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CHIMBORAZO
FACULTAD DE MECNICA
ESCUELA DE INGENIERA INDUSTRIAL
TESIS DE GRADO
Previo a la obtencin del ttulo de:
INGENIERO INDUSTRIAL
RIOBAMBA-ECUADOR
2015
ESPOCH
Facultad de Mecnica
2013-11-18
Titulada:
IMPLEMENTACIN DE UN MDULO INTERACTIVO DE UN POSICIONADOR DE
PARTES CON LOGO ETHERNET PARA EL LABORATORIO DE
AUTOMATIZACIN DE LA ESCUELA DE INGENIERA INDUSTRIAL DE LA
ESPOCH.
Sea aceptada como parcial complementacin de los requerimientos para el Ttulo de:
INGENIERO INDUSTRIAL
ESPOCH
Facultad de Mecnica
2013-11-18
Titulada:
IMPLEMENTACIN DE UN MDULO INTERACTIVO DE UN POSICIONADOR DE
PARTES CON LOGO ETHERNET PARA EL LABORATORIO DE
AUTOMATIZACIN DE LA ESCUELA DE INGENIERA INDUSTRIAL DE LA
ESPOCH.
Sea aceptada como parcial complementacin de los requerimientos para el Ttulo de:
INGENIERO INDUSTRIAL
ESPOCH
Facultad de Mecnica
POSICIONADOR
DE
PARTES
CON
LABORATORIO DE AUTOMATIZACIN
LOGO
ETHERNET
PARA
EL
DE LA ESCUELA DE INGENIERA
INDUSTRIAL DE LA ESPOCH.
RESULTADO DE LA EXAMINACIN:
COMIT DE EXAMINACIN
APRUEBA
NO
FIRMA
APRUEBA
Ing. Carlos Santilln Mario
PRESIDENTE TRIB. DEFENSA
Ing. Jhonny Orozco
DIRECTOR DE TESIS
Ing. Juan Carlos Cayn
ASESOR
* Ms que un voto de no aprobacin es razn suficiente para la falla total.
RECOMENDACIONES:
El Presidente del Tribunal certifica que las condiciones de la defensa se han cumplido.
ESPOCH
Facultad de Mecnica
POSICIONADOR
DE
PARTES
CON
LABORATORIO DE AUTOMATIZACIN
LOGO
ETHERNET
PARA
EL
DE LA ESCUELA DE INGENIERA
INDUSTRIAL DE LA ESPOCH.
RESULTADO DE LA EXAMINACIN:
COMIT DE EXAMINACIN
APRUEBA
NO
FIRMA
APRUEBA
Ing. Carlos Santilln Mario
PRESIDENTE TRIB. DEFENSA
Ing. Jhonny Orozco
DIRECTOR DE TESIS
Ing. Juan Carlos Cayn
ASESOR
* Ms que un voto de no aprobacin es razn suficiente para la falla total.
RECOMENDACIONES:
El Presidente del Tribunal certifica que las condiciones de la defensa se han cumplido.
DERECHOS DE AUTORA
DEDICATORIA
Hay desenlaces que marcan nuestra vida como las experiencias y los recuerdos que
da a da ilustran un ntimo sentimiento grabado en el corazn difcil de olvidar, por eso
dedico este trabajo principalmente a Dios por haberme dado la vida y la oportunidad
de llegar hasta este momento tan importante de mi formacin profesional. A mi madre
quien es un ejemplo de vida y quien con sacrificio, entrega y amor me apoy para
cumplir mi meta. A mi padre a pesar que ya no est con nosotros s que este
momento hubiera sido motivo de orgullo y felicidad. A mi hermano y hermanas que
siempre me han brindado su apoyo incondicional.
El presente trabajo est dedicado a quienes me han apoyado y motivado durante todo
este tiempo para que yo pueda culminar con xito un reto ms en mi vida, ya que
gracias a ellos puedo disfrutar de un momento tan especial e inolvidable que solo se lo
vive cuando existe ganas, paciencia y sobre todo la confianza incondicional que solo
me la supieron brindar las personas que siempre confiaron en m.
Agradezco a dios por haberme dado la vida y permitirme el haber llegado hasta este
momento tan importante de mi formacin profesional, a mis padres Marcelo Yanque y
Mara Ofelia Cuyachamin, por ser los pilares fundamentales en mi vida y por
demostrarme su cario y confianza a lo largo de mi existencia, a mis hermanos que
siempre me han ofrecido su apoyo en todo momento sin importar las circunstancias a
todos ellos les doy las gracias por ayudarme a cumplir una meta ms.
Edison Lenin Yanque Cuyachamin
AGRADECIMIENTO
A Dios por acompaarme todos los das, a mi familia por estar a mi lado en los buenos
y malos momentos hasta la culminacin de una etapa ms de mi vida.
Al Ing. Jhonny Orozco e Ing. Juan Carlos Cayam, por ayudarme a finalizar mi tesis con
la ayuda de su conocimiento y experiencia sobre el tema, brindndome su
asesoramiento y amistad en todo momento.
Edison Lenin Yanque Cuyachamin
CONTENIDO
Pg.
1.
1.1
1.2
1.3
1.3.1
1.3.2
INTRODUCCIN ............................................................................................ 1
Antecedentes .................................................................................................. 1
Justificacin .................................................................................................... 1
Objetivos ......................................................................................................... 2
Objetivo general.. ............................................................................................ 2
Objetivos especficos ...................................................................................... 2
2.
2.1
2.1.1
2.1.2
2.1.2.1
2.1.2.2
2.1.3
2.1.3.1
2.1.4
2.1.4.1
2.1.4.2
2.1.4.3
2.1.4.4
2.1.4.5
2.1.5
2.1.5.1
3.
3.1
3.1.1
3.1.2
3.1.3
3.2
3.2.1
3.2.1.1
3.2.1.2
3.2.2
3.2.2.1
3.2.2.2
3.2.3
3.2.3.1
3.2.3.2
3.2.3.3
3.2.4
3.2.4.1
3.2.4.2
3.2.4.3
3.3
3.3.1
3.3.2
3.3.3
3.3.4
3.3.5
3.3.6
3.4
4.
