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INSTRUCTOR:
GABRIEL TORRES
ELABORADO POR:
ANDRS MONZN
E-8-113705
CARLOS ESPINOSA
2-741-1609
DAVID PEREZ
E-8-126683
JAIME HUERTAS
8-881-2188
JAVIER BERNAL
8-886-1198
JOEL ARJONA
8-881-1065
GRUPO: 1IM231
FECHA DE ENTREGA:
19, 02, 2016.
RESULTADOS
Problema Sistema Elctrico LRC:
Formulacin matemtica
Capacitor:
I =CV I ( t )=C
dV
dt
Inductancia:
Ecuaciones diferenciales
di
I dVo
=
a) eiL RI =eo b)
dt
c dt
Se aplica LaPlace
eiLSI ( s )RI =eo
eieo=I [ R+ Ls ]
eieo=RI + LSI ( s )
V =LI V =L
dI
dt
c I=
d
eieo
R+ LS
I
=S eo( s)
C
Reemplazamos la ecuacin c en la d:
eieo
R+ LS
=S eo(s)
C
eieo
=S eo( s)
RC + LCS
Valores otorgados: Inductancia (L)= 10 henrios , Capacitor (C) =40 micro faradios ,
Resistencia = 1 kilo ohm.
Funcin de tranferencia:
1
0.0004 S + 0.04 S +1
2
eo
1
1
=
=
2
6
3
ei CRS+ CLS + 1 ( 40 x 10 ) ( 1 x 10 ) S + ( 40 x 106 ) ( 10 ) S 2+1
Diagrama de Bloque
4 x 102
2 2
= =0.628
wcr 10
Gc ( s )=0.02
Controlador Proporcional Integrativo (PI):
1
( 0.628 )=0.5233 , Td=0
1.2
0.018 s+ 0.0343
s
Kp=0.6 Kcr=0.4 ( 4 x 102 )=0.016 ,Ti=0.5 ( 0.628 )=0.314 , Td=0.12 ( 0.628 )=0.0785
0.024 s+0.0764+ 1.884 x 103 s 2
(
)
Gc s =
s
Controlador P: e(t)-vs-t
Controlador P: u(t)-vs-t
Formulacin Matemtica:
aC1
d H2
dh 1
h 1h 2
h2
=qq 1 b R 1=
c C2
=q 1q 2 d R 2=
dt
q1
dt
q2
Se le aplica LaPlace
a C 1 h 1 ( s ) S=q ( s )q 1 ( s ) b R 1 q 1(s)=h1( s)h 2(s)
c C 2h 2( s)S=q 1(s)q 2(s)d R 2 q 2(s )=h 2(s)
En la ecuacin b despejamos h1(s), en d despejamos h2(s) y la remplazamos en la
ecuacin b ya despejada:
h 1 ( s )=R 1q 1 ( s ) + R 2 q 2(s )
Datos
Qi=0.015
q 2(s )
1
=
2
q ( s ) 0.18 S +1.5 S +1
Diagrama de Bloque
s 2 0.181
s 1 1.5 Kp
s 00.18 Kp+1.5 0
Kcr=1.5
2
=1.04
6.03
Gc ( s )=0.75
Controlador Proporcional Integrativo (PI):
1
( 1.04 )=0.867 , Td=0
1.2
0.675 S+0.778
s
Kp=0.6 Kcr=0.6 ( 1.5 )=0.9 , Ti=0.5 ( 1.04 )=0.52, Td=0.125 ( 1.04 )=0.13
Gc ( s )=
0.9 s+ 1.73+0.117 s
s
i h 2 ( s ) R 1 C 2 S +
q ( s ) q 1( s)
R1
+1 =
R2
C 1S
h2(s)
=
q (s )
R 1C 1C 2 S2 +
h2(s)
1
=
2
q (s )
0.6 S +5 S +3.33
s 0.61
s 1 5 Kp
s 00.6 Kp+5 0
Kcr=5
0.6 S 2 +5 S +3.33+k cr =0
0.6 S 2 +5 S +3.33+5=0
s=6.03=w cr
Podemos observer que la Wcr es igual que el caso anterior, por lo que las funciones de P, PI y PID
van a ser iguales tanto para
Grficas para
q 2(s )
q ( s)
q 2(s )
q ( s)
como para
h2( s)
q (s )
Controlador P: e(t)-vs-t
Controlador P: u(t)-vs-t
Grficas para
h2(s)
q (s)
Controlador P: e(t)-vs-t
Controlador P: u(t)-vs-t