

pour permettre la voiture de prendre une direction dans son lan

(tourner gauche, droite, ou aller tout droit). Il ny a rien de bien
compliqu. Ce quil faut retenir est que le servomoteur va entrainer la
baguette pour orienter les roues dans un sens ou dans lautre. Elles auront
donc un angle dorientation par rapport au chssis de la voiture. Voyez
plutt :

Alors, vous allez me dire : mais pourquoi on met pas un moteur

courant continu avec un bras sur son axe, ce serait plus simple, non ? Eh

bien non car cela ne conviendrait pas. Je vous explique pourquoi. Nous
lavons vu, un moteur courant continu tourne sans sarrter, sauf si on
lui coupe lalimentation. Le problme cest que, dans notre cas, si on laisse
le moteur tourner, il pourrait faire pivoter les roues plus loin que leur angle
maximal et casser le systme de guidage car il ne saura pas quand il faut
sarrter ( savoir, quand les roues sont arrives leur angle maximal).
Bon, on pourrait trs bien faire un systme qui coupe lalimentation quand
les roues arrivent sur leur bute. En plus, les moteurs courant continu
sont de bien pitres athltes, il leur faudrait ncessairement un rducteur
pour arriver avoir une vitesse faible et un couple plus lev. Mais
pourquoi sembter avec a plutt que dutiliser quelque chose de dj
tout prt ? Cest le servomoteur qui va faire tout a ! Pour tre prcis, le
servomoteur est command de telle sorte quau lieu de donner une
vitesse de rotation de son axe, il donne une position angulaire de larbre
reli son axe. Donc, on lui demande de faire tourner son axe de 10 vers
la gauche et il sexcute !

Composition dun servomoteur

Les servomoteurs ont donc lavantage dtre asservis en position
angulaire. Cela signifie, je vous lexpliquais, que laxe de sortie du
servomoteur respectera une consigne dorientation que vous lui envoyez
en son entre. En plus, tenez-vous bien, si par malheur les roues venaient
changer dorientation en passant sur un caillou par exemple,
llectronique interne du servomoteur essaiera tant bien que mal de
conserver cette position ! Et quelle que soit la force que lon exerce sur le
bras du servomoteur, il essayera de toujours garder le mme angle (dans
les limites du raisonnable videmment). En quelque sorte vous ne pilotez
pas directement le moteur, mais plutt vous imposez le rsultat que
vous voulez avoir en sortie.
APPARENCE
On en trouve de toutes les tailles et de toutes les puissances. La plupart
du temps la sortie peut se positionner entre 0 et 180. Cela dit, il en existe
galement dont la sortie peut se dbattre sur seulement 90 et dautres,
ayant un plus grand dbattement, sur 360. Ceux qui ont la possibilit de
faire plusieurs tours sont souvent appels servo-treuils. Enfin, les
derniers, qui peuvent faire tourner leur axe sans jamais se buter, sont
appels servomoteurs rotation continue. Les servomoteurs sont trs

frquemment employs dans les applications de modlisme pour piloter le

safran dun bateau, le gouvernail dun avion ou bien mme les roues dune
voiture tlguide dont on a parl jusqu prsent. Maintenant que les
prsentations sont faites, mettons-le nu ! Il est compos de plusieurs
lments visibles :
Les fils, qui sont au nombre de trois (nous y reviendrons)
Laxe de rotation sur lequel est mont un accessoire en plastique ou

en mtal
Le boitier qui le protge

mais aussi de plusieurs lments que lon ne voit pas :

un moteur courant continu

des engrenages pour former un rducteur (en plastique ou en mtal)
un capteur de position de langle dorientation de laxe (un

potentiomtre bien souvent)

une carte lectronique pour le contrle de la position de laxe et le

pilotage du moteur courant continu

Voil une image 3D (extraite du site internet suivant) de vue de lextrieur
et de lintrieur dun servomoteur :

CONNECTIQUE

Le servomoteur a besoin de trois fils de connexion pour fonctionner. Deux

fils servent son alimentation, le dernier tant celui qui reoit le signal de
commande :

rouge : pour lalimentation positive (4.5V 6V en gnral)

noir ou marron : pour la masse (0V)
orange, jaune, blanc, : entre du signal de commande

Nous verrons tout lheure ce que nous devons entrer sur le dernier fil.
LA MCANIQUE
Comme on le voit dans limage prcdente, le servomoteur possde
plusieurs pignons (engrenages) en sortie du petit moteur CC. Cet
ensemble est ce qui constitue le rducteur. Ce rducteur fait deux choses
: dune part il rduit la vitesse de rotation en sortie de laxe du
servomoteur (et non du moteur CC), dautre part il permet daugmenter le
couple en sortie du servomoteur (l encore non en sortie du moteur CC).
Alors, quoi a sert de rduire la vitesse et daugmenter le couple ? Eh
bien les moteur CC se dbrouillent trs bien pour tourner trs vite mais
lorsquils font une si petite taille ils sont bien moins bons pour fournir du
couple. On va donc utiliser ce rducteur qui va rduire la vitesse, car nous
navons pas besoin davoir une vitesse trop leve, et augmenter le couple
pour ainsi pouvoir dplacer une charge plus lourde. Ceci est prouv par la
formule que je vous ai donne dans le chapitre
prcdent : R=entreesortie=CsortieCentree . Le rapport de rduction (R) du
rducteur dfinit le couple et la vitesse de sortie (en sortie du rducteur)
selon la vitesse et le couple dentre (en sortie du moteur CC). Ces
donnes sont souvent transparentes lorsque lon achte un servomoteur.
Dans la quasi totalit des cas, nous navons que la vitesse angulaire (en
degr par seconde /s ), le couple de sortie du servomoteur et le
dbattement maximal (sil sagit dun servomoteur ayant un dbattement
de 0 90, 180, 360 ou autre). Et cest largement suffisant tant donn
que cest que ce qui nous intresse dans le choix dun servomoteur. Il y a
cependant une unit qui pourra peut-tre vous donner quelques doutes ou
une certaine incomprhension. Cette caractristique est celle du couple du
servomoteur et a pour unit le kg.cm (kilogramme-centimtre). Nous
allons tout de suite rappeler ce que cela signifie. Avant tout, rappelons la
formule suivante : C=Fr qui donne la relation entre le couple C du

servomoteur (en kilogramme mtre), F la force exerce sur le bras du

servomoteur (en kilos) et r la distance (en m) laquelle sexerce cette
force par rapport laxe de rotation du servomoteur. Dissquons dans
notre langage la signification de cette formule : le couple (C) exerc sur un
axe est gal la force (F) applique au bout du levier accroch ce mme
axe. force identique, plus le levier est long et plus le couple exerc sur
cet axe est important. En dautres termes, si votre servomoteur dispose
dun bras dun mtre de long (oui cest trs long) eh bien il aura beaucoup
plus de difficults soulever une charge de, disons 10g, que son
homologue qui supporte la mme charge avec un bras nettement
raccourci 10 centimtres. Prenons lexemple dun servomoteur assez
commun, le Futaba s3003. Sa documentation nous indique que lorsquil
est aliment sous 4.8V (on reviendra dessus plus tard), il peut fournir un
couple (torqueen anglais) de 3,2kg.cm . Cest dire, quau bout de son
bras, sil fait 1 centimtre, il pourra soulever une charge de 3,2kg. Simple,

nest-ce pas ?
Si le bras fait 10 centimtres, vous aurez compris
que lon perd 10 fois la capacit soulever une masse, on se retrouve
alors avec un poids de 320g au maximum (sans compter le poids du bras
lui-mme, certes ngligeable ici, mais parfois non).