4.1
4.1.1
4.2
4.2.1
4.2.1.1
4.2.1.2
4.2.1.3
4.2.1.4
4.2.2
4.2.2.1
4.3
4.4
4.4.1
4.4.2
4.4.3
4.4.4
4.4.6
4.4.6.1
4.4.6.2
4.4.6.3
4.4.6.4
5.
5.1
5.1.1
5.1.2
5.1.3
5.1.4
5.1.5
5.2
COSTOS......................................................................................................101
Costos directos ............................................................................................101
Costos mecnicos........................................................................................101
Costos neumticos ......................................................................................101
Costos elctricos..........................................................................................102
Costos por mquinaria y transporte .............................................................102
Costos directos totales. ................................................................................102
Costos indirectos .........................................................................................103
6.
6.1
6.2
BIBLIOGRAFA
ANEXOS
PLANOS
LISTA DE FIGURAS
Pg.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
16.
17.
18.
19.
20.
21.
22.
23.
24.
25.
26.
27.
28.
29.
30.
31.
32.
33.
34.
35.
36.
37.
38.
39.
40.
41.
42.
43.
44.
45.
46.
47.
48.
49.
50.
51.
52.
53.
54.
55.
56.
57.
58.
59.
60.
61.
62.
63.
64.
65.
66.
67.
68.
69.
70.
71.
72.
73.
74.
75.
76.
77.
78.
79.
80.
81.
82.
83.
LISTA DE TABLAS
Pg.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
16.
17.
18.
19.
20.
21.
22.
23.
24.
25.
26.
27.
28.
29.
30.
31.
32.
33.
34.
35.
36.
37.
38.
39.
40.
41.
42.
43.
44.
45.
46.
47.
48.
49.
50.
51.
SIMBOLOGA
Esfuerzo total
Presin
Pa
Consumo de aire
mm3/h
Peso
Masa
kg
cm
Ft
Fuerza terica
Fe
Fuerza efectiva
Fr
Fuerza de rozamiento
cm
LISTA DE ABREVIACIONES
LOGO
HMI
VDC
VAC
FRL
Hc
Pa
Pascales
MPa
Mega Pascales
Newton
Rc
Relacin de compresin
LISTA DE ANEXOS
RESUMEN
del
mdulo,
conformado
por
los
siguientes
equipos:
banda
El mdulo posicionador de partes puede ser adaptado para que cumpla distintas
operaciones, relacionadas en actividades que impliquen su utilizacin, tambin fue
elaborado para contribuir al mejoramiento del control de procesos en la industria y de
esta manera fortalecer el desarrollo de la matriz productiva del pas.
ABSTRACT
Setting each of the pneumatics, electrical and mechanical elements required for the
positioner module of parts, the description of process was performed using an electro
pneumatic diagram detailing the function of each component of the module, consisting
of the following equipment: conveyor belt, pneumatic arm, inductive proximity switches,
circular matrix, vacuum generator, suction cup and ETHERNET LOGO. Subsequently
a static analysis was performed to system suction acrylic base and casing in order to
know the weights that will support, consecutively the assembly was carried out to verify
the correct alignment and adjustment of parts, elements to carry out the programming
and interface.
The positioner module of parts can be adapted to fulfill different operations related to
activities involving the use, it was also elaborated to contribute to the improvement of
process control in the industry and strengthen the development of the productive matrix
of the country.
CAPTULO I
1.
INTRODUCCIN
1.1
Antecedentes
Esto se debe a que las tcnicas de automatizacin estn muy ligadas a los sucesos
econmicos mundiales. A da de hoy todas las carreras de ingeniera incluyen la
automatizacin como una de sus asignaturas, es as que nace la necesidad de
contribuir al desarrollo del laboratorio de la escuela mediante la implementacin de un
mdulo didctico que se aproxima a un proceso de produccin industrial. Misma que
permitir a los alumnos observar, practicar y programar dicho proceso.
1.2
Justificacin
1.3
Objetivos
1.3.1
Objetivos especficos:
Elaborar
la
programacin
la
comunicacin
PCLOGO
Ethernet
para
el
CAPTULO II
2.
MARCO TERICO
2.1
Marco terico
2.1.1
en
actividades
peligrosas.
Tambin
se
puede
referir
sistemas
permiten que mquinas y equipos realicen procesos sin la intervencin humana. Por lo
tanto, los mdulos lgicos son controladores inteligentes.
Los controladores con mayor frecuencia son utilizados sobre todo en la industria,
donde
grandes
complejas
instalaciones
trabajan
con
muchos
procesos
automatizados.
Los mdulos logo !12/24 RCE para corriente continua y Logo !230 RCE para corriente
alterna disponen de una interfaz Ethernet integrada.
Fuente: http://goo.gl/if374V
Hasta ocho de los mdulos lgicos pueden conectarse en red por intermedio de un
switch Ethernet estndar.
De esta forma los mdulos lgicos pueden usarse en modo maestro/maestro, es decir
cada uno resuelve automticamente su tarea particular y todos ellos disponen de
programa propio e intercambian la informacin por Ethernet.
En modo esclavo, donde uno de los ocho logo es mdulo gua y ejecuta el programa y
usa los restantes mdulos lgicos como ampliacin de E/S (entrada/salida).
(SIEMENS, 2011).
Figura 2. Mdulo Logo
Fuente: http://goo.gl/S6PlAZ
4
Puerta automtica.
Sistemas de ventilacin .
Hileras luminosas.
2.1.3
12 Vdc, 24 Vac/dc.
2.1.4
Hidrulicos.
Neumticos.
Elctricos.
2.1.4.1 Actuadores neumticos. A los mecanismos que convierten la energa del aire
comprimido en trabajo mecnico se los denomina actuadores neumticos. Aunque en
esencia son idnticos a los actuadores hidrulicos, el rango de compresin es mayor
en este caso, adems de que hay una pequea diferencia en cuanto al uso y en lo que
se refiere a la estructura, debido a que estos tienen poca viscosidad.
Fuente: http://goo.gl/YMtkio
a)
Actuadores lineales.
Fuente: http://goo.gl/4c6d9
b)
Sistemas anti giro. Uno de los principales problemas que plantean los cilindros
Fuente: http://goo.gl/qCp6CT
2.1.4.2 Generador de vaco. El funcionamiento del generador de vaco mono etapa se
fundamenta en el principio de Venturi, mismo que acoplado a la ventosa genera un
efecto de succin (Machine).
