SISTEMAS DE PRIMER

ORDEN

Sistemas de primer orden

11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Los sistemas de primer orden continuos son aquellos que responden a

una ecuacin diferencial de primer orden

dc(t )
+ a0c(t ) = b0 r (t )
dt
La funcin de transferencia es:

b0
C (s)
=
R ( s ) s + a0

reacomodando trminos tambin se puede escribir como:

C (s)
K
=
R ( s ) s + 1

b
donde K = 0 , es la ganancia en estado estable,

a0
1
=
, es la constante de tiempo del sistema.
a0
1
se denomina polo.
el valor s = a0 =

Sistemas de primer orden

11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Respuesta de un sistemas de primer orden ante una entrada impulso

La salida en Laplace es

C (s) =

b0
R( s)
s + a0

R( s) = 1

Utilizando transformada inversa de Laplace

c(t ) = b0L

s
+
a

Se obtiene la salida en funcin del tiempo

c(t ) = b0e a0t

se evala la ecuacin anterior en tiempos mltiplos de

Sistemas de primer orden

t
0

c(t )
b0

0.367879 b0

2
3

0.135335 b0
0.049787 b0

0.018315 b0

11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

respuesta al impulso

b0

0.367879 b0

Sistemas de primer orden

11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Respuesta de un sistemas de primer orden ante una entrada escaln de

magnitud A
La salida en Laplace es

b0
R( s)
C (s) =
s + a0

A
R( s) =
s

Utilizando transformada inversa de Laplace

c(t ) = Ab0L

(
)
s
s
a
+

Se obtiene la salida en funcin del tiempo

c(t ) = AK (1 e a0t )
Ahora se evala la ecuacin anterior en tiempos mltiplos de

Sistemas de primer orden

t
0

c(t )
0

0.632120 AK

2 0.864664 AK
3 0.950212 AK
4 0.981684 AK

11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

respuesta al escaln

AK
0.981684 AK
0.632120 AK

Comentarios:
La constante de tiempo ( ) es igual al tiempo que tarda la salida en
alcanza un 63.212% del valor final.
Matemticamente la salida alcanza su valor final en un tiempo infinito,
pero en el sistema real lo hace en tiempo finito. Para fines prcticos se
considera que la salida alcanza el estado estable en cierto porcentaje
del valor final. Se usan dos criterios: el del 98%(4 ) y el del 95% (5 )

Sistemas de primer orden

11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Respuesta de un sistemas de primer orden ante una entrada rampa de

magnitud A
La salida en Laplace es

b0
R( s)
C (s) =
s + a0

A
R( s) = 2
s

Utilizando transformada inversa de Laplace

c(t ) = Ab0L

1
2

s ( s + a0 )

Se obtiene la salida en funcin del tiempo

c(t ) = AK (t ) + AK e a0t

r (t ) = At

Sistemas de primer orden

11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Nota:
Es importante aclarar que la
entrada es de pendiente A,
mientras que la salida presenta
pendiente AK desfasada seg.

respuesta a la rampa

AK
AKt

En otras palabras siempre que la

ganancia en estado estable (K) del
sistema no sea igual a uno,
existir un error en estado estable
infinito.

error en
estado estable

c (t ) = AK (t ) + AK e

a0 t

Sistemas de primer orden

11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Con lo visto anteriormente se observa que es posible lo siguiente:

1. De la funcin de transferencia y conociendo la entrada, obtener la salida.
2. De una grfica (o datos) de respuesta de salida obtener la funcin de
transferencia.
Ejercicio:
Un circuito RL tiene la siguiente funcin de transferencia.

1
I (s)
L
=
V (s) s + R

Determinar la corriente i (t ) cuando se aplica una entrada escaln de 1volt

Desarrollo:
No se necesita usar fracciones parciales o transformada inversa, basta
normalizar la funcin de transferencia para visualizar la respuesta:

Sistemas de primer orden

1
I (s)
R
=
V (s) L s + 1
R

11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

1 =K
R
L

Ganancia en estado
estable

Constante de tiempo

entonces directamente se obtiene la ecuacin:

1
R
R
t
1
i (t ) = (1 e L )
R

L
R

L
2
R

L
3
R

L
4
R

Sistemas de primer orden

11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Ejercicio:
Una cautn se conecta a una alimentacin de voltaje monofsica 127 volts.
Alcanzar una temperatura estable de 325C y tarde 130 segundos en
alcanzar un 98% de ese valor. Determine la funcin de transferencia de
primer orden que represente mejor esta respuesta.
Desarrollo:
Se define la ganancia en estado estable:

Temperatura en estado estable 325

=
= 2.559
K=
127
Voltaje de entrada
Se determina la constante de tiempo:
Usando el criterio del 2% de error, se determina el tiempo que tarda la
salida en alcanzar un 98% de su valor, se divide entre 4 y se obtiene la
constante de tiempo.

