MINISTERIO

DA DEFESA

EXERCITO BRASILEIRO

DEPARTAMENTO DE CIENCIA
E TECNOLOGIA
INSTITUTO MILITAR DE ENGENHARIA
Real Academia de Artilharia Fortifica
c
ao e Desenho - 1792

Modelagens de sistemas din

amicos

Relatorio referente a` modelagem de meio carro

Bruno Monteiro Rocha Lima

Orientador: Professor Elias Rossi

Rio de Janeiro
Maio 2016

Modelagem de meio carro

A figura 1 e uma representacao do problema.

Figura 1: Representacao do meio carro

Para que seja desenvolvido o sistema de equacoes, deve-se olhar para o diagrama do
corpo livre do chassi:

Figura 2: Diagrama do corpo livre do chassi apos deslocamento de e z

Em que Fel(1) , Fel(2) , Fam(1) e Fam(2) sao as forcas das molas 1 e 2 e amortecedores
1 e 2, respectivamente. Considerando que o angulo de pitch se da para angulos muito
pequenos,
1

Fel(1) = k1 (z u1 + a)

(1)

Fel(2) = k2 (z u2 b)

(2)

Fam(1) = C1 (z u 1 + a)

(3)

Fam(2) = C2 (z u 2 b)

(4)

Com isso, aplicando a segunda lei de Newton e considerando que as posicoes iniciais
sao no ponto de equilbrio (o que significa que o peso do Chassi pode ser desconsiderado
das equacoes),
X
M z =
Fz
(5)

k2 (z u2 b) C2 (z u 2 b)
Mg
M z = k1 (z u1 + a) C1 (z u 1 + a)
O que resulta em:

z =

k1 + k2
C1 + C2
bk2 ak1 bC2 aC1 k1
C1
k2
C2
+ u1 + u 1 + u2 + u 2 g (6)
z
z+

+
M
M
M
M
M
M
M
M

Por sua vez, aplicando a equacao de Euler:

X
I =
M

(7)

+ bk2 (z u2 b) + bC2 (z u 2 b)

I = ak1 (z u1 + a) aC1 (z u 1 + a)
O que resulta em:
bk2 ak1
bC2 aC1
a2 k 1 + b 2 k 2
a2 C1 + b2 C2 ak1
aC1
bk2
bC2
z+
z

+
u1 +
u 1
u2
u 2
=
I
I
I
I
I
I
I
I
(8)
Escolhendo as variaveis de estado da seguinte forma:
x1 = z
x2 = z

C1
C2
u1
u2
M
M

x3 =
aC1
bC2
x4 =
u1 +
u2
I
I
Derivando as equacoes (10) e (12) chega-se a:
2

(9)
(10)
(11)
(12)

x 2 = z

C2
C1
u 1
u 2
M
M

aC1
bC2
x 4 =
u 1 +
u 2
I
I
Substituindo as equacoes (9), (11), (13) e (14) nas equacoes (6) e (8), vem:

(13)
(14)

C1 + C2
bk2 ak1
bC2 aC1
k1 + k2
x1
x2 +
x3 +
x4 +
M
M
M
M 



C 2 + C1 C2 abC1 C2 a2 C12
k1
C1 C2 + C22 abC1 C2 b2 C22
k2
1
+
u
+

+
u2 g(15)
+
+
1
2
2
M
MI
M
M
MI
M
x 2 =

Com
x 1 = x2 +

C1
C2
u1 +
u2
M
M

(16)

E
bC2 aC1
a2 k1 + b2 k2
a2 C 1 + b 2 C 2
bk2 ak1
x1 +
x2
x3
x4 +
I
I
I
I



bC1 C2 aC12 a3 C12 + ab2 C1 C2 ak1
bC22 aC1 C2 a2 bC1 C2 + b3 C22 bk2

+
u1 +
+

u2(17)
MI
I2
I
MI
I2
I
x 4 =

Com
bC2
aC1
u1
u2
I
I
Assim, as equacoes do espaco de estado ficam:
x 3 = x4 +

0
1
0
0
x1
x 1
bk2 ak1
bC2 aC1
x 2 k1 +k2 C1 +C2
M
M
M
x2 +
= M
x 3 0
x3
0
0
1
bk2 ak1
bC2 aC1
a2 k1 +b2 k2
a2 C1 +b2 C2
x4
x 4