Fuente: http://goo.gl/ZKELq8
2.1.4.3 Ventosa de fuelle. La ventosa es un aparato que sirve para manipular objetos
que presentan superficies planas, al crear vaco entre la ventosa y la superficie del
objeto.
La forma especial de las ventosas de fuelle les permite elevar cargas ms pesadas,
cuando entran en contacto con la superficie de la carga que se manipula esta crea un
vaco,
se
repliega
rpidamente,
elevando
la
carga
unos
centmetros,
Gracias a esta caracterstica, las ventosas de fuelle estn recomendadas para todos
aquellos casos en que se necesiten separar y manipular hojas de papel y cartn,
chapa fina, tableros de madera, palcas de cristal, tambin pueden utilizarse para
compensar errores de horizontalidad o para el agarre de superficies inclinadas.
Fuente: http://goo.gl/tkZlmS
2.1.4.4 Unidad de mantenimiento. Es una combinacin de los elementos que se
describen a continuacin:
Regulador de presin.
c)
Filtro. Tiene la misin de extraer del aire comprimido circulante todas las
d)
e)
Fuente: http://goo.gl/Cm4mml
2.1.4.5 Electrovlvulas. Una electrovlvula es una vlvula electromecnica, diseada
para controlar el flujo de un fluido a travs de un fluido como puede ser una tubera.
La vlvula est controlada por una corriente elctrica a travs de una bobina
solenoidal. Las vlvulas se componen de dos o ms posiciones, es decir, dos o ms
formas de conectar las vas, y para diferente funcionamiento. (FESTO , 2009)
Fuente: Autores
9
Para evitar errores en el montaje de estos elementos, los orificios para las conexiones,
se identifican con letras, o bien (segn una norma) por medio de nmeros.
Letras
Alimentacin de Presin
Conductos de trabajo
A,B,C
2,4,6..
Escapes
R,S,T
3,5,7..
Fuga
Conductos de pilotaje
Z,Y,X
Nmeros
1
9
12,14,16..
Fuente: Autores
Figura 10. Electrovlvula monoestable
Fuente: http://goo.gl/fX8Zgo
2.1.4.5 Actuadores elctricos. Los actuadores elctricos son los ms extendidos y los
que poseen un mayor campo de aplicacin dada la fcil disponibilidad de la energa
elctrica a travs de las redes de distribucin. Un ejemplo de actuadores elctricos
son:
Monofsicos.
Trifsicos.
Bobinados de derivacin.
Bobinados en serie.
Excitacin independiente.
Servomotores.
10
Motor universal.
a)
Fuente: http://goo.gl/cvp0Qq
b)
Est conformado por un motor, una caja reductora, un circuito de control. El control de
posicin del motor se realiza en laso cerrado con lo que se consigue un control de la
posicin muy preciso con requisitos de mantenimiento mnimo, se utiliza en mquinas
de precisin tales como mquina herramienta, robots, impresoras, plotters, actuadores
de control de superficie de aeronaves, etc.
Las ventajas que tales motores ofrecen incluyen un momento de torsin elevada, un
tamao de estructura y una carga ligera, as como una curva de velocidad lineal lo cual
reduce el esfuerzo computacional.
11
Fuente: http://goo.gl/c9R7RE
Caractersticas de los servomotores
Estabilidad de velocidad.
Repetitividad de movimiento.
2.1.5
Fuente: http://goo.gl/vOSyCY
12
CAPTULO III
3.
3.1
3.1.1
posicionar probetas cilndricas de metal en una matriz circular la misma que contara
con seis secciones para el depsito de la partes.
Fuente: Autores
13
3.1.3
Fuente: Autores
3.2
Fuente: Autores
3.2.1
14
Fcil construccin.
Seguro.
Facilidad de instalacin.
Fcil mantenimiento.
Fuente: Autores
15
3.2.1.2 Comparacin por pares. Una vez que se aplica este mtodo se obtiene la
importancia relativa entre cada una de las caractersticas, mismas que nos servirn
para la seleccin de la alternativa ms adecuada para el diseo del mdulo.
Donde ms importante se valora con (1) y el menos importante se valora con (0).
Frecuencia
Relativa
0,2
Ergonmicos
0,2
Didcticos
0,4
Econmicos
0,1
Estticos
0,1
Tcnicos
Total
10
Fuente: Autores
El grado de importancia de las caractersticas para el diseo es el siguiente:
Didcticos Tcnicos Ergonmicos Econmicos Estticos.
Restricciones
El mdulo debe ser menor o igual a 100 cm de ancho para el fcil acceso al
laboratorio.
3.2.2
Diseo conceptual. En esta etapa del diseo se detallan los parmetros que
Cada 10(s) debe ser ubicada la pieza en la banda para su correcto funcionamiento.
16
3.2.2.2 Alternativas de solucin. Para el correcto diseo del mdulo se generan dos
alternativas para el proceso de posicionamiento de partes y depsito del mismo en una
matriz.
Alternativa 1
Fuente: http://goo.gl/WmjMqH
Este mdulo es de tipo industrial, consta de cintas transportadoras estas cintas
trasladan botellas de vidrio, mismas que al llegar a un punto especfico se detiene
para ser tomados y levantados por una ventosa y posteriormente llevados a una caja
de cartn para su empacado.
Alternativa 2
Fuente: Autores
17
Cuando la probeta es sujetada por la pinza esta se desplaza hacia una ventosa la
misma que succiona el material y la deposita en una matriz circular.
3.2.3
0,2
1,2
0,2
1,6
Ergonmicos
0,2
1,4
0,2
1,4
Didcticos
0,4
1,2
10
0,4
Econmicos
0,1
0,2
0,1
0,7
Estticos
0,1
0,8
0,1
0,8
Total
4,8
8,5
Fuente: Autores
Ponderacin: 1: (Menos importante), 2: (Ms importante).
La mejor alternativa es la dos puesto que alcanza la mayor valoracin y satisface las
caractersticas ms importantes para elaborar el diseo del mdulo.
Banda transportadora.
Succin.
Depsito.
18
Etapa 2: Desplazamiento.
Etapa 3: Sujecin.
Etapa 4: Desplazamiento.
Etapa 5: Succin.
19
Fuente: Autores
Determinacin de la altura del mdulo. Para determinar una correcta ergonoma de
trabajo se calculara la altura del mdulo considerando parmetros ergonmicos y
sobre todo aplicando la regla del codo.
