UNIVERSIDAD DE PIURA

FACULTAD DE INGENIERA
PROGRAMA ACADMICO DE INGENIERA MECNICO-ELCTRICA
SOLUCIN DE LOS PROBLEMAS PROPUESTOS - CAPITULO 2
CURSO: SISTEMAS AUTOMTICOS DE CONTROL
PROFESOR: Dr. Ing. WILLIAM IPANAQU ALAMA
ALUMNO: JULIO JASON MALCA VIERA

1. Diga si los siguientes sistemas son lineales o no (encuentre las ecuaciones respectivas
para fundamentar su respuesta).
a) La ecuacin de un resorte, entrada la fuerza aplicada y salida la elongacin
experimentada.

= .
() . () = .
() =

2 ()
2

()
+ . ()

2 . ()

Funcin de transferencia:
() =

Ecuacin diferencial de 2do orden. Entonces es un sistema no lineal.

b) La ecuacin que relaciona la tensin en un condensador con respecto a la corriente que

por l circula.

1
. ()
0

Funcin de transferencia (relacin voltaje-corriente):

. . ()
() =
=
()

Sistema lineal.

c) La ecuacin que resulta al relacionar el desplazamiento de un mvil de masa M,

sometido a una fuerza externa, un medio viscoso con coeficiente de friccin f y un resorte
que se opone proporcionalmente al desplazamiento del mvil. Considere entrada la fuerza
y salida el desplazamiento horizontal x.
= .
=

2
2

= + +
= + +

Funcin transferencia:
() =

()
=
()

()
() + () +

Sistema no lineal.

2. Diga si las siguientes expresiones son verdaderas o falsas:

a) Un sistema es lineal, cuando la caracterstica que relaciona la entrada y la salida en el
tiempo tiene la ecuacin de una recta. VERDADERO.
b) La funcin de transferencia de un sistema es igual a la respuesta a entrada impulso de
Dirac del sistema. VERDADERO.
d) Un regulador es totalmente equivalente a un controlador. FALSO.
d) Un disturbio es una salida de un sistema y se puede calcular conociendo la funcin de
transferencia y la entrada al sistema. FALSO.
3. un proceso responde a una entrada escaln con amplitud 4 como se indica en la
Figura2.34 y se pide encontrar la ecuacin del proceso en Laplace.

Figura 2.34: Respuesta del proceso a entrada escaln.

OV=1.51-1
OV2=1.18-1
2
1.51 1
2
1
=
1.18 1

Luego de despejar, nos queda = 0.163 (sistema sub-amortiguado).

2

= 2.51

=
=

= 2.544

Funcin de transferencia:
() =

.
+ . + .

4. Para el proceso de la pregunta anterior, disear un sistema automtico de control

proporcional, tal que el sistema a lazo cerrado:
Sistema a lazo cerrado:
()

1 +
Caso 1: El sistema responde sin oscilaciones.
( ) =

. . 2
2 + 2. . . + 2 + . . 2
0<<1
2

= (/1 ) . 100%
=

1 2

caso 2: El sistema responde con oscilaciones.

( ) =

. . 2
2 + 2. . . + 2 + . . 2
>1

Grfica sin oscilaciones:

5. Se tiene los siguientes grficos (Figura 2.35), respuesta de un proceso a una entrada
constante, y la respuesta a lazo cerrado con un regulador proporcional: salida y seal de
control. En ambos casos la seal de entrada fue introducida en t=5, el valor de referencia
fue de 4. a) Encuentre el proceso y el valor del controlador proporcional.
b) El proceso anterior se conecta con otro en serie, este tiene una constante de tiempo
mayor en un 30% del proceso original.
c) Disee un nuevo regulador proporcional para el sistema en serie tal que el error sea
menor que el 20%. En qu casos el sistema a lazo cerrado presentar oscilaciones?

Figura 2.35: Salida del sistema

a)

Valor del controlador proporcional: Kc=2.5

Kp=1.4
63.2% de y=0.632x1.4=0.88 (en el eje de las ordenadas).
Al valor de 0.88 le corresponde un valor de 7.5 en el eje de las abscisas (segn la grfica).
=7.5

( ) =

.
. +

b)

=1.3*7.5=9.75
2 () =

() =

2
9.75 + 1

.
(. + )(. + )

c)
e < 0.2

=
1 +
Y=P1.P2.u

1
=
1 +
Despejando:
>

. (. + )(. + )

El sistema presentar oscilaciones si:

kp<0 y C>0
kp>0 y C<0

6. Un proceso trmico viene descrito por la siguiente ecuacin:

(

) = ( )

Figura 2.36: Salida del sistema a entrada escaln unitario.

Diagrama de bloques:

7. Aproximar a un sistema de segundo orden, un sistema cuya salida a entrada escaln

amplitud 5 lo ilustra la siguiente figura:

Figura 2.37: Respuesta del proceso del ejercicio propuesto.

Aplicaremos el mtodo de Harriot:

Ganancia=8
Retardo t0=1 s.
Ganancia del proceso: k/A=8/5=1.6; luego el 73% de k ser: 0.73*8=5.84.
A lo que le corresponde un tiempo de 38s.
Debido al retardo el tiempo que se deber ser utilizado en realidad ser: 38-1=37s.
Luego: 37 = 1.3 (1 + 2 ) con lo que se concluye que (1 + 2 ) = 28.46.
Luego: 0.5(1 + 2 ) = 14.23 +1 (retardo) = 15.23.
Se halla el valor de y* en la grafica temporal y luego se divide por k.A=8x5=40.
Nos queda:
=

2.3
8

= 0.2875

Luego de leer el valor correspondiente, el grafico de Harriot se da la siguiente ecuacin:

0.76 =

1
28.46

1 = 21.63 y 2 = 6.83
Funcin de transferencia:
() =

Simulando en MatLab:

.
(. + )(. + )

8) Para los siguientes procesos especificar los polos dominantes, cules cancelara y cmo
quedara el sistema simplificado:
1
a) P(s)= (10+1)(40+1)(0.1+1)

Sistema simplificado:
40
P(s)= (+0.1)(+10)

b) P(s) =

1
(+1)(+200)(+100)

Sistema simplificado:
40
P(s)= (+200)(+100)