I
I
I
I

C1
C2
0
M
M
2
C12 +C1 C2 abC1 C2 a2 C12 k1
u
C1 C2 +C2
abC1 C2 b2 C22
k2
+M
M2 +
+ M 1 1
M2 +
M
I
M
I

u
aC1
bCI 2
0 2

I
g
bC1 C2 aC12
a3 C12 +ab2 C1 C2
bC22 aC1 C2
a2 bC1 C2 +b3 C22
ak1
bk2

+
+

0
2
2
MI
I
I
MI
I
I

(18)

(19)

E

 x1

1 0 0 0
x2
y=
0 0 1 0 x3
x4


Considerando os valores do problema, de acordo com a tabela 1:

Sabendo que as equacoes do espaco de estado sao da forma
3

(20)

Tabela 1: Valores das constantes

Par
ametro

Valor

Rigidez dianteira (k1 )

N
m
Ns
1340 m
10000 N
m
Ns
1600 m

7000

Amortecimento dianteiro (C1 )

Rigidez traseira (k2 )
Amortecimento traseiro (C2 )
Massa suspensa (M)

800 kg

Momento de inercia do chassi (I)

624

Distancia entre CG e o eixo dianteiro (a)

1,2 m

Distancia entre o CG e o eixo traseiro (b)

1,8 m

Altura do CG

0,5 m

N
m2

x = A
x + B
u

(21)

y = C
x + D
u

(22)

Entao,

0
1
0
0
21, 25 3, 675
12
1, 59

A=
0
0
0
1
15, 3846 2, 0385 68, 0769 11, 4

1, 675
2
0
6, 6917 2, 1884 1

B=
2, 5769 4, 6154 0
12, 5010 27, 8461 0


1 0 0 0
C=
0 0 1 0


0 0 0
D=
0 0 0
A partir das equacoes do espaco de estados e possvel desenvolver um codigo em
MATLAB para gerar graficos do Pitch e Bounce em funcao do tempo com as entradas:
degrau de 0,10 m de altura, a 30 km/h; quebra mola a 50 km/h (para tal, deve-se utilizar
uma funcao cossenoidal, com amplitude de 0,15 m e 1 m de comprimento); imperfeicao
na estrada (costelas) a 80 km/h (para tal, utilizar uma funcao senoidal, com amplitude
de 0,04 m, com 15 picos e 6 m de comprimento).

Resposta ao Degrau
No problema considerado nao foi informado se o veculo passaria por um degrau positivo ou negativo. Por isso, neste trabalho foi considerado as duas possibilidades.
Apos a programacao em MATLAB, foi possvel chegar ao seguinte grafico para um
veculo passando por um degrau de 0,10 m de altura positiva, a 30 km/h:

Figura 3: Veculo passando por um degrau de 0,10 m de altura positiva, a 30 km/h

Figura 4: Pitch para veculo passando por um degrau de 0,10 m de altura positiva, a 30
km/h