Trabajo que exige una alta precisin visual: 10-12 cm sobre el nivel del codo.
Trabajo que exige apoyo manual: 5-10 cm sobre el nivel del codo.
Trabajo que exige mover libremente las manos: de 5-10 cm por debajo del codo.
Fuente: http://goo.gl/xvW6Zq
20
Altura = hc-h1
Datos:
Altura promedio de un estudiante: (hp) = 165 cm.
Altura del codo: (hc) 100cm.
Distancia por debajo de la altura de los codos: (h1) =10cm.
Altura = hc-h1
Altura = 100-10
Altura = 90cm.
Fuente: Autores
21
(1)
a)
a.1)
Fuente: Autores
Despus de detallar cada elemento sobre la banda se procede a determinar el ancho
total de la cinta transportadora considerado las dimensiones de los componentes tal
como se muestra en la tabla 5.
22
Fuente: Autores
Con la figura 23, se detalla cada una de las dimensiones de los elementos que actan
sobre la cinta transportadora para obtener el largo tal como se muestra en la tabla 6.
Tabla 6. Dimensiones del largo de la cinta
Descripcin
Nmero Dimensiones Largo de la cinta
(mm)
(mm)
Distancia entre el rodillo y
1
63
63
la
probeta(D1)
Probetas
4
34
136
Distancias entre probetas
3
62
186
(D2,D3,D4)
Dimetro de los rodillos
2
45
90
Longitud de la pinza
75
23
75
550
Para seleccionar el tipo de cinta que se necesita para el mdulo se tom en cuenta
varias especificaciones que se encuentran en las siguientes tablas.
Fuente: http://goo.gl/3DmHPK
Tabla 8. Tipos de cintas transportadoras
Fuente: http://goo.gl/3DmHPK
24
Cinta transportadora
Caractersticas
Banda de Algodn
Ancho: 100 mm
Largo: 1100 mm
Espesor: 1mm
Resistente al desgaste
Carga Ligera
Cocido textil
Fuente: Autores
b)
25
Criterios de seleccin.
c.1)
Fuente: Autores
Datos:
Masa de la cinta: mc= 0.05kg
Masa de la parte: mp= 0.11kg
Masa del rodillo: mr= 0.58kg
Velocidad lineal: v= 0.07 m/s2
Distancia del rodillo: r= 0.023m
w=
w=
.
.
(2)
ms
m
w = 3.04 rad
26
Dnde:
w = Velocidad angular en rpm.
r = Radio del rodillo en m
v = velocidad lineal de la banda
w=F
(3)
w = mT * g
(4)
2
Dnde:
F = fuerza a vencer, en N
g = gravedad, en m/s2
mT = Masa total en kg
T=F*d
(5)
T = 7.2 N * 0.5 m
T = 3.6 N.m
Dnde:
T = torque requerido en newton por metro
d= Distancia del eje del rodillo al motor
Potencia requerida.
P=T*w
P = (3.6 N.m) * (3.04 rad/s)
P = 10.94 W
Dnde:
P = Potencia requerida
w = Velocidad angular
27
(6)
Seleccin del motor de la matriz circular. Debido a que la matriz girara cada
cierto tiempo para recibir las probetas en sus respectivos depsitos se necesita de un
motor en el cual se pueda regular los giros mediante un grado establecido para un
correcto posicionamiento de las partes cilndricas.
Criterios de seleccin:
Movimiento preciso.
Frecuencia de funcionamiento.
d.1)
Fuente: Autores
Datos:
Masa de las partes: mp = 0.66 kg
Distancia de torque: dt = 0.13 cm
Masa de la matriz circular: mc= 0.77 kg
28
m.g
W=F
Calculo de la fuerza a vencer con la ecuacin 4.
m .g
( .
kg
kg )
. ms
Dnde:
F = Fuerza o peso a vencer, en N
g = Gravedad, en m/s2
m
Masa total, en kg
,
.
m)
.m
Dnde:
T = Torque requerido en el motor reductor, N/m
dt = Distancia de torque
Fuente: http://goo.gl/2WO4Av
29
Tamao: 56mm
Angulo por paso: 1.8/paso
Torque: 1.82N.m
Corriente nominal: 1-3 A/fase
Fuente: Autores
e)
Fuente: http://goo.gl/DGSb74
Se puede observar que el vaco que produce los 6 bares de presin de trabajo es de
0.9 bares.
30
e.1)
cilndricas se puede utilizar una ventosa de fuelle o a su vez una ventosa plana para lo
cual se seleccionara el tipo de acuerdo a los siguientes parmetros:
8
7
9
7
9
7
47
6
5
7
6
6
6
36
Carrera: de los labios de la ventosa, sirve para determinar el volumen total del
sistema de una o varias ventosas.
(7)
Dnde:
Fasp = Fuerza de aspiracin, en N.
m = Masa de la baldosa, en kg.
g = Gravedad, en ms2.
a = Aceleracin con la que la baldosa debe ser elevada, en ms2
S = Factor de seguridad.
Dinmico: 8
Fuente: Autores
Con el dimetro de la parte cilndrica determinado se procede a escoger una ventosa
con un dimetro < 34mm debido a que debe existir juego entre la probeta y la ventosa
para una mejor sujecin.
Tabla 15. Seleccin de ventosas
Fuente: http://goo.gl/XIehzP
32
(8)
Fuente: Autores
33
Datos:
Masa de la baldosa:
Gravedad:
0.11kg
9.8 m/s2
Aceleracin:
Factor de seguridad:
Coeficiente de friccin:
= 0.6
)
(
(9)
)
En este caso se ha obtenido una fuerza de aspiracin de 34 N, por lo tanto est dentro
del rango de una ventosa de 30 mm tal como se puede observar en la tabla 15 pg.
32.
e.2)
Fuente: http://goo.gl/nj3Y9e
34
Fuente: Autores
Figura 30. Cilindro de doble efecto de vstago paralelo
Fuente: Autores
35
Fuente: Autores
La pinza estar acoplada a un ngulo de aluminio el mismo que estar sujeto por
medio de un acople solido de metal al vstago, se detalla las dimensiones y forma
para la construccin del acople del brazo neumtico para la sujecin de la parte
cilndrica.