Voil une image qui permet dillustrer un peu ce que je vous raconte
depuis tout lheure (a commenait tre ennuyeux, non ?). Bref. Ici,
chaque poids reprsent est celui maximum que peut soulever le

servomoteur selon la distance laquelle il est situ. Et ne vous avisez pas

de les mettre tous car votre pauvre servo serait bien dans lincapacit de
les soulever en mme temps. Et oui, malgr le fait quil ny ait que 320g
au bout du bras, le servo voit comme sil y avait un poids de 3,2kg ! Dans
cette situation on aurait trois fois 3,2kg, ce qui ferait un poids total de
9,6kg ! Impossible pour le servo de ne bouger ne serait-ce que dun
millimtre (vous risqueriez fort de le dtruire dailleurs).
Bon, daccord, je comprends, mais et le zro il y est pas sur ton dessin.
Comment je sais quel poids je peux mettre sur laxe du moteur ? o_O
Eh bien tout dpend du diamtre de cet axe. Voil une question pertinente
! Alors, oui, rpondons la question. Mais avant, vous devriez avoir une
ide de la rponse que je vais vous donner. Non ? Ben si, voyons ! Plus on
loigne le poids le laxe et plus celui-ci diminue, et cela fonctionne dans
lautre sens : plus on le rapproche, plus sa valeur maximale augmente. En
thorie, si on se met 0cm, on pourrait mettre un poids infini. Admettons,
plus rigoureusement, que lon mette le poids 1mm de laxe (soit un axe
de diamtre 2mm). Le poids que le servo pourrait soulever serait de 10
fois plus ! Soit 32kg !! En conclusion, on peut admettre la formule suivante
qui dfinit le poids maximal mettre la distance voulue :

Pmax=Cd
Avec :

Pmax : poids maximal de charge en kilogramme (kg)

C : couple du servomoteur, en kilogramme centimtre (kg.cm)
d : distance laquelle le poids est plac en centimtre (cm)

Et si on se concentrait sur le pourquoi du servomoteur, car son objectif

principal est avant tout de donner une position angulaire son bras. Allez,
voyons a tout de suite !
LLECTRONIQUE DASSERVISSEMENT
Quest-ce que lasservissement ? , vous demandez-vous sans doute en
ce moment. Malgr la signification peu intuitive que ce terme porte, il se
cache derrire quelque chose de simple comprendre, mais parfois trs
compliqu mettre en uvre. Heureusement, ce nest pas le cas pour le

servomoteur. Toutefois, nous nentrerons pas dans le dtail et nous nous

contenterons de prsenter le fonctionnement. Lasservissement nest ni
plus ni moins quun moyen de grer une consigne de rgulation selon une

commande dentre. Euuuh, vous me suivez ?

Prenons lexemple
du servomoteur : on lalimente et on lui envoie un signal de commande qui
permet de dfinir quel angle va se positionner le bras du servomoteur.
Ce dernier va sexcuter. Essayez de forcer sur le bras du servomoteur
vous avez vu ? Quelle que soit la force que vous exercez (dans les limites
du raisonnable), le servo va faire en sorte de toujours garder la position de
son bras langle voulu. Mme si le poids est largement suprieur ce
quil peut supporter, il va essayer de remettre le bras dans la position
laquelle il se trouvait ( viter cependant). Ainsi, si vous changez langle
du bras en forant dessus, lorsque vous relcherez le bras, il va
immdiatement reprendre sa position initiale (celle dfinie grce au signal
de commande). Pour pouvoir raliser le maintien de la position du bras de
manire correcte, le servo utilise une lectronique de commande. On
peut la nommer lectronique dasservissement, car cest elle qui va
grer la position du bras du servomoteur. Cette lectronique est constitue

dune zone de comparaison qui compare (tonnamment

) la
position du bras du servo au signal de commande. Le deuxime lment
qui constitue cette lectronique, cest le capteur de position du bras. Ce
capteur nest autre quun potentiomtre coupl laxe du moteur. La
mesure de la tension au point milieu de ce potentiomtre permet dobtenir
une tension image de langle dorientation du bras. Cette position est
ensuite compare, je le disais, la consigne (le signal de commande) qui
est transmise au servomoteur. Aprs une rapide comparaison entre la
consigne et valeur relle de position du bras, le servomoteur (du moins
son lectronique de commande) va appliquer une correction si le bras
nest pas orient langle impos par la consigne.

Synoptique de fonctionnement de lasservissement du servomoteur

Afin de garder la position de son bras stable, il est donc important de
savoir quelle est la charge maximale applicable sur le bras du
servomoteur. En somme, bien vrifier que le poids de la charge que vous
comptez mettre sur votre servomoteur ne dpasse pas celui maximal quil
peut supporter. Avant de passer la suite, je vous propose de regarder
cette superbe vido que jai trouve par hasard sur ce site web. Vous allez
pouvoir comprendre au mieux le fonctionnement de la mcanique du
servomoteur :
Mais au fait, comment est transmise la consigne de commande de position
du bras ? On lui dit par la liaison srie ?
Cest ce que nous allons voir tout de suite dans la partie suivante. En
avant !

La commande dun servo-moteur

Ce quil est intressant de dcouvrir prsent, cest de savoir comment
piloter un moteur de ce type. Et oui car cela na pas beaucoup de
ressemblances avec le moteur courant continu. Il ne va pas tre
question de pont en H ou autres bizarreries de ce type, non, vous allez
voir, a va tre trs simple.
Sachez toutefois quil existe deux types de servomoteur : ceux qui
possdent une lectronique de commande de type analogique, qui sont
les plus courants et les moins chers et ceux qui sont asservis par une
lectronique de commande numrique, trs fiables et trs performants,

mais bien plus onreux que leur homologues analogiques. Vous

comprendrez pourquoi notre choix soriente sur le premier type.

De plus, leur contrle est bien plus simple que les servomoteurs
rgulation numrique qui utilisent parfois des protocoles bien particuliers.

