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INTRODUCCION:
Los actuadores son un dispositivo capaz de transmitir la energa hidrulica, neumtica o
elctrica en la activacin de un proceso con la finalidad de generar un efecto sobre un
proceso automatizado, estos elctricos son usados para manejar aparatos mecatrnicos.
Por lo general, los actuadores hidrulicos se emplean cuando lo que se necesita es
potencia, y los neumticos son simples posicionamientos. Sin embargo, los hidrulicos
requieren mucho equipo para suministro de energa, as como de mantenimiento
peridico. Por otro lado, las aplicaciones de los modelos neumticos tambin son
limitadas desde el punto de vista de precisin y mantenimiento.
ACTUADORES:
Los actuadores tienen como misin generar el movimiento de los elementos del
robot segn las rdenes dadas por la unidad de control. Los actuadores utilizados
en robtica pueden emplear energa neumtica, hidrulica o elctrica. Cada uno
de estos sistemas presenta caractersticas diferentes, siendo preciso evaluarlas a
la hora de seleccionar el tipo de actuador ms conveniente.
Las caractersticas a considerar son entre otras:
-Potencia.
-Controlabilidad.
-Peso
-Precisin.
-Velocidad.
-Mantenimiento.
-Coste.
volumen.
Actuadores neumticos.
En ellos la fuente de energa es aire a presin entre 5 y 10 bar.
Existen dos tipos de actuadores neumticos:
Cilindros neumticos.
-Motores
neumticos
(de
aletas
rotativas
de
pistones
axiales).
Los dos tipos mas utilizados son los motores de aletas rotativas y los motores de
pistones axiales. Los motores de pistones axiales tienen un eje de giro solidario a
un tambor que se ve obligado a girar las fuerzas que ejercen varios cilindros, que
se apoyan sobre un plano inclinado.
Otro mtodo comn ms sencillo de obtener movimientos de rotacin a partir de
actuadores neumticos, se basa en el empleo de cilindros cuyo embolo se
encuentra
acoplado
a
un
sistema
de
pin-cremallera.
En general y debido a la compresibilidad del aire, los actuadores neumticos no
consiguen una buena precisin de posicionamiento. Sin embargo, su sencillez y
robustez hacen adecuado su uso en aquellos casos en los que sea suficiente un
posicionamiento
en
dos
situaciones
diferentes
(todo
o
nada).
Por ejemplo, son utilizados en manipuladores sencillos, en apertura y cierre de
pinzas o en determinadas articulaciones de algn robot (como el movimiento
vertical del tercer grado de libertad de algunos robots tipo SCARA).
Siempre debe tenerse en cuenta que el empleo de un robot con algn tipo de
accionamiento neumtico deber disponer de una instalacin de aire comprimido,
incluyendo: compresor, sistema de distribucin (tuberas, electro vlvulas), filtros,
secadores, etc. no obstante, estas instalaciones neumticas son frecuentes y
existen en muchas de las fabricas donde se da cierto grado de automatizacin.
Actuadores hidrulicos.
Este tipo de actuadores no se diferencia mucho de los neumticos. En ellos, en
vez de aire se utilizan aceites minerales a una presin comprendida normalmente
entre los 50 y 100 bar, llegndose en ocasiones a superar los 300bar. Existen,
como en el caso de los neumticos, actuadores de tipo cilindro y del tipo de
motores de aletas y pistones.
Sin embargo las caractersticas del fluido utilizado en los actuadores hidrulicos
marcan ciertas diferencias con los neumticos. En primer lugar, el grado de
compresibilidad de los aceites usados es considerablemente menor al del aire, por
lo que la precisin obtenida en este caso es mayor. Por motivos similares, es ms
fcil en ellos realizar un control continuo, pudiendo posicionar su eje en todo un
rango de valores (haciendo uso de servocontrol) con notable precisin.
Adems, las elevadas presiones de trabajo, diez veces superiores a las de los
actuadores neumticos, permiten desarrollar elevadas fuerzas y pares.
Por otra parte, este tipo de actuadores presenta estabilidad frente a cargas
estticas. Esto indica que el actuador es capaz de soportar cargas, como el peso o
una presin ejercida sobre una superficie, sin aporte de energa (para mover el
embolo de un cilindro seria preciso vaciar este de aceite). Tambin es destacable
su eleva capacidad de carga y relacin potencia-peso, as como sus
caractersticas de auto lubricacin y robustez.
Frente a estas ventajas existen ciertos inconvenientes. Por ejemplo, las elevadas
presiones a las que se trabaja propician la existencia de fugas de aceite a lo largo
de la instalacin. Asimismo, esta instalacin es mas complicada que la necesaria
para los actuadores neumticos y mucho mas que para los elctricos, necesitando
de equipos de filtrado de partculas, eliminacin de aire, sistemas de refrigeracin
y
unidades
de
control
de
distribucin.
Los accionamientos hidrulicos se usan con frecuencia en aquellos robots que
deben manejar grandes cargas (de 70 a 205kg).
Actuadores elctricos.
Las caractersticas de control, sencillez y precisin de los accionamientos
elctricos han hecho que sean los mas usados en los robots industriales actuales.
Dentro de los actuadores elctricos pueden distinguirse tres tipos diferentes:
Motores de corriente continua (DC):
Controlados por induccin.
-Controlados por excitacin.
Motores de corriente alterna (AC):
-Sincronos.
-Asncronos.
Motores paso a paso.
los
controlados
por
excitacin
se
acta
al
contrario.