Fuente: Autores
36
Criterios de seleccin
Para la seleccin del cilindro primero se debe determinar el dimetro del mbolo en
funcin de la fuerza que se desea mover.
Datos:
Masa de la parte: 0.11 kg
Masa de la pinza: 0.043 kg
Masa de los acoples: 0.22kg
Masa del perfil: 0.75kg
Coeficiente de friccin: (0.9)
Masa a vencer total: 1.123kg
Presin de trabajo: 6 Bar
= 6*
= presin de trabajo
Para calcular el dimetro del cilindro se debe considerar todos los elementos utilizados
para su correcto desplazamiento.
D=
(10)
Dnde:
D = Dimetro del mbolo, en mm
Ft = Fuerza terica, en N.
p = Presin de trabajo, en Pa.
W = mt * g
37
Dnde:
W = Peso total a vencer, en kg
m = Masa total a vencer, en kg
g = Gravedad, en m / s2
W = 1.123 kg * g
W= 1.123 kg * 9.8 m/s2
W = Fe = 11 N
La fuerza a vencer por el cilindro de doble efecto es de 4.45 N, tanto para el avance
como para el retorno del mbolo del brazo neumtico se debe sumar el 10% de la
fuerza de rozamiento.
Fe = Ft Fr
(11)
Dnde:
Ft = Fuerza terica, en N
Fe = Fuerza efectiva, en N
Fr = Fuerza de rozamiento 10%(0.1), en N.
Fr = 0.1* Ft
Fe = Ft 0.1Ft
Fe = 0.9Ft
Ft =
Ft =
Ft = 12.22 N
38
(12)
D=
D = 0.00409 m
D = 5.09 mm
Fuente: http://goo.gl/i3AS2g
Segn la tabla 18, el cilindro a seleccionar de acuerdo al mbolo calculado tendra las
siguientes especificaciones:
39
Seleccin del cilindro requerido. De acuerdo a que las carreras de los cilindros
vienen normalizadas en base a los catlogos de los fabricantes se requiere construir
un cilindro que cumpla con una carrera de 150mm.
(13)
Dnde:
V = Consumo de aire en mm3/min
Rc = Relacin de compresin
A = rea del cilindro en el avance, en mm2
D = Dimetro del cilindro, en mm
A rea del cilindro en el retorno, en mm2
N = nmero de ciclos por minuto 3 ciclos/min
(14)
Dnde:
D: Dimetro del cilindro, en mm
(
40
(15)
Dnde:
d = Dimetro del vstago, en mm
(
(16)
Dnde:
Rc = Relacin de compresin
Patm = Presin atmosfrica, en Pa
p = Presin de trabajo, en Pa
V=(
)(
41
Criterios de seleccin
La fuerza que va generar el cilindro de doble vstago, debe ser mayor que el peso
de todos los elementos que se encuentran acoplados al cilindro neumtico de
doble efecto.
Datos:
Masa de la parte: 0.11 kg
Masa de la ventosa y generador de vaco: 0.64kg
Coeficiente de friccin: (0.9)
Masa a vencer total: 0.75kg
Presin de trabajo: 6 Bar
D=
Para obtener el peso de todas las cargas a elevar, se debe utilizar la ecuacin 4.
W = mt * g
W= 0.75 kg * 9.8 m/s2
W = Fe = 7.35 N
42
Ft =
Ft =
Ft = 8.16 N
D=
D = 0.00416 m
D = 4.16 mm
Fuente: http://goo.gl/i3AS2g
43
Segn la tabla 21, pg. 43. El cilindro a seleccionar de acuerdo al mbolo calculado
tendra las siguientes especificaciones:
De acuerdo a que las carreras de los cilindros vienen normalizadas en base a los
catlogos de los fabricantes se requiere un cilindro neumtico con una carrera de
100mm.
44
)
)
)(
V=(
Este cilindro es la base para que el proceso de depsito de las partes cilndricas sea
exacto ya que este tiene que soportar el mayor peso.
Datos:
Masa de la probeta: 0.11 kg
Masa de la ventosa y generador de vaco: 0.64kg
Masa del cilindro de vstago paralelo: 0.7kg
Coeficiente de friccin: (0.9)
Masa a vencer total: 1.45kg
Presin de trabajo: 6 Bar
45
D=
Para obtener el peso de todas las cargas a soportar, se debe utilizar la ecuacin 4.
W = mt * g
W= 1.45 kg * 9.8 m/s2
W = Fe = 14.21 N
El cilindro debe tener una fuerza a vencer de 14.21 N, tomando en cuenta la fuerza de
rozamiento del 10% se debe sumar, consiguiendo as un rendimiento del 90%.
Ft =
Ft =
Ft = 15.79 N
D=
D = 0.00579 m
D = 5.79 mm
Fuente: http://goo.gl/i3AS2g
Segn la tabla 24, el cilindro a seleccionar de acuerdo al mbolo calculado tendra las
siguientes especificaciones:
47
)
)
)(
V=(
e.4)
lubricara y retendr impurezas en el filtro debido al aire que circula por la misma, esto
ayudara a que el sistema funcione perfectamente cuando est en uso y de esta
manera poder prevenir el deterioro de los elementos neumticos que conforman el
mdulo posicionador de partes.
Criterios de seleccin:
Tipo de lubricacin.
Capacidad de condensado.
Datos:
Caudal del cilindro 1: Qc1= 5.70 L/min
Caudal del cilindro 2: Qc2= 0.89 L/min
Caudal del cilindro 3: Qc3= 0.44 L/min
(17)
QT = (5.70+0.89+0.44)L/min
QT = 7.03 L/min
Dnde:
QT = Caudal total de consumo, en litros por minuto
Con el respectivo QT = 7.03 L/min, se procede a seleccionar la unidad FRL la cual
deber trabajar con una presin mayor de 6 bar.
49
Fuente: http://goo.gl/ebAOCT
f)
de cualquier material para enviar una seal para abrir o cerrar un circuito.
Criterios de seleccin
Tipo de seal NPN o PNP, este depende de la alimentacin que tenga las entradas
del Logo Ethernet, por lo que se necesita un PNP (seal positiva) que permita
cerrar el circuito.
de
alimentacin
nominal: 12-48Vdc.
Capacidad de conmutacin:
200mA
Rango nominal: 8mm
Fuente: http://goo.gl/G3Yrk4
50
g)
con
controladores
: max. 5V DC
Para seal
: min. 12V DC
52
Interfaz Ethernet.