Le signal de commande
La consigne envoye au servomoteur nest autre quun signal lectronique
de type PWM. Il dispose cependant de deux caractristiques
indispensables pour que le servo puisse comprendre ce quon lui
demande. savoir : une frquence fixe de valeur 50Hz (comme celle du
rseau lectrique EDF) et dune dure dtat HAUT elle aussi fixe
certaines limites. Nous allons tudier laffaire.
Certains sites de modlisme font tat dun nom pour ce signal : une PPM
pour Pulse Position Modulation. Jutiliserais galement ce terme de temps
en temps, nen soyez pas surpris !
LA FRQUENCE FIXE
Le signal que nous allons devoir gnrer doit avoir une frquence de 50
Hz. Autrement dit, le temps sparant deux fronts montants est de 20 ms.
Je rappelle la formule qui donne la relation entre la frquence (F) et le
temps de la priode du signal (T) : F=1T

Malheureusement ,la fonction analogWrite() de Arduino ne possde pas

une frquence de 50Hz, mais dix fois plus leve, de 500Hz environ. On ne
pourra donc pas utiliser cette fonction.
Haaaaaaaaaa ! Mais comment on va faire !!! :'(
Ola, vous affolez pas ! Il existe une alternative, ne vous pressez pas, on va

voir a dans un moment.

LA DURE DE LTAT HAUT

Pourquoi est-ce si important ? Quavons nous savoir sur la dure de ltat
HAUT du signal PWM ? quoi cela sert-il, finalement ? Eh bien ces
questions trouvent leurs rponses dans ce qui va suivre, alors tendez bien
loreille et ne perdez pas une miette de ce que je vais vous expliquer. (Eh !
Entre nous, cest pas mal cette petite intro, non ? Elle captive votre attention tout en

faisant durer le suspense. Perso jaime bien, pas vous ? Bon, je continue.

Cette dure, chers petits zros, est ce qui compose lessentiel du signal.
Car cest selon elle que le servomoteur va savoir comment positionner son
bras un angle prcis. Vous connaissez comment fonctionne un signal
PWM, qui sert galement piloter la vitesse dun moteur courant
continu. Eh bien, pour le servomoteur, cest quelque peu semblable. En
fait, un signal ayant une dure dtat HAUT trs faible donnera un angle
0, le mme signal avec une dure dtat HAUT plus grande donnera un
angle au maximum de ce que peut admettre le servomoteur. Mais, soyons
rigoureux ! Prcisment, je vous parlais de valeurs limites pour cet tat
HAUT et ce nest pas pour rien, car ce dernier est limit entre une valeur
)

de 1ms au minimum et au maximum de 2ms (ce sont bien des

millisecondes puisque lon parle de dure en temps) pour les servos
standards. Comme un schma vaut mieux quun long discours :

Vous aurez devin, travers cette illustration, que la dure de ltat HAUT
fixe la position du bras du servomoteur un angle dtermin.
Et comment je fais si je veux que mon servomoteur face un angle de 45 ?
a marche pas ? o_O
Si, bien sr. En fait, il va falloir faire jouer le temps de ltat HAUT. Pour un
angle de 45, il va tre compris entre 1ms et 1,5ms. 1,25ms
prcisment. Aprs, cest un rapport qui utilise une relation trs simple, le
calcul ne vous posera donc aucun problme. Tous les angles compris dans
la limite de dbattement du bras du servomoteur sont possibles et
configurables grce ce fameux tat HAUT.
Et si mon servomoteur na pas langle 0 pour origine, mais 90, comment
on fait ?
Cest pareil ! Disons que 90 est lorigine, donc on peut dire quil est
langle 0, ce qui lui donne un dbattement de -90 +90 :

Et dans le cas o le servo peut faire un tour complet (donc 360), cest
aussi la mme chose. En fait cest toujours pareil, quelque soit le
dbattement du moteur. En revanche, cest lgrement diffrent pour les
servomoteurs rotation continue. Le signal ayant un tat HAUT de 1ms

donnera lordre vitesse maximale dans un sens , la mme ayant 2ms

sera lordre pour vitesse maximale dans lautre sens et 1.5ms sera la
consigne pour moteur arrt . Entre chaque temps (par exemple entre
1ms et 1,5ms) le moteur tournera une vitesse proportionnelle la dure
de ltat HAUT. On peut donc commander la vitesse de rotation du servo.

Arduino et les servomoteurs

Bon, eh bien prsent, voyons un peu comment utiliser ces moteurs dont
je vous vente les intrts depuis tout lheure. Vous allez le voir, et a ne
vous surprendra mme plus, la facilit dutilisation est encore amliore
grce une bibliothque intgre lenvironnement Arduino. Ils nous

mchent vraiment tout le travail ces dveloppeurs !

Cblage
Nous lavons vu plus haut, la connectique dun servomoteur se rsume
trois fils : deux pour lalimentation positive et la masse et le dernier pour
le signal de commande. Rappelons quun servomoteur accepte
gnralement une plage dalimentation comprise entre 4.5V et 6V ( 6V il
aura plus de couple et sera un peu plus rapide qu 4.5V). Si vous navez
besoin dutiliser quun ou deux servomoteurs, vous pouvez les brancher
sur la sortie 5V de la carte Arduino. Si vous voulez en utiliser plus, il serait
bon denvisager une alimentation externe car le rgulateur de lArduino
nest pas fait pour dlivrer trop de courant, vous risqueriez de le cramer.
Dans ce cas, noubliez pas de relier la masse de lalimentation externe et
celle de lArduino afin de garder un rfrentiel lectrique commun. Le
cble permettant le transit du signal de commande du servo peut-tre
branch sur nimporte quelle broche de lArduino. Sachez cependant que
lorsque nous utiliserons ces derniers, les sorties 9 et 10 ne pourront plus
fournir un signal PWM (elles pourront cependant tre utilises comme de
simples entres/sorties numriques). Cest une des contraintes de la
bibliothque que nous allons utiliser.
Ces dernires contraintes sappliquent diffremment sur les cartes
MEGA. Cette page vous dira tout !

Voici maintenant un petit exemple de montage dun servo sur lArduino :

La librairie Servo
Pour utiliser le servo avec Arduino, il va nous falloir gnrer le signal PPM
vu prcdemment. Cest dire crer un signal dune frquence de 50Hz et
modifier ltat haut dune dure comprise entre 1 et 2ms. Contraignant
nest-ce pas ? Surtout si on a plusieurs servos et tout un programme
grer derrire Cest pourquoi lquipe dArduino a t sympa en
implmentant une classe trs bien nomme : Servo. Tout comme lobjet
Serial vous permettait de faire abstraction du protocole de la voie srie,
lobjet Servo va vous permettre dutiliser les servomoteurs. Et comme elle
est dveloppe par une quipe de personnes comptentes, on peut leur
faire totalement confiance pour quelle soit optimise et sans

bugs !

Voyons maintenant comme sen servir !

