Estabilidad I Unidad IV

Ing. Marina Bruniard

UNIDAD IV
1. CADENAS CINEMTICAS
1.1

Definicin

Se denomina cadena cinemtica a una sucesin de dos o ms chapas

vinculadas entre s por articulaciones intermedias o relativas.
Las cadenas cinemticas pueden ser abiertas o cerradas (Fig. 1). Cuando la
primera chapa se articula a la ltima, de manera tal que todas se hallan
vinculadas a dos chapas, la cadena es cerrada.
Figura 1
Cadena cinemtica abierta
cerrada

Cadena

cinemtica

Las articulaciones relativas entre dos chapas pueden concebirse mediante dos
bielas, en este caso la articulacin ser ficticia y se encontrar en el punto de
interseccin de la prolongacin de las bielas.
Un caso particular se plantea cuando las bielas son paralelas, el punto de
concurrencia de sus direcciones es impropio y la posibilidad de movimiento
relativo de una chapa respecto de la otra ser una traslacin y no una rotacin, o
lo que es lo mismo, una rotacin alrededor de un centro ubicado en el infinito.
1.2.
Vinculacin - Isostaticidad interna y externa
Estudiemos la vinculacin de una cadena cinemtica abierta de dos chapas.
Para esto consideremos primero un conjunto de dos chapas desvinculadas entre s;
cada una tendr 3 grados de libertad en el plano, y las dos en conjunto, 6.
Veamos cuntos grados de libertad restringe la articulacin interna. Para esto
vinculamos ambas chapas por medio de la articulacin relativa o intermedia
(vnculo interno), si fijamos a tierra a una de ellas mediante 3 condiciones de
vnculo externos, la segunda chapa solo podr girar alrededor de la articulacin
intermedia. Para fijar su posicin en el espacio solo hace falta un vnculo externo
de primer grado.
Figura 2
Cadena cinemtica abierta de 2 chapas
isosttica

Cadena abierta

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Si el conjunto de 2 chapas tena 6 grados de libertad, y vinculadas por medio de

la articulacin relativa solo necesita de 4 condiciones de vnculo externo para que
se encuentre isostticamente sustentada, se infiere que la articulacin relativa
entre dos chapas restringe 2 grados de libertad.
Supongamos una cadena cinemtica abierta de n chapas. Considerando las
chapas desvinculadas entre s, el conjunto tendr 3n grados de libertad. Si cada
articulacin restringe 2 grados de libertad, y la cadena tiene n-1 articulaciones
relativas, los grados de libertad de la cadena cinemtica sern:
G = 3n 2.(n-1) = 3n 2n + 2 = n+2
G = n+2
Por lo que para fijar a tierra a la cadena cinemtica abierta de n chapas
se necesita imponer n+2 condiciones de vnculos externos.
En el caso de una cadena cinemtica cerrada de n chapas, tendremos que la
cadena tiene igual cantidad de chapas que de articulaciones intermedias, por lo
que los grados de libertad sern:
G = 3n 2n = n
G=n
Por lo que el nmero de grados de libertad de una cadena cinemtica
cerrada es igual al nmero de chapas que la integran
Estas condiciones son necesarias pero no suficientes para garantizar la
isostaticidad. En efecto, la ubicacin de los apoyos externos debe ser tal que no se
den vinculacin hiposttica de una parte de la estructura e hiperesttica de la
otra. Observemos la figura 3 a), una cadena cinemtica de dos chapas tiene 4
grados de libertad, por lo que necesitar 4 condiciones de vnculo para su
sustentacin isosttica. Si se colocan dos apoyos fijos en la primera chapa se
cumple esta condicin, pero si se analiza la vinculacin de cada chapa, vemos que
la primera es hiperesttica y la segunda hiposttica. Tampoco debe darse
vinculacin aparente, los vnculos deben disponerse de manera tal que no
restrinjan la misma posibilidad de movimiento. Si se estudia el caso de la figura
3b) las tres articulaciones se encuentren alineadas, por lo que es posible el
desplazamiento vertical de las articulacin intermedia.
Figura 3
Incorrecta ubicacin de los vnculos
a)

b)