Marca SIEMENS.
Manguera
Longitud: 7m
53
Rosca: G 1/8
Escape de aire
Presin: 0 a 10 bar
Unidades: 2
Dimetro: 1/4in
Uniones
Unidades: 2 rectas
Neumticas
2 codos
Borneras
Cable de 16 mm,
Cable flexible
AWG
consumo
Pernos, tornillos y
En diferentes medidas
tuercas
Fuente: Autores
3.2.4
para llevar a cabo el funcionamiento del mdulo se realiza el respectivo diseo del
mismo con los planos de cada componente mecnico del mdulo el que
posteriormente ser construido, se realizaran los diagramas de instalacin y
electroneumtico.
3.2.4.1 Diseo y planos del mdulo en 2 y 3D. Diseo y planos de la banda
transportadora. Para el respectivo diseo se tom en cuenta los componentes del
mdulo as como su dimensionamiento, (ver figura 19, pg. 20).
a)
Perfiles de la banda.
Rodillos.
54
Perfiles de la banda. Sirve para armar la estructura de la banda para que esta pueda
efectuar su desplazamiento.
Fuente: Autores
Ver detalles de dimensionamiento en el plano 9.
Fuente: Autores
Ver detalles de dimensionamiento en el plano 8.
Fuente: autores
Ver detalles de dimensionamiento en el plano 10.
Fuente: Autores
b)
Diseo y planos de la matriz circular. Para el diseo del depsito de las partes
o probetas se consider posicionar 6 partes cilndricas cada una ubicada cada cierto
tiempo en su respectivo depsito.
Los componentes de la matriz circular son:
56
Perfil de e= 6mm y 3 mm
Fuente: Autores
Ver de talle de dimensiones en plano 11.
Acople en forma de eje. Este elemento sirve para sujetar eje de la matriz al eje del
motor paso a paso para que pueda efectuar el giro cuando la probeta es depositada.
Aluminio de e= 5mm.
Fuente: Autores
Diseo final de la matriz circular. (Ver detalles en el plano 4).
57
Fuente: Autores
c)
Acrlico de e = 6mm
Fuente: Autores
Ver detalles de dimensionamiento en el plano 12.
Diseo final de la seccin de sujecin y apoyo del brazo neumtico. (Ver detalles en el
plano 6).
58
Figura 41. Diseo final de la seccin de sujecin y apoyo del brazo neumtico
Fuente: Autores
d)
Acoples
Apoyo de los cilindros. Este apoyo se construye con los siguientes materiales:
Perfil cuadrado de aluminio de 40x40x350mm.
Fuente: http://goo.gl/xyneqJ
Acoples. Sirven para sujetar el perfil cuadrado de aluminio al cilindro de doble vstago
esta fijacin le da estabilidad al cilindro cuando efecta su desplazamiento para
succionar la parte cilndrica y posicionarla en la matriz.
59
Fuente: Autores
Ver detalles de dimensionamiento en el plano 7.
Fuente: Autores
e)
60
Fuente: http://goo.gl/OE9PLx
Mediante un software se inicia el anlisis resistencia del posicionador.
Datos:
Masa de los cilindros de doble vstago: m = 1.4 kg.
Masa de la ventosa y generador de vaco: m = 0.64 kg.
Masa total: mT = 2.04 kg.
61
F = W = mT
(18)
F= mT x g
F = 2.04 kg x 9.8m/s2
F = 20 N
Dnde:
F = fuerza total, en N
W = Peso, kg
mT = masa total, en kg.
Para el primer anlisis del material se aplica la fuerza de 20 N que acta sobre el perfil
de aluminio, en la siguiente figura se muestra tensiones mximos y mnimos, donde se
aprecia el rea de mximo esfuerzo cortante que es de 7.79 MPa.
62
Datos:
Fmax. De deformidad
(19)
Dnde:
vonMises = Tensin de Von Mises, en N/m2
Limit = Tensin Limite del acrlico, en N/m2
FDS
63
(20)
Dnde:
FDS = Factor de seguridad de seguridad
Datos:
Factor de seguridad: n = 2
Limite elstico: Sy = 90 MPa
(21)
64
Para iniciar el anlisis se requiere conocer todos los pesos de los componentes que se
aplica sobre el acrlico.
Tabla 34. Masa total de los componentes de las secciones del proceso
Componentes de las secciones del proceso
Pesos
Cilindros de doble vstago
1.40 kg
Cilindro de un vstago
0.89 kg
Motores
0.55 kg
Sensores
0.33 kg
Acoples del brazo neumtico
0.22 kg
Perfil cuadrado de aluminio
0.54 kg
Cinta transportadora
0.05 kg
Probeta
0.11 kg
Rodillos
0.68 kg
Ventosa y generador de vaco
0.64 kg
Angulo de aluminio
0.94 kg
Matriz circular
0.78 kg
Masa de accesorios
0.90 kg
Masa total:
8,03kg
Fuente: Autores
Una vez obtenido los pesos se procede a determinar la fuerza.
Datos:
Masa total de componentes: mT = 16.93 kg.
Clculo de la fuerza que acta sobre la base con la ecuacin 18.
65
F = W = mT
F=m x g
F = 8.03 kg x 9.8m/s2
F = 78.69 N
Dnde:
F = fuerza total, en N
W = Peso, en kg
mT = masa total, en kg
En la siguiente figura se muestran las propiedades del acrlico mismos que servirn
para realizar un anlisis al material una vez que se haya ingresado los datos tcnicos
del material en el software de diseo mecnico.
66
67
Para obtener el factor de seguridad utilizamos la tensin de Von Mises aplicado al rea
de mayor deformidad ya que es el punto mximo de flexin en la base de acrlico de
manera que la tencin de Von Mises se divide para el lmite elstico que tiene el
material.
Datos:
Fmax. de deformidad
Dnde:
= Tensin de Von Mises, en N/m2
= Tensin limite elstico del acrlico, en N/m2
Dnde:
FDS = Factor de seguridad.