PRPARER LE TERRAIN
Tout dabord, il nous faut inclure la librairie dans notre sketch. Pour cela
vous pouvez au choix crire vous mme au dbut du code #include
<Servo.h> ou alors cliquer sur library dans la barre de menu puis sur

 Servo pour que scrive automatiquement et sans faute la ligne

prcdente. Ensuite, il vous faudra crer un objet de type Servo pour
chaque servomoteur que vous allez utiliser. Nous allons ici nen crer
quun seul que jappellerai monServo de la manire suivante : Servo
monServo;. Nous devons lui indiquer la broche sur laquelle est connect le
fil de commande du servo en utilisant la fonction attach()de lobjet Servo
cr. Cette fonction prend 3 arguments :
Le numro de la broche sur laquelle est reli le fil de signal
La valeur basse (angle 0) de la dure de ltat haut du signal de

PPM en microsecondes (optionnel, dfaut 544 s)

La valeur haute (angle 90, 180, 360, etc.) de la dure de ltat

haut du signal de PPM en microsecondes (optionnel, dfaut 2400

s)
Par exemple, si mon servo possde comme caractristique des dures de
1ms pour 0 et 2ms pour 180 et que je lai branch sur la broche 2,
jobtiendrais le code suivant :

1 #include <Servo.h>
2
3 Servo monServo;
4
5 void setup()
6{
7 monServo.attach(2, 1000, 2000);
8}

UTILISER LE SERVO
Une fois ces quelques tapes termines, notre servo est fin prt tre mis
en route. Nous allons donc lui donner une consigne dangle laquelle il
doit sexcuter. Pour cela, nous allons utiliser la fonction prvue cet
effet : write(). Tiens, cest la mme que lorsque lon utilisait la liaison srie !

Eh oui.
Comme son nom lindique, elle va crire quelque chose
au servo. Ce quelque chose est langle quil doit donner son axe. Cette
fonction prend pour argument un nombre, de type int, qui donne la valeur

en degr de langle suivre. Si par exemple je veux placer le bras du

servo mi-chemin entre 0 et 180, jcrirais :

1 monServo.write(90);

Pour terminer, voil le code complet qui vous permettra de mettre langle
du bras de votre servomoteur 90 :

1
2
3
4
5
6
7
8
9
1
0
1
1
1
2
1
3

#include <Servo.h>
Servo monServo;
void setup()
{
monServo.attach(2, 1000, 2000);
monServo.write(90);
}
void loop()
{
}

Jai mis lordre de langle dans la fonction setup() mais jaurais tout autant
pu la mettre dans la loop(). En effet, lorsque vous utilisez write(), la valeur
est enregistre par Arduino et est ensuite envoye 50 fois par seconde

(rappelez vous du 50Hz du signal

garde toujours la position demande.

) au servo moteur afin quil

Llectronique dasservissement
Je le disais donc, on va voir un peu comment se profile le fonctionnement
de llectronique interne des servomoteurs analogiques. Je prcise

bien analogiques car je rappelle quil y a aussi des servomoteurs

numriques, beaucoup plus complexes au niveau de llectronique.

Principe de fonctionnement
Commenons par un simple synoptique de fonctionnement. Rfrez-vous
la vido et aux explications que je vous ai donnes jusqu prsent pour
comprendre ce synoptique :

Principe de fonctionnement de llectronique de commande dun

servomoteur
Rapidement : la consigne donne par lutilisateur (dans notre cas il va
sagir du signal envoy par la carte Arduino), est compare par rapport
la position relle de laxe du moteur. Ainsi, sil y a une diffrence dangle
entre la consigne et langle mesur par le capteur (le potentiomtre qui
est fix sur laxe du servomoteur) eh bien le comparateur va commander
le moteur et le faire tourner jusqu ce que cette diffrence sannule.
Avant daller plus loin, il faut savoir que les servomoteurs analogiques du
commerce emploient en fait, dans leur lectronique de commande, un
microcontrleur. Je ne vais donc pas vous expliquer comment ceux-l
fonctionnent, mais je vais prendre le montage le plus basique qui soit.
Dailleurs, lissue de mes explications, vous serez capable de mettre en
uvre le montage que je vais donner et crer votre propre servomoteur

avec un moteur CC anodin.

lectronique consigne manuelle

On va commencer par un montage dont la simplicit est extrme mais
dont vous ne connaissez pas encore le fonctionnement dun composant
essentiel : le comparateur. Allez, cest parti pour un bon petit cours

dlectronique pure !
Alors, dj, pourquoi manuelle ?
Simplement parce que la consigne envoye llectronique de commande
est une tension continue et quelle sera rglable par un potentiomtre. En
gros vous aurez simplement faire tourner laxe dun potentiomtre pour
rgler langle du bras du servomoteur.
SYNOPTIQUE DE LLECTRONIQUE INTERNE
Commenons par un petit synoptique qui tablit le fonctionnement de
llectronique de contrle :

Il y a donc en entre les deux paramtres : la consigne et langle rel de

laxe du moteur; Et en sortie, la tension qui va commander le moteur. On
la vu, un moteur courant continu doit tre command par une tension
continue, si cette tension est positive, le moteur tournera dans un sens, si
elle est ngative, le moteur tournera dans lautre sens. Cest pourquoi le
comparateur dlivrera une tension positive ou ngative selon la correction
dangle effectuer.
SCHMA DE PRINCIPE
prsent voici le schma de principe qui a pour fonctionnement celui
expliqu par le synoptique prcdent :

De gauche droite on a : les alimentations qui fournissent la tension

positive et ngative ; les potentiomtres P1 et P2 ; le comparateur (oui
cest ce gros triangle avec un plus et un moins) : enfin le moteur courant
continu.
FONCTIONNEMENT DU COMPARATEUR
Un comparateur est un composant lectronique de la famille des circuits
intgrs car, il contient en vrit dautres composants, essentiellement
des semi-conducteurs (diodes, transistors) et des rsistances. Ce
composant a toujours besoin dune alimentation externe pour fonctionner,
cest dire quon ne peut lui mettre des signaux son entre que sil est
aliment. Autrement il pourrait tre endommag (cest pas souvent le cas,
mais mieux vaut tre prudent). Vous le constatez par vous-mme, le
comparateur est un composant qui possde deux entres et une sortie. Et,
de la manire la plus simple qui soit, en fait il ny a rien de plus simple qui
puisse exister, son fonctionnement rside sur le principe suivant :

Si la tension (je me base par rapport au schma) V1 qui arrive sur

lentre E1 du comparateur est suprieure la tension V2 qui entre

sur lentre E2 du comparateur, alors la tension en sortie S du

comparateur est gale +Vcc (lalimentation du comparateur).

Tandis que dans le cas oppos o la tension V2 va tre suprieure

V1, la sortie S du comparateur aura une tension gale Vcc.

En transposant mes dires sous une forme mathmatique, cela donnerait

ceci :

Si V1>V2, alors Vs=+Vcc

Si V1>V2, alors Vs=Vcc

Comment sen rappeler ? Eh bien grce aux petits symboles + et

prsents dans le triangle reprsentant le comparateur. La sortie du
comparateur prendra +Vcc si la tension sur lentr + du comparateur
est suprieure celle sur lentre et inversement. Voyez, jvous

zavais dis que ctait ultra simple.

