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Captulo1

Introduccin
1.1Antecedentes

Estetrabajodetesisserealizadeformaconjuntaysetienecomoobjetivoeldiseoy
construccin de un Vehculo Areo no Tripulado (UAV por sus siglas en ingls,
UnmannedAerialVehicle)condiseomecatrnico.Losvehculosareosnotripulados
existen en diferentes formas y tamaos cada uno de ellos controlados de diferente
manera,escomnencontrarsecondispositivosenformadehelicpterosconuno,dos
eincluso4motores;existentambinlosavionesimpulsadospormotoreseinclusopor
turbinas, todos estos varan segn su uso y comercializacin. Dentro del mercado
comercialnomilitarhantenidounacrecientedemandalacreacindedispositivoscon
4motoresentornoaunapartecentralyubicadossobreelmismoejea90cadauno
debido a que este diseo presenta una gran estabilidad y ejerce un mejor control
sobrelosmotores.
Gracias a la novedad y a la gran utilidad de estos vehculos muchas universidades
principalmente en Estados Unidos estn investigando acerca del diseo y control de
estosporloqueesesencialiniciarconinvestigacionessimilaresennuestrauniversidad

yaquenoexistentrabajospreviosrelacionados.Porlotantoesteseraelprimeroen
sutipoenlauniversidad.

La idea de la construccin de este dispositivo surgi del modelo que realiz una
empresaAlemanafundadaen2005llamadaMicrodronesGmbh[6]lacualsededica
alaproduccinycomercializacindedispositivosVTOLAUMAVs.
(VTOL=VerticalTakeOffandLanding,AUMAV=AutonomousUnmannedMicroAerial
Vehicle) cuya traduccin sera Micro Vehculos Areos no Tripulados con despegue y
aterrizajevertical.

Figura1.1:UAVcreadoporlaEmpresaMicrodrones1.

FiguraobtenidaenlapginadeMicrodrones.

Anteriormente a este diseo se pens realizar un dispositivo similar con 4 motores


unidosporunabasedeplacasolidaynoporbrazoscomoenlailustracin1.2,pero
estorepresentabaundiseomenosaerodinmicoporloquesedescartolaidea.

1.2Descripcindeltrabajo

El diseo y construccin de un vehculo areo con fines de monitoreo requiere de


mucho ingenio y planificacin ya que existenuna infinidad de maneras de realizarlo,
por eso es necesario contar con conocimientos que permitan construir un vehculo
ligero con caractersticas aerodinmicas que mejoren su desempeo gracias a un
sistemadecontrolplanificadoyfuncional,esaqudondeentraeldiseomecatrnico.
Bsicamenteesnecesariorealizarunaestructuraligerayaerodinmicaqueseacapaz
de elevarse y que pueda contener todo lo necesario para controlarla incluyendo
algunossensoresyactuadoresqueseancapacesdelevantarelpesodelaestructuray
de todos los componentes, estos actuadores deben ser 4 motores ligeros y con una
granpotenciaparaquejuntocon4hlicesseancapacesdegenerarlafuerzanecesaria
para levantar una carga aproximada de 800 gr; esta carga ha sido estimada segn
datosobtenidosexperimentalmente,sinembargoenlarealidadesnecesariosoportar
unpesomayor.Larelacinenlatabla1,muestradatosobtenidosenpesoconrelacin
adostubosdealuminioyaceroinoxidablede1cmdedimetro.
Tabla1:Relacionesentrepesodemateriales.

AceroInoxidable50cm:

60gr

Aluminio50cm:

Inoxidable
1cm=
Aluminio
1cm=

Inoxidable24cmx4=
Aluminio24cmx4=

45gr

1.2gr
0.9gr

115.2gr
86.4gr

La tabla 1 nos ayud a tomar la decisin de utilizar como material para la primera
estructurael acero inoxidable porque a pesar de presentar 15 gr ms de peso es un
materialmuchomsresistente.Losdatosmostradossonsolamentedelmaterialporlo
que es necesario sumar los pesos de los componentes faltantes como son: los 4
motores,susbases,lossensores,lasbaterasyalgunossoportesextrasparaevitarque
laestructuraesttotalmentesobreelsuelo.Conestosdatoslospesosaproximadosde
las estructuras varan entre 800 y 1000 gr, lo cual nos indica la necesidad de una
estructuraconcomponentesmsligerosydemayoreficiencia.
Enunsistemademonitoreoareosenecesitaforzosamentedeunacmaraquepueda
transmitir video de forma inalmbrica para no entorpecer el funcionamiento del
vehculo, pero tambin es importante contar con una batera que pueda alimentar a
los4motores,alossensores,almicrocontroladoryalsistemadetransmisindevideo
porunintervalodetiemporazonableparaquerealizarunmonitoreoareo.
Medianteestoscomponentesesposibledisearyconstruirunsistemamecatrnicode
controlparaunvehculodemonitoreoareo,elcualeselobjetivodeestatesis.

Elegir los componentes adecuados es una ardua labor que requiere investigacin,
comparacinyexperimentacin,esporesoqueparaelegirlossetomaronencuenta
sus

caractersticas.

Enelmercadoexistenunagranvariedaddesensoresparamedirdistancia,lamayora
deellosbasadosenelusodelser,infrarrojosyemisindefrecuenciasultrasnicas,
en esta tesis nos interesa medir distancias de entre 30 cm a 4 m de altura
aproximadamenteyaqueesteesunrangodedistanciasenlasquesepuedetrabajar
de manera segura para obtener datos acerca del desempeo y funcionalidad del
vehculo.Lossensoresbasadosenelusodelasersonmuyprecisosperoimplicanun
costomuyelevadoacomparacindelosdemssensores,losdispositivosqueutilizan
infrarrojos son usados en procesos donde se requieren medir distancias
particularmentemenoresaun metropor loque nonossirvenenestaaplicacin,en
cambiolossensoresultrasnicossonutilizadosparamedirdistanciasdeentre15cmy
6mdedistancia.Estosmedianteelenvodesonidoultrasniconospermitensaberla
distancia a la que se encuentra un objeto gracias al eco producido cuando el sonido
rebotaconunobjeto.Elsiguientepasodespusdehabermedidoladistanciaesmedir
lainclinacinquesepresentaencadaunodelos4ejesdeldispositivoyaprovechando
que se encuentran a 90 cada uno se necesita un acelermetro con 2 ejes como
mnimo para poder tomarlos como un plano cartesiano, de esta maneracon un solo
acelermetro se puede medir la inclinacin de los 4 ejes. Estos dispositivos no son
baratosyelcostoseincrementasisequierenmedirvariosejes,raznporlacualse
decidi utilizar un control de juegos denominado Nunchuck, el cual contiene un
acelermetrocapazdemedir3ejes.

Estos dossensores, mencionados anteriormente, no son dispositivos autnomos que


presentenlosdatosobtenidosconelhechodeserconectadossinoquerequierenser
utilizadospormediodeunprogramaparafuncionarenlamaneraquesedeseeoenla
que se necesite, para eso es necesario un microcontrolador capaz de llevar a cabo
acciones de iniciacin y monitoreo de estos dispositivos para as lograr un control
sobrelosactuadores.
Dentro de los microcontroladores conocidos se pudo haber utilizado un PIC de la
familia16deMicrochipcuyaprogramacinesenCyqueademsrequieredeunabase
especialparapoderprogramarseyverificarsufuncionamientolocualhacemsdifcil
suuso,laotraopcinconsideradafueelsistemadenominadoArduinoDiecimilaque
cuenta con una plataforma de software y hardware de fcil uso y que gracias a su
interfaz amigable con el usuario se est haciendo muy popular entre estudiantes,
profesores y aficionados para realizar aplicaciones. Este dispositivo cuenta con su
propio software basado en lenguaje Java y no requiere de muchos programas
adicionalescomoenelcasodelosmicrocontroladoresdemicrochiploquepermiteun
fciluso.
Dada esta facilidad se tom la decisin de usarlo para controlar los sensores y para
escribirelcdigodelsistemadecontroldeldispositivo.