Sobre este bucle de velocidad se coloca otro de posicin, en el que las referencias
son generadas por la unidad de control (microprocesador) sobre la base del error
entre
la
posicin
deseada
y
la
real.
El motor de corriente continua presenta el inconveniente del obligado
mantenimiento de las escobillas. Por otra parte, no es posible mantener el par con
el rotor parado mas de unos segundos, debido a los calentamientos que se
producen
en
el
colector.
Para evitar estos problemas, se han desarrollado en los ltimos aos motores sin
escobillas. En estos, los imanes de excitacin se sitan en el rotor y el devanado
de inducido en el estator, con lo que es posible convertir la corriente mediante
interruptores estticos, que reciben la seal de conmutacin a travs de un
detector de posicin del rotor.
Motores paso a paso.
Los motores paso a paso generalmente no han sido considerados dentro de los
accionamientos industriales, debido principalmente a que los pares para los que
estaban disponibles eran muy pequeos y los pasos entre posiciones
consecutivas eran grandes. En los ultimo aos se han mejorado notablemente sus
caractersticas tcnicas, especialmente en lo relativo a su control, lo que ha
permitido fabricar motores paso a paso capaces de desarrollar suficientes en
pequeos pasos para su uso como accionamientos industriales.
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A continuacin,
respectivamente:
se
establecen
las
configuraciones
bipolar
unipolar
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La
construccin
de
los
motores
sincronos
sin
escobillas.
Uso de convertidores estticos que permiten variar la frecuencia (y as la velocidad
de giro) con facilidad y precisin. Empleo de la microelectrnica que permite una
gran capacidad de control.
Escobillas.
Induccin.
El inductor se sita en el rotor y esta constituido por imanes permanentes,
mientras que el inductor situado en el estator, esta formado por tres devanados
iguales decalados 120 elctricos y se alimenta con un sistema trifsico de
tensiones. Es preciso resaltar la similitud existente entre esquema de
funcionamiento y el del motor sin escobillas.
En los motores sincronos la velocidad de giro depende nicamente de la
frecuencia de la tensin que alimenta el inducido. Para poder variar esta
precisin, el control de velocidad se realiza mediante un convertidor de
frecuencia. Para evitar el riesgo de perdida de sincronismo se utiliza un sensor de
posicin continuo que detecta la posicin del rotor y permite mantener en todo
momento el ngulo que forman los campos del estator y rotor. Este mtodo de
control se conoce como autosincrono o autopilotado.
El motor sincrono autopilotado excitado con un imn permanente, tambin
llamado motor senoidal, no presenta problemas de mantenimiento debido a que
no posee escobillas y tiene una gran capacidad de evacuacin de calor, ya que los
devanados estn en contacto directo con la carcasa. El control de posicin se
puede realizar sin la utilizacin de un sensor adicional, aprovechando el detector
de posicin del rotor que posee el propio motor. Adems permite desarrollar, a
igualdad de peso, una potencia mayor que el motor de corriente continua.
En la actualidad diversos robots industriales emplean este tipo de accionamientos
con notables ventajas frente a los motores de corriente continua.
En el caso de los motores asncronos, no se ha conseguido resolver
satisfactoriamente los problemas de control que presentan. Esto ha hecho que
hasta el momento no tengan aplicacin en robtica.
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Hidrulico
Elctrico
Energia
Aire a presion
(5-10 bar)
Aceite mineral
(50-100 bar)
Corriente elctrica
Opciones
Cilindros
Motor de paletas
Motor de pistn
Cilindros
Motor de paletas
Motor de pistones
axiales
Corriente continua
Corriente alterna
Motor paso a paso
Ventajas
Baratos
Rpidos
Sencillos
Robustos
Rpidos
Alta relacin
potencia-peso
Autolubricantes
Alta capacidad de
carga
Estabilidad frente a
cargas estticas
Precisos
Fiables
Fcil control
Sencilla instalacin
Silenciosos
Desventajas
Dificultad de control
continuo
Instalacin especial
(compresor, filtros)
Ruidoso
Difcil mantenimiento
Instalacin
especial(filtros,
Potencia limitada
eliminacin aire)
Frecuentes fugas
Caros
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CONCLUSION:
Podemos concluir que los actuadores son de gran importancia para cualquier rea en las
industrias ya se para la mecatrnica que es muy comnmente para esta rea, pero de
igual manera la podemos encontrar en la industria petrolera supongo que en los
indicadores como los de temperatura que fue que encontr a parte en otra investigacin o
informacin, una de sus principales funciones de estos tipos de actuadores son dar una
mayor fuerza e igual manera darle una direccin, pienso que son de gran utilidad para
todo tipo de industria.
En los actuadores elctricos nos dice que estos son de gran utilidad en los servomotores
ya que son de gran utilidad para la est rea por el tiempo en que es reducido a la hora
de dar mantenimiento, entre otras cosas que tiene este actuador.
Los actuadores hidrulicos, estos son semejantes a los actuadores neumticos lo nico
que los diferencia es que uno que es el neumtico usa aire y en el hidrulico utiliza aceite,
estos actuadores son capaces de dar la fuerza para levantar carga pesadas en el caso de
cargas estticas estas cargas son de mayor peso.
As puedo concluir que estos son de gran ayuda a la hora de estar usando o aplicando
unas mayores cargas o sobrepeso.
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BIBLIOGRAFIA:
http://mundointegrado-sps-hn.blogspot.mx/2012/03/introduccion-los-tipos-deactuadores.html
http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r68/r68.htm
http://es.slideshare.net/andrexlu/actuadores-2112343
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