Il y a encore quelque chose
savoir : Il est impossible que les tensions V1 et V2 soient gales ! Oui, car
le comparateur ne peut pas fournir une tension positive ET une tension
ngative en sa sortie, cest pourquoi, mme si vous reliez E1 et E2 avec un
fil, la tension en sortie du comparateur sera toujours OU +Vcc OU -Vcc.

lectronique consigne PWM

SYNOPTIQUE DE PRINCIPE
Prenons lexemple dun servomoteur qui utilise une PWM, oui jai bien dit
euh crit PWM. Je prends cet exemple fictif car comme je le disais il y a
quelques instants, cest bien souvent un microcontrleur qui gre
lasservissement du servomoteur. Et puis, avec lexemple que je vais vous

donner, vous pourrez vous-mme crer un servomoteur.

En fait,
on ne peut pas utiliser directement ce signal PWM avec le schma
prcdent. Il va falloir que lon fasse une extraction de la composante
continue de ce signal pour obtenir une consigne dont la tension varie et
non la dure de ltat HAUT du signal. Et ceci, nous lavons dj vu
dans un chapitre ddi la PWM justement. Le synoptique ne change

gure, il y a simplement ajout de ce montage intermdiaire qui va extraire

cette tension continue du signal :

Le schma lectrique ne change pas non plus de beaucoup, on retire le

potentiomtre qui permettait de rgler la consigne manuellement en le
remplaant par le montage qui fait lextraction de la composante continue:

la place du potentiomtre de commande manuelle on retrouve un couple

rsistance/condensateur avec R et C, qui permet dextraire la tension
continue du signal VPWM qui est donc un signal de type PWM dont le
rapport cyclique varie de 0 100%. Et l, tenez-vous bien, on en arrive au

point o je voulais vous amener !

Que remarquez-vous ? Rien ?
Alors je vous le dis : que se passe-t-il si on arrte denvoyer le
signal VPWM ? Le moteur garde son bras au mme angle ? Ou bien il
reprend sa position initiale ? Rponse : il reprend sa position initiale. Eh
oui, car la tension continue V1 nexiste plus puisquelle est cre partir
du signal VPWM. Quand il y avait le potentiomtre, la tension V1 gardait la
mme valeur tant que vous ne tourniez pas laxe du potentiomtre, hors
l, si on enlve le signal VPWM, eh bien la tension V1 perd sa valeur et
retombe 0V. Par consquent, le moteur redonne son bras sa position
initiale.
Et si je veux que mon servomoteur continue de garder langle de la
consigne qui lui a t transmise sans que je continue lui envoyer cette
consigne, est-ce possible ?
Oui, cest tout fait possible. En fait, cela va peut-tre paratre un peu
barbare , mais cest la seule solution envisageable avec les
servomoteurs analogiques : il suffit de le positionner langle voulu et de
couper son alimentation. Langle du bras du servomoteur sera alors
conserv. Mais attention, cet angle ne sera conserv que sil ny a pas de
contrainte mcanique exerce sur le bras du servo ! Cest dire quil ny ai
pas un poids accroch laxe du moteur, ou alors il faut quil soit bien
infrieur la force de maintien de la position du bras du servo lorsque
celui-ci nest plus aliment.
Et pour llectronique consigne PPM alors ? o_O
Pour ce type dlectronique de commande (prsent dans tous les servos
du commerce), je vous lai dit : il y a utilisation dun microcontrleur. Donc
tout se fait par un programme qui scrute la position relle du bras du
moteur par rapport la consigne PPM quil reoit. Je nai donc rien

dintressant vous raconter.

Un peu dexercice !

Bon allez, il est temps de faire un peu dentrainement ! Je vous laisse

dcouvrir le sujet
CONSIGNE
Nous allons utiliser trois lments dans cet exercice :

un servomoteur (videmment)
un potentiomtre (valeur de votre choix)
la liaison srie

OBJECTIF
Le servo doit suivre le potentiomtre. Cest dire que lorsque vous
faites tourner laxe du potentiomtre, le bras du servomoteur doit tourner
son tour et dans le mme sens. Pour ce qui est de lutilisation de la
liaison srie, je veux simplement que lon ait un retour de la valeur donne
par le potentiomtre pour faire une supervision. Je ne vous en dis pas plus,

vous savez dj tout faire. Bon courage et plus tard !

Correction
Jespre que vous avez russi ! Tout daobrd le schma, mme si je sais
que vous avez t capable de faire les branchements par vous-mme.

Cest toujours bon de lavoir sous les yeux.

Pour ma part, jai branch le servo sur la broche numrique 2 et le

potentiomtre sur la broche analogique 0. Jai donc le code suivant pour
prparer lensemble :

1
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9
1
0
1
1
1
2

#include <Servo.h> //On oublie pas d'ajouter la bibliothque !

//notre potentiomtre
const int potar = 0;
//cration d'un nouveau servomoteur
Servo monServo;
void setup()
{
//on dclare l'entre du servo connecte sur la broche 2
monServo.attach(2);
//on oublie pas de dmarrer la liaison srie ;-)
Serial.begin(9600);
}

1
3
1
4
1
5

Voil qui est fait pour les prparatifs, il ny a plus qu travailler un tout
petit peu pour faire la logique du code. Commenons par la lecture
analogique que nous allons renvoyer sur le servo ensuite. Le
potentiomtre dlivre une tension variable de 0 5V selon sa position. La
carte Arduino, elle, lit une valeur comprise entre 0 et 1023. Ce nombre est
stock au format int. Il faut ensuite que lon donne la fonction qui permet
denvoyer la consigne au servo une valeur comprise entre 0 et 180. On va
donc utiliser une fonction ddie cela. Cette fonction permet de faire le
rapport entre deux gammes de valeurs ayant chacune des extremums
diffrents. Il sagit de la fonction map() (nous en avions parl dans le
chapitre sur les lectures analogiques) :

1 map(value, fromLow, fromHigh, toLow, toHigh)

Avec pour correspondance :

value : valeur convertir pour la changer de gamme

fromLow : valeur minimale de la gamme convertir
fromHigh : valeur maximale de la gamme convertir
toLow : valeur minimale de la gamme vers laquelle est convertie la

valeur initiale
toHigh : valeur maximale de la gamme vers laquelle est convertie

la valeur initiale
Nous utiliserons cette fonction de la manire suivante :

1 map(valeur_potentiometre, 0, 1023, 0, 180) ;

On aurait pu faire un simple produit en croix, non ?

Tout fait. Mais les programmeurs sont de vritables fainants et aiment

utiliser des outils dj prt.