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2. ENTRAMADOS
2.1

Entramados Planos

Definicin: Llamamos Entramado Rgido al sistema mecnico o estructura

formado por la unin de dos o ms elementos mediante vnculos internos, de
manera tal de constituir, en su conjunto, un sistema rgido e indeformable. Esta
rigidez no se refiere al material, que en esttica lo consideramos siempre
indeformable, sino a la ausencia de movimientos relativos entre las partes que lo
conforman y puede ser alcanzada mediante la accin de los vnculos internos
solamente o, tambin, con la colaboracin de los vnculos externos.
Analizaremos el caso de una cadena cinemtica de dos chapas en el plano.
Como vimos, si dos chapas estn articuladas entre s, el conjunto tiene cuatro
grados de libertad por lo que necesitar cuatro condiciones de vnculo externo
para quedar isostticamente sustentada. Tenemos dos posibilidades: que la chapa
1 tenga tres condiciones de vnculo externo y la chapa 2 tenga una sola, o bien
que cada chapa tengan dos cada una.
Estudiaremos la primera situacin. En este caso la chapa 1 podr tener un
empotramiento, o un apoyo fijo y uno mvil, o bien tres apoyos simples. Y la
chapa 2 un apoyo simple o una biela.
Supongamos que la chapa 1 est vinculada como indica la figura 4, y est
sometida a un sistema de fuerzas activas del caso general de fuerzas en el plano.
Referimos todo el sistema a un par de ejes coordenados y hacemos el Diagrama
de Cuerpo Libre de la cadena cinemtica, quitando los apoyos externos y poniendo
de manifiesto las reacciones que se generan en esos vnculos. As quedan
evidenciadas las incgnitas que corresponden a las 4 reacciones: RA, VB, HB y RC.
Como el sistema de fuerzas est en equilibrio y corresponde al caso general de
fuerzas en el plano, las condiciones necesarias y suficientes para garantizar el
equilibrio son tres ecuaciones de sumatorias de fuerzas o momentos, es
insuficiente este planteo para resolver el problema.
Figura 4
Cadena cinemtica isosttica

Diagrama

de

Cuerpo

Libre
D
(1)

(2)

(1

(2)

RA
RC
3

VB

HB

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Ahora bien, si el sistema est en equilibrio tambin lo estarn sus partes, por lo
que si consideramos todas las fuerzas externas que actan en la chapa 1 y las
reducimos al punto D, obtendremos una fuerza que ser la resultante del sistema
actuante en esa chapa. De igual manera procedemos con la chapa 2, y si el
sistema est en equilibrio dichas fuerzas debern ser iguales y de sentidos
contrarios y debern necesariamente pasar por el punto D. Es decir, para asegurar
el equilibrio, la recta de accin de las resultantes parciales debe pasar por la
articulacin relativa. De no ser as las fuerzas tenderan a originar una rotacin
relativa entre ambas chapas y no estaran en equilibrio. (Fig.5)
Figura 5

(1)
(2) Fy = 0
(3) MA = 0
(4) MD izq = 0

En consecuencia la cuarta condicin de

equilibrio a cumplir por el sistema de
fuerza externo (activas y reactivas) es que
la resultante de las fuerzas que acten a
izquierda o a derecha de la articulacin
relativa pase por esta ltima, o lo que es lo
mismo, que el momento respecto de la
misma sea nulo. Esto indica que para la
resolucin debern plantearse cuatro
ecuaciones para hallar cuatro incgnitas:
Fx = 0

Viga Gerber:
Es un sistema formado por una cadena cinemtica abierta de chapas de eje
horizontal isostticamente sustentada.
Para que su sustentacin sea isosttica se debe cumplir que:

No haya ms de dos articulaciones entre apoyos, ya que una parte de la

estructura sera hiposttica.
No haya ms de dos apoyos entre articulaciones, de no ser as parte de la
estructura sera hiperesttica.

Para la resolucin analtica de este tipo de estructuras se realiza el despiece de

la estructura, colocando en los diagramas de cuerpo libre los sistemas activo y
reactivo que actan en cada chapa. Se identifica as la chapa bsica, que es
aquella que no depende de otra para su sustentacin, y se inicia entonces el
anlisis de la chapa parsita, ya que es la que presenta menos incgnitas. Cada
chapa est sometida a un sistema de fuerzas en equilibrio por lo que se plantean
las ecuaciones de la esttica para hallar las incgnitas planteadas.
Otra manera de resolver el problema consiste en no hacer el despiece y utilizar
las 3 ecuaciones de la esttica para el caso general de fuerzas, mas una ecuacin
adicional por cada articulacin intermedia, que establecen el equilibrio relativo
entre chapas.
4

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En la figura 7 se ven algunos ejemplos de Vigas Gerber.

Figura 7
Ejemplos de Viga Gerber
a)

Chapa bsica
b)

Chapa bsica
c)

No hay Chapa bsica

d)

Chapa bsica
Arco de tres articulaciones
Estudiemos ahora el caso en que cada chapa tiene dos condiciones de vnculos
externos. Esta estructura tiene dos articulaciones absolutas (fijas a tierra), y una
articulacin relativa entre ambas chapas. Estas articulaciones pueden ser reales o
ficticias, estas ltimas se materializan cuando en lugar de la articulacin existen
dos apoyos de primer grado que en conjunto se comportan como si hubiera una
articulacin en el punto de concurrencia de las rectas de accin de la reaccin que
generan dichos apoyos (punto B de la Figura 6).
Figura 6
DCL
C
C
(1)