130
= 32.5
4

Sistemas de primer orden

11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

por ltimo se sustituye en la forma:

G (s) =

K
s + 1

La funcin de transferencia que relaciona la temperatura con el voltaje es

2.559
T (s)
=
V ( s ) 32.5 s + 1
0.078738
T (s)
=
V ( s ) s + 0.30769

SISTEMAS DE SEGUNDO
ORDEN

Sistemas de segundo orden

111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Los sistemas de segundo orden continuos son aquellos que responden a

una ecuacin diferencial linea de segundo orden

dr (t )
d 2 r (t )
dc(t )
d 2c(t )
+ a1
+ a2c(t ) = b0
a0
+ b1
+ b2 r (t )
2
2
dt
dt
dt
dt
Sin prdida de generalidad se analizar un caso muy comn donde:

a0 = 1, a1 = p, a2 = b2 = K , b0 = b1 = 0.
Que corresponde al siguiente sistema de segundo orden:

R (s )

E (s )

K
s( s + p)

C (s )

donde

es una const.
que representa
una ganancia.

es una const. real

representa al polo
del sistema.

Sistemas de segundo orden

111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Su funcin de transferencia de lazo cerrado es:

K
C (s)
= 2
R ( s ) s + ps + K
C (s)
=
R( s)
s + p +

p2
p

K s+

4
2

p2
K

Como se aprecia, los polos de lazo cerrado pueden ser de tres tipos
2
p
=K
1. Reales diferentes si: p > K , 2. Reales iguales si:
4
4
2
p
<K
3. Complejos si
4
2

Para facilitar el anlisis se realiza el siguiente cambio de variables

K = n2

p = 2 n = 2

Sistemas de segundo orden

111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

n2
C (s)
= 2
R ( s ) s + 2 n s + n2

forma estndar del sistema

de segundo orden.

donde n es la frecuencia natural no amortiguada, se denomina

atenuacin, es el factor de amortiguamiento. Ahora el comportamiento
dinmico del sistema de segundo orden se describe en trminos de los
parmetros y n .
Se analizar la respuesta transitoria ante una entrada escaln unitario:
(1) Caso subamortiguado (0 < < 1): en este caso C ( s ) R ( s ) se escribe

n2
C (s)
=
R ( s ) ( s + n + j d )( s + n j d )
donde d = n 1 se denomina fracuencia natural amortiguada. Si R (s )
es una entrada escaln, entonces
2

n2
C (s) = 2
( s + 2 n s + n2 ) s

Sistemas de segundo orden

111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Utilizando fracciones parciales

n
s + n
1

C (s) =
2
2
s ( s + n ) + d ( s + n ) 2 + d2
y conociendo que
-1

s + n
nt
e
cos d t
=
L
2
2
( s + n ) + d
-1

d
nt
e
sen d t
=
L
2
2
( s + n ) + d
Se obtiene la salida en el tiempo

e nt

d t + tan 1

c(t ) = 1
sen
2

(t 0)

Sistemas de segundo orden

111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

(2) Caso de amortiguamiento crtico ( = 1) :

en este caso se tienen dos polos reales iguales y C (s ) ante un escaln es

n2
C (s) =
(s + n )2 s
la transformada inversa arroja

c(t ) = 1 e nt (1 + nt )

(t 0)

Sistemas de segundo orden

111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

(3) Caso sobreamortiguado ( > 1) :

en este caso se tienen dos polos reales negativos y diferentes. Para una
entrada escaln, C (s ) es

C ( s) =

n2
( s + n + n 2 1)( s + n n 2 1) s

La transformada inversa de Laplace de la ecuacin anterior es

c(t ) = 1 +

1
2 1( + 1)
2

1
2 1( 1)
2

( + 2 1) nt

( + 2 1) nt

Sistemas de segundo orden

2
1.8
1.6

111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

=0
= 0.2
= 0.4

1.4

= 0.7

1.2

= 0.8

= 1 ca

0.8
0.6

> 1 sa

0.4
0.2
0

10

Fig. Curvas de respuesta al escaln unitario.

12

Figura. Respuesta
al escaln de
diferentes sistemas
de segundo orden.

Sistemas de segundo orden

111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Respuesta impulsiva de sistemas de segundo orden

n2
C (s) = 2
s + 2 n s + n2
Utilizando transformada inversa obtenemos las siguientes soluciones de c (t )
para (0 < 1)

n
nt
2
c(t ) =
e
sen
1

n
2
1

(t 0)

para ( = 1)

n
(
c(t ) =
e
2 2 1

2 1) nt

para ( > 1)

c(t ) = n2te nt

(t 0)

n
(
e

2 2 1

2 1) nt

(t 0)

Sistemas de segundo orden

1

111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

=0

= 0.2

0.8

= 0.4

0.6

= 0.7

0.4

= 1 ca

0.2

> 1 sa

0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1

10

12

Figura. Respuesta
al impulso de
diferentes sistemas
de segundo orden.