Cela dit, ils les ont crs. Et pour
crer de nouveaux outils il est plus facile de prendre des outils dj
existants. Mais si vous voulez on peut recrer la fonction map() par nousmmes :

1 int conversion(int mesure)

2{
3 return mesure*180/1023;
4}

FONCTION LOOP()
Dans la fonction loop() on a donc la rcupration et lenvoi de la consigne
au servomoteur :

1 void loop()
2{
3 //on lit la valeur du potentiomtre
4 int val = analogRead(potar);
5 //mise l'chelle de la valeur lue vers la plage [0;180]
6 int angle = map(val, 0, 1023, 0, 180);
7 //on met jour l'angle sur le servo
8 monServo.write(angle);
9}

Avez vous remarqu que ces trois lignes de code auraient pu tre rduites

en une seule ?

Comme ceci :

1 monServo.write(map(analogRead(potar), 0, 1023, 0, 180));

Ou bien la version utilisant le produit en croix :

SelectionnerAfficher

Secret: Rponse

Mais comme il nous faut renvoyer la valeur convertie vers lordinateur, il

est mieux de stocker cette valeur dans une variable. Autrement dit,
prfrez garder le code trois lignes.
ET LA LIAISON SRIE
Pour renvoyer la valeur, rien de bien sorcier :

1 Serial.println(angle);

CODE FINAL
Au final, on se retrouve avec un code tel que celui-ci :
SelectionnerAfficher

Secret: Rponse

Je vous laisse mixer avec les diffrents codes que lon vous a donn pour
que vous fassiez celui qui vous convient le mieux (avec la fonction map(),
ou bien celui qui est tout condens, etc.). Dornavant, vous allez pouvoir

vous amuser avec les servomoteurs !

Tester un servomoteur non-standard

Cest dj la fin ? o_O

Eh oui, je nai plus grand chose vous dire, car ce nest pas trs
compliqu puisquil suffit dutiliser un outil dj tout prt qui est la
bibliothque Servo. Je vais cependant vous montrer deux autres fonctions
bien utiles.
WRITEMICROSECONDS()

En premier, la fonction writeMicroSeconds(). Cette fonction permet de dfinir

un temps ltat HAUT du signal PPM autre que celui compris entre 1 et 2
ms. Elle est trs pratique pour tester un servo dont vous ne connaissez
pas les caractristiques (servo 0 90 ou autre). De plus, il arrive que
certains constructeurs ne se soucient pas trop des standards [1ms-2ms] et
dpassent un peu ces valeurs. De par ce fait, si vous utilisez un servo avec
les valeurs originales vous nobtiendrez pas le comportement escompt.
En utilisant cette fonction, vous pourrez ainsi tester le servo petit petit
en envoyant diffrentes valeurs une une (par la voie srie par exemple).
Une valeur incorrecte se repre assez facilement. Si vous voyez votre
servo trembler aux alentours des 0 ou 180 ou bien encore sil fait des
allers-retours tranges sans que vous nayez chang la consigne alors
cest que la valeur utilise est probablement fausse.
READ()

Une deuxime fonction pouvant tre utile est la fonction read(). Tout
lintrt de cette fonction est perdu si elle est utilise pour le code que lon
a vu dans lexercice prcdent. En revanche, elle a trs bien sa place dans
un systme o le servomoteur est gr automatiquement par le
programme de la carte Arduino et o lutilisateur ne peut y accder.

Programme de test
En prparant ce chapitre, jai pu commencer jouer avec un servomoteur
issu de mes fonds de tiroirs. Nayant bien entendu aucune documentation
sur place ou sur internet, jai commenc jouer avec en assumant quil
utiliserait des valeurs standards , donc entre 1000 et 2000s pour ltat
haut de la PPM. Jai ainsi pu constater que mon servo fonctionnait, mais on
tait loin de parcourir les 180 attendu. Jai donc fait un petit code utilisant
une des fonctions prcdentes pour tester le moteur en mode pas
pas et ainsi trouver les vrais timings de ces bornes. Pour cela, jai utilis
la liaison srie. Elle ma servi pour envoyer une commande simple (a

pour augmenter la consigne, d pour la diminuer). Ainsi, en recherchant

ttons et en observant le comportement du moteur, jai pu dterminer
quil tait born entre 560 et 2130 s. Pas super proche des 1 et 2ms

attendues !
Comme je suis sympa (
), je vous donne le
code que jai ralis pour le tester. Les symptmes observer sont : aucun
raction du servo (pour ma part en dessous de 560 il ne se passe plus
rien) ou au contraire, du mouvement sans changement de la consigne (de
mon cot, si on augmente au dessus de 2130 le servo va continuer
tourner sans sarrter).

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0
1
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0
2
1
2
2
2
3

#include
int temps = 1500; //cens tre mi-chemin entre 1000 et 2000, un bon point de dpart
Servo monServo;
void setup()
{
Serial.begin(115200);
Serial.println("Hello World");
monServo.attach(2);
//on dmarre une valeur cens tre la moiti de
//l'excursion totale de l'angle ralis par le servomoteur
monServo.writeMicroseconds(temps);
}
void loop()
{le
//des donnes sur la liaison srie ? (lorsque l'on appuie sur 'a' ou 'd')
if(Serial.available())
{
char commande = Serial.read(); //on lit
//on modifie la consigne si c'est un caractre qui nous intresse
if(commande == 'a')
temps += 10; //ajout de 10s au temps HAUT
else if(commande == 'd')
temps -= 10; //retrait de 10s au temps HAUT
//on modifie la consigne du servo
monServo.writeMicroseconds(temps);
//et on fait un retour sur la console pour savoir o on est rendu
Serial.println(temps, DEC);
}
}

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2
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2
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2
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2
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2
9
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0
3
1
3
2
3
3
3
4
3
5
3
6
3
7

Ce programme est trs simple dutilisation et vous pouvez dailleurs le

modifier comme bon vous semble pour quil corresponde ce que vous
voulez faire avec. Il suffit en fait de brancher la carte Arduino un
ordinateur et ouvrir un terminal srie (par exemple le moniteur intgr
dans lenvironnement Arduino). Ensuite, appuyez sur a ou d pour faire
augmenter ou diminuer le temps de ltat HAUT du signal PPM. Vous
pourrez ainsi avoir un retour des temps extrmes quutilise votre
servomoteur.
On en termine avec les servomoteurs. Vous avez sans doute plein de nouvelles
ides avec lesquelles vous emploierez les servomoteurs qui vous permettront de

faire beaucoup de choses trs utiles, voir inutiles mais indispensables.

Servomoteurs : fonctionnement
Pour en savoir plus, sur les servomoteurs de mod?lisme :

users.skynet.be

Cette page n'existant plus, j'en reproduis ici le contenu :

SERVO: Comment ?a marche ?

Un servo (dont la d?nomination exacte est ''servomoteur'') est l'interface entre le monde ?lectronique de votre
radiocommande et le monde m?canique de votre h?lico. C'est donc lui qui transmet vos ordres de pilotage aux
gouvernes du mod?le en vol: c'est dire son importance puisque cela suppose une puissance adapt?e et une pr?
cision suffisante.

Mais face ? la multitude de servos propos?s sur le march?, il n'est pas toujours facile de s'y retrouver car l'habit
ne fait pas le moine.