68
Datos:
Factor de seguridad: n = 2
Limite elstico: Sy = 45 Mpa
69
Datos:
Masa total de componentes: mTc = 8.03 kg
Masa de la base acrlico: mA = 8.9 kg
Masa total: mT = 16.93 kg
Masa considerada para sobrepeso = 9 kg
F = W = mT
F=m x g
F = 25.93kg x 9.8m/s2
F = 254 N
70
Una vez obtenido una F = 254 N, se procede a ingresar esta fuerza en el software
para obtener la simulacin de la distribucin de la carga en la carcasa y con ello
obtener un esfuerzo mximo de 7.152 N/m2, tal como se muestra en la figura 55.
Para obtener el factor de seguridad utilizamos la tensin de Von Mises aplicado al rea
de mayor tensin.
Datos:
Dnde:
= Tensin de Von Mises, en N/m2
= Tensin Limite del acrlico, en N/m2
Dnde:
FDS = Factor de seguridad de seguridad
Datos:
Factor de seguridad: n = 2
Limite elstico: Sy = 206.81 MPa
73
Fuente: Autores
Ver detalle de ensamble, lista de elementos mecnicos en el plano 1.
Fuente: Autores
Diagrama de instalacin del sensor de proximidad inductivo. El siguiente
diagrama explica la forma de conectar los sensores inductivos de proximidad hacia el
Logo. Cada sensor viene con tres cables de color caf, azul y negro. El cable de color
caf se conecta a la fase y el cable azul va conectado al neutro de la fuente de
alimentacin de 24V, y por ltimo el cable de color negro se conectara a una de las
entradas del Logo Ethernet de acuerdo al nmero de entrada que haya sido
identificada (I1, I2, I3) respectivamente.
Fuente: Autores
Diagrama de instalacin de electrovlvulas. Cada electrovlvula tiene en su
solenoide dos borneras que sirven para conectar los cables de tensin a la fase en
una de las salidas del Logo y una bornera adicional para conectar a tierra o al neutro.
Por lo que cada vlvula debe ser identificada con el nmero de salida para una
correcta instalacin. (Q1, Q2, Q3, Q4).
75
Fuente: Autores
Diagrama de instalacin de motores. Para conectar el motor paso a paso existen 6
cables de distinto color, dos cables pertenecen al comn de cada par de bobinas, los
cables de color blanco y celeste estarn conectados al neutro, los cuatro cables
restantes de color azul, rosado, amarillo y tomate pertenecen a cada bobina las cuales
van conectados a las salidas del Logo a 24VCA.
Para el servomotor se cuenta con dos cables de color negro y blanco, el cable negro
ir conectado a la fase a 24VAC y el cable de color blanco ira conectado al neutro.
Fuente: Autores
Diagrama electroneumtico del sistema. Este diagrama est formado por los
circuitos elctricos de control y el circuito neumtico. Para realizar el circuito de control
elctrico primero se debe asignar las variables tanto de entradas como de salidas al
Logo Ethernet para luego realizar las conexiones del circuito de control.
76
Circuito elctrico de control. Este circuito muestra la forma de conectar las entradas y
salidas del Logo Ethernet y tambin de cada uno de los elementos a la fuente de 110V
que servirn para el control y mando del proceso.
Fuente: Autores
Circuito electroneumtico. En este circuito se puede apreciar el avance y retorno de
los cilindros neumticos accionados por las electrovlvulas que controlan la carrera de
los mismos mediante una fuente de aire comprimido.
Fuente: Autores
77
Diagrama de programacin
Circuito ladder.
78
Fuente: Autores
3.3
3.3.1
79
Fuente: Autores
3.3.2
Fuente: Autores
3.3.3
Banda transportadora.
Fuente: Autores
3.3.4
Matriz circular.
Fuente: Autores
3.3.5
81
Fuente: Autores
3.3.6
Banda transportadora.
Matriz circular.
Caja trmica.
Fuente: Autores
82
3.4
Fuentes de alimentacin.
Logo Ethernet.
Vlvulas electroneumticas.
Red neumtica.
Red elctrica.
Fuente: Autores
83
CAPTULO IV
4.
DE LABORATORIO.
4.1
Fuente: Autores
4.1.1
Interfaz ordenador-Logo.
Fuente: Autores
84
Fuente: Autores
Fuente: Autores
Fuente: Autores
85
Fuente: Autores
Fuente: Autores
86
Fuente: Autores
Fuente: Autores
87
Fuente: Autores
Y finalmente se transfiere los datos con lo que el Logo Ethernet quedar listo para
funcionar.
Fuente: Autores
88
4.2
Manual de operacin
El objetivo del manual, es guiar al estudiante sobre el correcto manejo del mdulo
didctico para el proceso de posicionamiento de partes cilndricas, el cual contiene una
serie
Vale recalcar que durante la marcha del mdulo didctico no se podr modificar el
proceso, es decir, cuando uno de los tres sensores detecta el objeto y si se realiza
alguna manipulacin a la parte cilndrica por el usuario alterara el proceso.
4.2.1
automticos, se requiere de mquinas y equipos, las mismas que son alimentadas con
energa elctrica, neumtica.
Al iniciar el trabajo con el mdulo didctico se debe realizar una induccin para
evitar los actos inseguros.
Por seguridad se debe conectar los ductos neumticos en los racores de los
elementos neumticos antes que se realice el paso de aire comprimido al sistema.
4.2.2
de la pantalla Logo TD misma que activara y dar paso a las seales de entrada de
manera que ya se puede colocar la primera parte cilndrica cilndrica en la banda
transportadora e inmediatamente es detectada por un sensor inductivo (I1), el cual
activa al servomotor (Q1) de la banda transportadora para que traslade la probeta, a
su vez activa al solenoide de la electrovlvula (Q2) para que avance el vstago del
cilindro neumtico A, el mismo que tendr en su vstago una pinza que sujeta a la
parte cilndrica.
Una vez colocada la primera parte cilndrica se desactiva el solenoide tanto el cilindro
B como el cilindro C permitiendo retornar a su posicin inicial listos para el siguiente
proceso.
Finalmente el Logo Ethernet con ayuda de un sptimo temporizador activar (Q6) (Q7)
(Q8) y (Q9) siguiendo una secuencia de activacin la cual va a girar el motor con una
precisin o apreciacin de 1.8 grados por cada pulso o seal que enva el logo al
motor activara las bobinas logrando que la matriz circular gire ubicndose en una
nueva posicin para una siguiente parte cilndrica.