Figura 5: Bounce para veculo passando por um degrau de 0,10 m de altura positiva, a
30 km/h
O Pitch e o Bounce comecam no zero e depois de aproximadamente 3,8 segundos eles
estabilizaram em -0,12 rad e -0,53 m, respectivamente. Isso significa que na posicao de
equilbrio do carro, ele tende para frente, em um angulo de 6,87o (0,12 rad) e seu centro
de massa cai em 0,53 m. Como o centro de massa esta deslocado para frente (pois a < b)
e, consequentemente, a distribuicao de peso e maior na parte dianteira, e, alem disso, a
constante de mola e menor na parte dianteira (k1 < k2 ), era de se esperar que houvesse
uma angulacao negativa.
Uma analise a ser feita e com a altura do centro de gravidade. Essa altura e de 0,5
m e o valor do Bounce no equilbrio e maior que isso em modulo. Ademais, antes de
estabilizar, o Bounce passa por um pico de aproximadamente -0,67 m. Considerando
essas informacoes, o Chassi bateria no chao enquanto o carro estivesse estabilizando e iria
andar arrastando sua carroceria no mesmo. A analise daqui para frente sera feita como
se o chassi do carro estivesse condicoes de nao manter contato com o chao.
Em 5 segundos a roda dianteira passa pelo degrau e o Pitch aumenta o seu valor, apesar
de continuar negativo. Isso acontece porque o carro fica inclinado para cima, ja que subiu
no degrau. O sistema de suspensao estava comecando a estabilizar o carro, por isso da
curvatura. Entretanto, antes de estabilizar, a roda traseira passa pelo degrau, tendo uma
diminuicao do Pitch e, logo apos, a estabilizacao do angulo. Depois de aproximadamente
8 segundos o carro estabiliza no mesmo valor do ponto de equilbrio (-6,87o ). Isso era de
se esperar, ja que o carro nao tem mais inclinacao quando a dianteira e traseira do veculo
passa pelo degrau.
No tempo igual a 5 segundos a roda dianteira passa pelo degrau e o Bounce aumenta
aproximadamente linear porque o tempo entre a roda dianteira e traseira passando pelo
degrau e muito pequeno e, portanto, esse e muito pequeno para que o sistema de suspensoes atue para estabiliza-lo. Depois da roda traseira passar pelo degrau, o sistema de
suspensoes atua no carro, estabilizando o Bounce e fazendo-o convergir para um valor de
-0,43 m ( o que era de se esperar, visto que o degrau tem uma altura de 0,1 m).
6

Para um degrau de 0,10 m de altura negativa, a 30 km/h, foi possvel chegar ao

seguinte grafico:

Figura 6: Veculo passando por um degrau de 0,10 m de altura negativa, a 30 km/h

A analise e analoga ao caso anterior, mas espelhadono momento em que o veculo

passa pelo degrau. Alem disso, o Bounce estabiliza num valor de -0,63 m, ja que o degrau
e para baixo.

Resposta `
a quebra mola
No problema considerado nao foi informado se o veculo passaria por uma lombada
positiva ou negativa. Por isso, neste trabalho foi considerado as duas possibilidades.
Apos a programacao em MATLAB, foi possvel chegar ao seguinte grafico para um
veculo passando por um quebra mola positivo a 50 km/h (utilizando uma funcao cossenoidal, com amplitude de 0,15 m e 1 m de comprimento):

Figura 7: Veculo passando por um quebra mola positivo a 50 km/h

Figura 8: Pitch para veculo passando por um quebra mola positivo a 50 km/h

Figura 9: Bounce para veculo passando por um quebra mola positivo a 50 km/h

O estado de equilbrio do veculo e analogo ao caso anterior, ou seja, o Pitch estabiliza

em -6,87o e o Bounce em -0,53 m. A explicacao e a mesma que no caso anterior.
Quando a roda dianteira, no tempo de 5 segundos, comeca a passar pelo quebra mola
e chega ao pico dela, o Pitch aumenta de valor porque o carro fica inclinado para cima e
o chassi adquire uma velocidade para cima. Quando a roda comeca a descer pelo pico da
lombada, o valor do Pitch deveria comecar a diminuir, entretanto ele aumenta um pouco
mais. Isso acontece porque a roda acompanha a lombada, mas a carroceria ja tinha uma
velocidade para cima, fazendo com que, mesmo que a roda desca, o Pitch aumente um
pouco e sendo amortecido pela suspensao. Apos a lombada, o Pitch tende a voltar ao
ponto de equilbrio, pela acao da suspensao. Entretanto, antes de voltar ao equilbrio e
apos a roda traseira comecar a passar pelo quebra mola, o Pitch diminui. Isso acontece
porque desde o momento que a roda traseira toca a lombada ate o pico dela, o carro
inclina para baixo. Logo apos o carro passar pela lombada, o Pitch volta ao estado de
equilbrio (-6,87o ), o que era de se esperar.
Quando a roda dianteira comeca a passar pela lombada, o Chassi adquire velocidade
para cima e o Bounce sobe porque o centro de gravidade tambem sobe por passar pela
lombada. Antes do veculo voltar ao estado de equilbrio, ou seja, o Bounce comecar a
diminuir, a roda traseira passa pela lombada, aumentando a energia cinetica do Chassi e
aumentando ainda mais o Bounce. Apos esse evento, o carro volta ao estado de equilbrio
e o Bounce volta para o valor de -0,53 m, o que era de se esperar.
Para o veculo passando por um quebra mola negativo a 50 km/h, foi obtido o seguinte
grafico:

Figura 10: Veculo passando por um quebra mola negativo a 50 km/h

Como era de se esperar, o grafico tem um aspecto espelhadoem relacao ao anterior

no momento em que o veculo passa pela lombada. As analises sao analogas a anterior.

10

Resposta `
a imperfeic
ao na estrada (costelas) a 80 km/h
A analise foi considerada apenas para imperfeicoes positivas porque e o mais comum
em estradas.
Apos a programacao em MATLAB, foi possvel chegar ao seguinte grafico para um
veculo passando por imperfeicoes na estrada (costelas) a 80 km/h:

Figura 11: Veculo passando por imperfeicoes na estrada (costelas) a 80 km/h

11

Figura 12: Pitch para veculo passando por imperfeicoes na estrada (costelas) a 80
km/h

Figura 13: Bounce para veculo passando por imperfeicoes na estrada (costelas) a 80
km/h

O estado de equilbrio do veculo e analogo ao caso anterior, ou seja, o Pitch estabiliza

em -6,87o e o Bounce em -0,53 m. A explicacao e a mesma que nos casos anteriores.
Quando a roda dianteira comeca a passar pelas imperfeicoes, o Pitch adquire uma
configuracao oscilatoria e aumenta. Isso acontece porque a cada vez que a roda passa por
12

uma imperfeicao, o carro aumenta a velocidade do Chassi para cima e tambem inclina
o carro para cima. A oscilacao acontece porque ha a passagem de uma imperfeicao a
outra pela roda. Quando a roda traseira comeca a passar pela imperfeicao, o Pitch, ainda
oscilando, comeca a diminuir. Isso acontece porque o carro inclina para baixo cada vez que
a roda traseira passa pelas costelas. Nota-se que, mesmo com a roda dianteira passando
pelas imperfeicoes, o que e mais pronunciado e a passagem da roda traseira, porque o
Pitch diminui. Essa diminuicao e mais pronunciada ainda quando as rodas dianteiras nao
passam mais nas imperfeicoes. Depois das rodas passarem das imperfeicoes, o Pitch volta
ao estado de equilbrio, como o esperado.
O Bounce, apos o tempo de acomodacao, so aumenta quando tanto a roda dianteira
e/ou traseira passam pelas imperfeicoes. Isso acontece justamente porque o Chassi, a
cada vez que a roda passa por uma costela, ganha energia cinetica e a velocidade para
cima. A perda de energia proveniente dos amortecedores e menor que o ganho de energia
ao se passar pelas lombadas. Por isso, o Chassi aumenta sua velocidade para cima e,
consequentemente, o Bounce aumenta. Depois das rodas passarem das imperfeicoes, o
Bounce volta ao estado de equilbrio, como o esperado.

13

Conclus
ao
A modelagem matematica do meio carro foi satisfatoria. De acordo com os graficos
analisados e associando com a fsica do problema, os resultados fazem sentido. O u
nico
problema e o estado de equilbrio do Bounce que e maior em valor absoluto que o centro
de gravidade, fazendo com que o carro arrastasse no chao, o que nao e o ideal.

14