Les revues de mod?lisme, publient r?guli?rement des essais de servos qui sont, semble-t-il, appr?ci?s des
lecteurs. C'est en effet la seule solution pour avoir plus de pr?cisions que les sp?cifications des constructeurs sur
ce qui se cache r?ellement dans ces petits bo?tiers indispensables ? la vie de nos mod?les. Car la taille ext?
rieure ne suffit pas, loin s'en faut, pour savoir de quel type et de quelle qualit? de servo il s'agit. Pour pouvoir
exploiter compl?tement ces essais, il semble donc utile de comprendre comment fonctionne un servo. Suivez le
guide.....

Principe de fonctionnement

Les ?l?ments constituants d'un servo sont clairement illustr?s par le dessin l?gend? ci contre. Ca, c'est pour
l'aspect physique. Mais ? partir de ces ?l?ments que sont l'ampli, le moteur, le potentiom?tre, les pignons, le
palonnier de commande, comment fonctionne cette pr?cieuse petite chose ? l'int?rieur de son bo?tier ?

- En th?orie

En partant d'une impulsion ?lectrique qui sort du r?cepteur (qui, pour m?moire, l'a lui-m?me re?u de l'?metteur
qui a transmis votre ordre de commande), le servo doit ?tre capable d'effectuer un mouvement rotatif - ou parfois
lin?aire pour les rares servos lin?aires encore disponibles, d'une amplitude proportionnelle ? l'action du manche
de l'?metteur afin de faire bouger une gouverne via une commande raccordant l'un ? l'autre. Ca, c'est la th?orie.
Et pour rendre la chose un peu plus difficile, le servo doit se positionner avec pr?cision (il doit donc conna?tre
clairement la position de son palonnier) en faisant preuve d'une puissance suffisante pour supporter les efforts a?
rodynamiques que subit la gouverne en vol (effort m?canique dans le cas d'une commande de moteur).

- En pratique

1 - Tout commence au niveau de l'ampli du servo (sa partie ?lectronique) qui re?oit donc une impulsion du r?
cepteur. Cette impulsion fait 1,5 milliseconde de large au neutre et varie de +/- 0,5 ms selon la position du
manche (d'une but?e ? l'autre du manche de l'?metteur).

2 - L'ampli doit, en fonction de la largeur de cette impulsion, positionner le palonnier de commande. Or, pour
conna?tre la position de ce palonnier, il re?oit en permanence des informations du potentiom?tre ( Voir
description en encadr? ) qui l'informe en temps r?el de la moindre sollicitation du palonnier.

3 - A partir de l'info donn?e par le potentiom?tre (appel? ?Potar? par certains mod?listes) et de la largeur
d'impulsion en provenance du r?cepteur, l'ampli va rechercher en permanence ? trouver l'?quilibre entre ces deux
informations.

4 - Il n'est pas du pouvoir de l'ampli de modifier la largeur de l'impulsion mais, en commandant le moteur ?
lectrique du servo, il peut faire ?voluer la position du palonnier et par cons?quence modifier les information que le
potentiom?tre lui transmet.

5 - D?s que l'?quilibre entre la largeur de l'impulsion et les informations du potentiom?tre est retrouv?, l'ampli
commande l'arr?t du moteur. Si un effort tente de d?placer le palonnier, l'ampli en est directement inform? et il
agit en cons?quence sur le moteur pour retrouver un ?quilibre au plus vite.

- En r?sum?

En fonction de la largeur de l'impulsion re?ue, l'ampli fait tourner le moteur, le moteur fait tourner le palonnier de
commande, le palonnier fait tourner le potentiom?tre, potentiom?tre qui lui-m?me commande l'ampli... Quand un
syst?me d'asservissement se mord ainsi la queue, on parle d'une ''boucle d'asservissement ''.

Un servo, c'est donc une boucle d'asservissement de position. Compris !

Pr?cision: l'affaire des pignons, du potentiom?tre et de l'?

lectrique

- Pr?cision m?canique

Sur un servo, la pr?cision se pr?sente sous diff?rents aspects. Le premier que tout le monde ?value d'un doigt
d'expert, c'est le jeu des pignons. N'oubliez jamais que le jeu est l'?me de la m?canique: il faut donc un peu de
jeu si l'on veut que ?a tourne.

A ce facteur s'ajoute le guidage m?canique du pignon de sortie: s'il est guid? par un ou deux roulements, la pr?
cision a toutes les chances d'?tre plus grande que dans le cas d'un guidage par bagues en bronze ou delrin, voire
directement par l'?paisseur du plastique du bo?tier.

- Pr?cision ?lectrique

La deuxi?me source d'impr?cision vient de la qualit? du potentiom?tre. Les deux crit?res de qualit? de celui-ci
sont la lin?arit? et la qualit? du contact entre la piste r?sistive et le curseur.

Les potentiom?tres haut de gamme garantissent toujours une r?sistance parfaitement calibr?e tout au long de la
course du curseur.

C'est ce que l'on nomme la lin?arit?. Bien ?videmment, cela a un co?t que les servos bas de gamme ne peuvent
se payer.

Quand ? la qualit? des contacts, vous avez peut-?tre d?j? vu des publicit?s faisant mention d'un potentiom?tre ?
plusieurs contacts: c'est en r?alit? du curseur du potentiom?tre dont il est fait mention, qui au lieu de faire contact
en un seul point avec la piste r?sistive, le fait en plusieurs points (jusqu'? cinq).

L'int?r?t de ce multi-contact, c'est de minimiser les risques de faux contacts: il est parfois possible d'avoir un
contact d?fectueux, mais jamais les cinq ? la fois.

- Pr?cision ?lectroniquue

Tout comme la m?canique, l'?lectronique aussi a son jeu (sa tol?rance).

Ce jeu ?lectronique autour du neutre ou d'une autre position d?finie s'appelle en fait l'hyst?r?sis. L'hyst?r?sis est
aussi indispensable que le jeu en m?canique si elle est nulle, le servo passe son temps ? osciller autour de sa
position ? la recherche de son ?quilibre id?al, car l'ampli commande le moteur en permanence. On dit qu'il sur
compense. L'hyst?r?sis doit donc exister mais doit ?tre la plus faible possible. Un servo ?quip? d'une ?lectronique
? large hyst?r?sis aura un positionnement al?atoire. Souvent, en plus de l'hyst?r?sis, l'?lectronique est ''amortie''
autour de la position ? atteindre. Cette amortissement a pour effet de ralentir le servo lors de l'arriv?e sur zone.

- Bas ou haut de gamme

Sur un servo bas de gamme (ou encore ?conomique, standard?.. Appelez-les comme vous voulez), vous
trouverez des pignons avec un jeu sensible, et un potentiom?tre mono contact avec une piste ?conomique (donc
pas tr?s lin?aire).

Avec un train de pignons qui a du jeu et un potentiom?tre tout aussi approximatif, si l'on utilise une ?lectronique ?
faible hyst?r?sis le servo passera son temps ? surcompenser.