(2)
B

A
5

B
HA

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VB
RE
RD
Cada chapa tiene dos condiciones de vnculo directas a tierra, por lo tanto
depende de la otra chapa para ser isosttica.
Analicemos la chapa (1). Si solo estuviera vinculada a tierra por medio de la
articulacin en A, el punto C solo podra girar en torno a A (centro de rotacin) en
direccin normal al radio de giro. Pero el punto C tambin pertenece a la chapa
(2). El punto C solo puede girar alrededor de B en direccin perpendicular a CB.
Por lo tanto el punto C no puede desplazarse. Puede decirse entonces que, a los
efectos de la sustentacin de la chapa (1), la chapa (2) se comporta como una
biela BC o un apoyo mvil de direccin BC. Anlogo razonamiento puede hacerse
para la chapa (2). En ltima instancia tenemos que en C existen aplicados dos
apoyos mviles ficticios, equivalentes a uno fijo, tambin ficticio.
Pero la disposicin de las articulaciones debe cumplir la condicin de no estar
alineadas para que no exista vinculacin aparente. (Figura 3b)
Para calcular las reacciones de apoyo se procede igual que en el caso anterior.
Realizamos el Diagrama de Cuerpo Libre de la cadena, desvinculando la estructura
de tierra y se reemplazan los vnculos por las reacciones que se generan en los
mismos. (Fig. 6)
El sistema de fuerzas externo conformado por las fuerzas activas y reactivas debe
estar en equilibrio, por lo que podemos plantear las 3 ecuaciones de la esttica
para este sistema. Elegiremos las ecuaciones que convengan, a fin de averiguar
de ser posible, las incgnitas de manera independiente unas de otras. La cuarta
ecuacin que plantearemos establece el equilibrio relativo entre ambas chapas y
expresa que la suma de los momentos de las fuerzas que actan a uno u otro lado
de la articulacin C debe ser nula respecto de ella. Es decir, el sistema de
ecuaciones ser:
(1)
(2)
(3)
(4)

MA = 0
MB = 0
MC izq = 0
MD der = 0

En la Figura 7 vemos ejemplos de arcos de tres articulaciones.

Figura 7

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Veamos otros ejemplos de entramados planos, tales como los indicados en la

Figura 8. El clculo de las reacciones de vnculos externos se puede realizar
considerando la estructura completa, aplicando las ecuaciones fundamentales de
la esttica. Para hallar las reacciones de vnculos internos utilizamos el mtodo de
los miembros, que consiste en realizar el despiece de la estructura, analizando
cada chapa, sus cargas externas, sus vnculos internos y externos.

Figura 8

2.2

Entramados espaciales

Procederemos a analizar las cadenas cinemticas en el espacio de manera

anloga a lo planteado para cadenas cinemticas coplanares. Recordando, una
chapa en el plano tiene tres grados de libertad, y los apoyos se clasifican en
primero, segundo y tercer grado. En el espacio una chapa tiene 6 grados de
libertad, y los apoyos se clasifican de primero a sexto grado segn los grados de
libertad que restrinjan.
Un conjunto de n chapas tendr 6n grados de libertad; al vincularlas por medio
articulaciones intermedias, que restringen 3 posibilidades de movimiento cada
una, quedarn restringidos 3 (n-1) grados de libertad.
Por lo tanto una cadena cinemtica abierta en el espacio tendr:
GL = 6n 3 (n-1) = 3n+3
Esta condicin es necesaria pero no suficiente para garantizar el equilibrio, ya
que los vnculos deben estar ubicados de manera que no exista vinculacin
7

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aparente. Para efectuar ese anlisis es conveniente sustituir los vnculos por
bielas. Habr vinculacin aparente cuando:
La direccin de 4 o ms bielas concurran a un punto
4 o ms bielas sean coplanares
Exista un eje que corte a las 6 bielas
Las bielas yacen de 3 a 3 en dos planos
En la figura 8 se ve un ejemplo de entramado espacial y un detalle del vnculo
interno entre chapas que consiste en una cruceta. Este vnculo permite el giro
relativo de las chapas segn dos ejes, restringiendo el desplazamiento relativo y el
giro respecto del tercer eje.
Figura 8
Entramados espaciales - Ejemplo

3. MQUINAS Y MECANISMOS
Las mquinas son estructuras diseadas para transmitir y modificar fuerzas,
por lo que tienen partes mviles (no son estructuras isostticas). En nuestro curso
solo trabajaremos con mquinas en reposo y con las fuerzas necesarias para
mantener el equilibrio de la mquina o mecanismo.
Como primer paso es necesario reconocer si el sistema es estticamente
determinado, ya que si involucra un nmero mayor de incgnitas que las
ecuaciones independientes que se pueden plantear, no es posible su resolucin
con las herramientas de que se disponen en este curso.
En el caso de la tenaza de la figura 9, las fuerzas P aplicadas en el mango se
transmiten sobre el alambre mediante las fuerzas Q. Si bien no son estructuras
isostticas, al estar en equilibrio se pueden utilizar las ecuaciones fundamentales
de la esttica ya que constituyen sistemas determinados.
En efecto, si quisiramos conocer los esfuerzos en el perno A de la pinza,
bastar con realizar el despiece y calcular planteando las ecuaciones de equilibrio.
8

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Figura 9
Mecanismo - Pinza

En la figura 10 vemos otro ejemplo de mecanismo, constituido por dos cilindros

hidrulicos que controlan la posicin del brazo ABC, si se sabe que en la posicin
mostrada los cilindros se encuentran paralelos entre s, determnese la fuerza
ejercida por cada cilindro si se conocen P y Q.
Figura 10