Sistemas de segundo orden

111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Definicin de los parmetros de la respuesta transitoria

Las caractersticas de desempeo de un sistema de control se comparan
basndose en el tiempo de la repuesta transitoria. La caracterstica
transitoria de los sistemas dinmicos se presenta por la incapacidad de
responder de manera instantnea a las entradas o perturbaciones. La
respuesta transitoria es comn clasificarla con base a los siguientes
parmetros.
1.4

c(t)

1.2

Mp
1

1. Tiempo de retardo

2. Tiempo de crecimiento t r
3. Tiempo pico t p

0.8

0.6

4. Sobreimpulso mximo M p
5. Tiempo de establecimiento t s

0.4

0.2

td

t2 r p4t

10

12

ts

14

16

18

20

a continuacin se definen

Tiempo de retardo
, . Es el tiempo que tarda la respuesta en alcanzar la mitad del
valor final por primera vez.

Sistemas de segundo orden

2.- Tiempo de crecimiento

2.- Tiempo de crecimiento, . Es el tiempo requerido para que la respuesta

aumente de 0 a 100% para sistemas subamortiguados, del 5 al 95% o del
10 al 90% para sistemas crticamente amortiguados o sobreamortiguados.
El tiempo de crecimiento se obtiene dando un valor de uno en la ecuacin
de respuesta de un sistema de segundo orden ante una entrada escaln.

c(t ) = 1 e

ntr

(cos d t r +

cos d t r +

send t r ) = 1

send t r = 0

tr

Sistemas de segundo orden

o bien

111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

cos d t r tan d t r = cos d t r 1 +

tan d t r = 0
cos d t r +
2
2
1
1

tan d t r =

1 2

d
=

el tiempo de crecimiento es

tr =

tan 1 d =
,
d
d
1

= tan 1

Sistemas de segundo orden

111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

3.- Tiempo pico, t p . Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el

primer pico de sobreimpulso. El tiempo pico se obtiene derivando la ecuacin
de respuesta c(t) e igualndola a cero, con lo que se obtiene

( sen d t p )

n
nt p
e
=0
2
1

sen d t p = 0 , los valores que satisfacen esta ecuacin son

0, , 2 , 3 , , se elige el primer sobreimpulso.

d t p =

tp =
d

Sistemas de segundo orden

SOBREPASO

Mp

4. Es el valor pico mximo de la curva de respuesta medido desde la

unidad o valor deseado. El sobreimpulso mximo se obtiene de la
respuesta evaluada en el tiempo pico.

M p = c(t p ) 1

= e

n ( d )

= e ( n

Mp=e

ts

+
cos d
sen d
2

d
d
1

d )

= e (

1 2

d )

5.- Tiempo de establecimiento,

5.- Tiempo de establecimiento, . Es el tiempo mnimo donde la curva de
respuesta alcanza y se mantiene dentro de un rango de error preestablecido,
generalmente es del 2% o del 5%, el rango ms comn es el del 2%. Para
sistemas de primer y segundo orden, la respuesta se mantiene dentro del 2%
despus de 4 constantes de tiempo:

t s = 4T =

Sistemas de segundo orden

111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Ejemplo: Definir los parmetros de respuesta transitoria del sistema

R (s )

75
s ( s + 34)

C (s )

Desarrollo:
La funcin de transferencia de lazo cerrado es

C (s)
75
= 2
R ( s ) s + 34 s + 75
Se utiliza la siguiente igualdad

n2
75
= 2
2
s + 34 s + 75 s + 2 n s + n2

Sistemas de segundo orden

111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

se obtiene

n2 = 375
2 n = 34

n = 375

= 17

34
=
= 0.877876
2 375

d = 86

A partir de aqu se obtienen los parmetros de respuesta transitoria

= tan

1 d

= 0.499 rad .

= 0.2849 segundos
d

tp =
= 0.33876 segundos
d
tr =

M p = e (

ts =

d )

= 0.00315 = 0.315%

= 0.23529 segundos

Nota: Analizar porque t s < t r < t p

Sistemas de segundo orden

111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Ejemplo: De los siguientes parmetros de respuesta transitoria obtener

la funcin de transferencia.
1.4
c(t)

1421.2
127 1
0.8

0.6

0.4

0.2

0 00

10

12

14

0.75

16

18

20

Desarrollo: de la grfica

142 127
Mp =
= 0.1181
127

t s = 0.75 segundos

Estos dos
Parmetros
Son suficientes

Sistemas de segundo orden

De t s

111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

4
ts =
= = 5.3333
ts

De M p y conociendo

Mp =e

( d )

d =
= 7.84335
ln M p

Entonces

= 5.3333
d = 7.84335

n = 2 + d2 = 9.48486

= 0.56229
n = =
n

n2
89.96256
G (s) = 2
=
s + 2 n s + n2 s 2 + 10.666 s + 89.96256