Pour pallier cela, on utilise une ?lectronique ayant une hyst?r?sis assez large. Aujourd'hui, on d?finit sans probl?
me par calcul l'hyst?r?sis que l'on veut: petite ou grande hyst?r?sis, ?a n'est pas plus difficile ? faire et pas plus
co?teux.

Sur un servo haut de gamme, le jeu des pignons est g?n?ralement r?duit au minimum n?cessaire, et le
potentiom?tre est pr?cis gr?ce ? son curseur multi-contact. Comme l'?lectronique n'a pas ? compenser de d?
fauts au niveau de ces deux ?l?ments du servo, son hyst?r?sis est faible. Tout cela explique entre autre le prix de
ces servos de qualit?.

Vitesse ou couple

Pour le m?me prix de revient, un fabricant peut vous proposer au choix un servo rapide et peu puissant, ou un
servo lent et puissant. Pour cela, il suffit de modifier le train de pignons: si la d?multiplication est grande, le servo
sera puissant mais plut?t lent, si elle est courte, il sera rapide mais n'aura que peu de couple.

Mais il existe une solution pour avoir ? la fois puissance et rapidit?: utiliser tout simplement un moteur plus
puissant. Aujourd'hui, certains fabricants n'h?sitent pas ? faire appel ? des moteurs au terres rares comme le
samarium-cobalt de nos moteurs ?lectriques.

Quand on est un mod?liste exigeant, on veut donc des servos rapides et puissants. G?n?ralement, ces servos
sont en outre plus pr?cis (sinon ? quoi bon !). Ce sont les fameux servos dits ? haut de gamme ?. Mais attention:

si l'on veut de la vitesse et de la puissance, il faut fournir de l'?nergie, donc un accu ? la hauteur (de forte
capacit? pour avoir une bonne autonomie). Le moteur ?lectrique doit bien sur ?tre capable de supporter ces forts
courants, mais les circuits de commandes aussi. Comme l'hyst?r?sis de ces servos est relativement ?troite, ils
passent leurs temps ? rechercher un neutre parfait, donc l'ampli commande le moteur en permanence, ce qui fait
qu'il consomment beaucoup ! Sur certains mod?les, on entend ainsi les servos qui ? chantent ?: en r?alit?, au
moindre souffle de vent sur les gouvernes, les servos cherchent ? repositionner celles-ci ? la perfection (gare ? la
consommation).

Les pignons: plastique ou m?tal ?

- Avantages et inconv?nients des pignons en plastique

Ils ont pour eux d'?tre ?conomiques. Comme ils ont une certaine souplesse, ils peuvent en outre ?tre sans jeu, le
jeu de fonctionnement ?tant obtenu par leur d?formation. Mais comme pour le reste du servo, il existe des qualit?
s de plastique adapt?es ? la qualit? et au co?t du servo. Le plastique utilis? sur un servo ? 3.000 Fb n'est pas le
m?me que celui d'un servo bas de gamme ? moins de 1.000 Fb.

Le principal d?faut des pignons en plastique, m?me s'ils sont ?pais et de qualit?, c'est leur r?sistance aux chocs.
Il est toujours rageant de devoir interrompre une s?ance de vol pour un simple pignon cass?: quand c'est ?
l'atterrissage, le mal n'est pas tr?s grave, quand c'est en vol sous l'effet du flutter d'une gouverne, c'est plus
dangereux (le mod?le pouvant se retrouver impilotable). L'usage de tringlerie assez longues permet de rem?dier
en partie au effets de chocs car elles amortissent ceux-ci en se d?formant.

- Avantages et inconv?nients des pignons en m?tal

Le m?tal est plus co?teux que le plastique car chaque pignon doit ?tre usin? dans la masse, ce qui est plus
cher ? r?aliser que de l'injection plastique. Le jeu de fonctionnement est cette fois indispensable, mais il doit ?tre
parfaitement ma?tris?: trop de jeu n'est pas bon, pas assez et ?a ne marche plus.

C?t? solidit?, c'est bien s?r parfait car indestructible, que ce soit sous l'effet d'un choc au sol ou sous l'effet d'un
flutter en vol. Par contre, comme le jeu est un peu sup?rieur aux pignons en plastique, on peut rencontrer plus fr?
quemment des probl?mes de flutter avec des pignons en m?tal. Ce d?faut li? au jeu concerne ?galement la tenue
aux vibrations: c'est bien connu, un contact m?tal/m?tal, ?a use.

C'est pour cette raison que les h?licopt?ristes n'utilisent jamais de pignons en m?tal. Donc gare aux vibrations si
vous ?tes adepte des pignons m?talliques, et assurez-vous d'avoir des pignons de bonne qualit?.

Quel servo pour quelle utilisation ?

L'a?romod?lisme offre aujourd'hui une telle vari?t? de types de mod?les que cela a g?n?r? au fil du temps une
grande vari?t? de servos pour adapter ces petites m?caniques au plus pr?s des exigences des mod?les. Appareil
de d?but, grand mod?les, voltige, planeur, ?lectrique, mini, indoor, h?lico, pour les ailes ou le fuselage, ?tange ?..
Les contraintes sp?cifiques ne manquent pas! Nous allons donc r?sumer les grandes familles de servos et leurs
applications.

- Les servos bas de gamme

Il sont suffisants pour tous les mod?les de d?but, en plus leur faible co?t est un argument toujours sensible aux
yeux des d?butants qui ne veulent pas investir sans savoir si ce nouveau hobby va durer.

- Les servos standard

Un grand au-dessus des bas de gamme, ils conviennent aujourd'hui ? la majorit? des applications dites de loisir.
C'est le gros des ventes mais ils n'affichent pas tous les m?mes qualit?s?

- Les servos rapides

On les utilise sur les gouvernes r?clamant une grande rapidit? d'action: pour obtenir une bonne pr?cision de
pilotage. C'est le cas de nos h?licopt?res (o? la puissance est ?galement requise).

- Les servos minis

La taille de ces servos est adapt?e aux applications particuli?res o? place et poids sont compt?s.

- Les servos micros

Ces servos sont, en raison de leur faibles poids et taille, parfaits pour tous les petits mod?les qui se d?veloppent
de plus en plus.

A vous de choisir......

Voil? qui m?ritait d'?tre dit car les servos sont un ?l?ment important de nos mod?les. J'esp?re donc que ces
quelques lignes vous permettront d'y voir plus clair dans le vaste choix des servos que nous proposent les diff?
rents fabricants et de ne plus les acheter ? l'aveuglette. Si vous parlez de r?solution, d'hyst?r?sis, de rapport
couple/vitesse? ? votre d?taillant, il devra bien se plier au exigences d'un client connaisseur! Mais gardez ?
l'esprit qu'il n'y a pas de secret: la qualit? a un co?t et, malheureusement, le prix ne garantit pas toujours la
qualit?.

Il faut donc, ? la lumi?re de ce dossier, savoir se servir de son cerveau pour choisir ses servos!