Se cuenta tambin con la tecla (F3), (F4). La tecla (F3) es el paro de emergencia
misma que desactiva todo el sistema al instante y las la tecla. (F4) se conserva para
un siguiente proceso, alguna modificacin o aumento que se requiera en el mdulo
posicionador de partes.
4.2.2.1 Asignacin de entradas y salidas. Las entradas (I) y salidas (Q) funcionan a
24VDC, misma que es alimentada por una fuente de alimentacin Logo. Las
conexiones estn realizadas con cables, con terminales ponchados de color rojo para
la lnea fase y negro para la lnea neutra.
91
Logo TD
Logo TD
F2
Logo TD
F3
Entrada
Entradas/salidas
OFF
Pulsador de apagado
Paro
Emergencia
proceso
I1
S1
Sensor de proximidad 1
Entrada
I2
S2
Sensor de proximidad 2
Entrada
I3
S3
Sensor de proximidad 3
Salida
Q1
M1
Servomotor 1
Salida
Q2
C.N. 1
Salida
Q3
C.N. 2
Salida
Q4
Ventosa
Salida
Q5
C.N. 3
Q6
Salida
Q7
Q8
Q9
M2
Fuente: Autores
Recomendaciones:
El Logo Ethernet debe funcionar con las entradas (I) y salidas (Q) con un voltaje
de 24VDC.
92
4.3
La gua indica todos los parmetros que se debe seguir para una correcta
manipulacin del mdulo didctico, (ver anexo A).
4.4
Manual de mantenimiento.
4.4.1
funcionamiento
mediante la
4.4.2
Objetivos.
Objetivo general
Realizar el checklist.
4.4.3
que es necesario prepararnos con tcnicas ideales, as como los procesos que se
realizan para ejecutar y evaluar el mantenimiento ms apropiado.
Por ltimo se concluye que al realizar este trabajo se estableci la programacin para
el mantenimiento con la realizacin de los respectivos checklist segn sea la
necesidad.
93
4.4.4
Parte mecnica. Est conformada por un servomotor, motor paso a paso, banda
transportadora, pinza de sujecin, matriz circular.
Parte neumtica. Est conformado por electrovlvulas neumticas monoestables,
cilindros de doble efecto, manguera, FRL, ventosa, generador de vaco.
Parte elctrica y electrnica. Conformada por sensores de proximidad, pantalla Logo
TD, Logo y cable Ethernet.
4.4.6
y neumtico.
4.4.6.1 Mantenimiento elctrico.
Limpiar.
Herramientas y materiales
Multmetro.
94
Brocha.
Guaipe.
Cable delgado.
Observaciones de seguridad
Herramientas y materiales
Multmetro.
Brocha.
Guaipe.
Observaciones de seguridad
Herramientas y materiales
Llave hexagonal.
Nivel.
Materiales
Guaipe.
Pernos.
Observaciones de seguridad
Utilizar guantes.
Utilizar gafas.
Utilizar mandil.
Herramientas y materiales
Llave hexagonal.
Nivel.
Brocha.
Brocha.
Observaciones de seguridad
Drenar el FRL.
Drenar el FRL
Procedimiento
Controlar fugas.
Observaciones de seguridad
Utilizar guantes.
Gafas.
Utilizar mandil.
Observaciones de seguridad
Utilizar guantes.
Gafas.
Utilizar mandil.
98
4.4.6.4 Checklist
Tabla 42. Checklist para Mantenimiento Preventivo Neumtico y Elctrico
99
Fuente: Autores
99
100
Fuente: Autores
100
CAPTULO V
5.
COSTOS
5.1
Costos directos
5.1.1
Costos mecnicos.
Tabla 44. Costos mecnicos
Descripcin
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
Total
Unidad
2
1
2
1
2
1
10
8
1
1
1
Total
(USD)
140
5
30
65
15
80
0,6
3
10
10
10
368,6
Precio
precio
Fuente: Autores
5.1.2
Costos neumticos.
Descripcin
Unidad
1
2
3
4
5
6
7
8
9
1
2
1
1
1
4
7
1
2
Total
(USD)
80
140
54
24
80
160
5,4
40
12
10
Total
600,4
Fuente: Autores
101
5.1.3
Costos elctricos.
N
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Total
Fuente: Autores
5.1.4
N
1
2
3
4
5
6
7
8
Total
N
1
Total
25
Fuente: Autores
5.1.5
Una vez que se ha determinado los costos mecnicos, elctricos, neumticos, costos
de maquinaria, costos de transporte se procede a sumar para obtener los costos
directos totales.
102
N
1
2
3
4
5
Total
5.2
Costos indirectos
N
1
Total
5.3
Costos totales
1937,43
220
Total
2157,43
Fuente: Autores
103
CAPTULO VI
6.
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
6.1
Conclusiones
para el
Se determinaron los costos directos e indirectos los cuales nos dieron un costo total,
para llevar a cabo la fabricacin del mdulo didctico.
6.2
Recomendaciones
Luego que la ventosa succione la probeta se debe proceder a enviar otra probeta,
caso contrario alterara el funcionamiento para el cual est programado.
104
105
BIBLIOGRAFA
ARVALO, Animata S.A. 2013. Control de procesos. [En lnea] 2013. [Citado el: 25
de 08 de 2014.] http://es.rs-online.com/web/generalDisplay.html?id=control-deprocesos/logo.
CISNEROS, David. 2013. Conceptos basicos de neumatica e hidraulica. [En lnea]
Stone Crusher Machine., 2013. [Citado el: 05 de 10 de 2014.]
http://www.ehu.es/manufacturing/docencia.
FESTO , Automatizacion. 2009. Automatizacion. [En lnea] Catalogo FESTO
PNEUMATIC,
2009.
[Citado
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12
de
11
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2014.]
http://www.interempresas.net/FotosArtProductos/P79454.jpg.
HERRERA, Juan. 2011. Electro Industria. [En lnea] EMB, 2011. [Citado el: 25 de 07
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MENDOSA, Diego. 2009. Actuadores electricos. [En lnea] 29 de 01 de 2009. [Citado
el: 18 de 08 de 2014.] http://es.slideshare.net/diego5wh/actuadores-electricospresentation.
MORN . 2010. Sensores. [En lnea] 2010. [Citado el: 20 de 10 de 2014.]
http:/www./thelastlabproject.blogspot.com/2010/12clasificacion-de-los-sensores.html..
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