Resumen de Historia de la robtica: de Arquitas de

Tarento al Robot da Vinci.

Historia de la robtica moderna
En el primer tercio del siglo XX se inicia el desarrollo de la ingeniera en sus
diferentes ramas (mecnica, electrnica, informtica, telecomunicaciones) que
van a permitir la construccin de robots modernos. La lista de acontecimientos
cientficos y tcnicos que tienen que ver con la robtica no se limita a la
ingeniera sino que involucra a las matemticas y la fsica terica.
En 1939 se presentan diversas novedades en robtica popular, como el robot
humanoide Elektro, fabricado por Westinghouse, y el perro mecnico Sparko,
atracciones en la feria mundial de Nueva York celebrada aquel ao. Se trataba
de mquinas que realizaban movimientos simples, de escasa articulacin, con
rutinas mecnicas repetitivas. Se adivinan en esa poca dos de las grandes
ramas de la robtica moderna: la industrial y la de ocio.
Entre 1943 y 1946 H Goldstine, P Eckert y J Mauchly, del Ballistic Research
Laboratory (BRL), construyen la primera computadora digital de la historia a la
que denominan ENIAC (Electronic Numerical Integration and Calculador) con la
que la computacin contempornea se consolida y se introduce en las
empresas.
En 1947 DS Halder, de la compaa automovilstica Ford de Detroit, acua el
trmino automatizacin y pone en marcha, una estrategia para ir
sustituyendo al ser humano de muchas de las tareas del proceso de fabricacin
de automviles. En 1948 G Walter, de la Bristol University, present el primer
robot autnomo electrnico.
En 1951 W Shockley inventa el transistor y hace posible una nueva generacin
de computadoras mucho ms rpidas y pequeas. Los montajes se
miniaturizan y las mquinas resultantes son ms manejables, fciles de
construir y baratas. A partir de todos estos avances y del inters de los
industriales por automatizar las tareas de produccin, la robtica va

adquiriendo un gran desarrollo. Los robots industriales suponen la superacin

de los conceptos en los que se basaban las mquinas previas: concepto
mquina-herramienta, automatizacin rgida, manipuladores secuenciales.
En los aos 50 el acoplamiento mecnico comenz a sustituirse por los
sistemas elctricos e hidrulicos, gracias al desarrollo de los triodos, dando
lugar a manipuladores como el Handyman de General Electric Co. y Minotaur
de General Mills. En 1957 Plannet Corporation patenta el primer robot industrial
controlado por interruptores de fin de carrera. Ese ao el inventor britnico CW
Kenward obtiene la primera patente de la historia para un robot industrial y CY
Lee define en 1959 los programas de decisiones binarias para el desarrollo de
automatismos combinatorios, una herramienta alternativa a la lgica
Booleriana.
El lenguaje de programacin tipo APT (Automatically Programmed Tooling) fue
desarrollado en el MIT entre 1952 y 1961. En 1960 Devol vendi sus patentes a
Condec, que comienza a fabricar el Unimate en su subsidiaria Unimation. En
1963 las empresas American Machine y Foundry Co (AMF) introducen el robot
comercial Versatran y ese ao se desarrollan otros brazos manipuladores como
el Roehampton y el Edinburg 8. En 1966 la empresa Trallfa consigue importantes
avances en automatizacin con un robot de pintura por pulverizacin; y en
1968 es construido en el Standford Research Institute (SRI) el robot mvil
Shakey, provisto de sensores tctiles y una cmara de visin. J McCarthy, del
Stanford Artificial Inteligente Laboratory, publica el desarrollo de una
computadora con manos, ojos y odo (manipuladores, cmaras de TV y
micrfonos) para reconocimiento de mensajes verbales, visualizacin de
bloques sobre una superficie y capacidad de manipulacin segn las
instrucciones programadas. Ese mismo ao, en el mismo centro se confecciona
el WAVE, el primer lenguaje de programacin para robots, siguiendo criterios
de computacin, y DL Pieper contribuye a la solucin del problema cinemtica
de manipuladores controlados por computadora. En 1966, el gur de la
inteligencia artificial M Minskyreflexiona sobre la gran dificultad para
desarrollar un modelo evolutivo a partir de la gentica binaria, con el que las
mquinas vayan adquiriendo facultades de locomocin, habla, reconocimiento

facial, comprensin y traduccin de lenguajes, destreza manual, equilibrio y

orientacin espacial.
En 1970 la agencia espacial rusa consigue un alunizaje por control remoto y
exploran la superficie lunar con un vehculo robotizado dotado de sensores,
efectores y una unidad de telecomunicaciones, llamado Lunokhod I. En
1971 ME Kahn y B Roth resuelven la dinmica de un brazo para movimiento
curvo (loop) utilizando un control de tiempo mnimo tipo bang-bang 12.
Las funciones de comunicacin comenzaron a integrarse en los autmatas a
partir del ao 1973, con el Modbus de Modicon como primer bus de
comunicaciones. La posibilidad de comunicacin entre mecanismos y sistemas
de control se realiza mediante las Power Line Comunications (PLC), que pueden
intercambiar informaciones con otros dispositivos
Entre 1975 y 80 el parque de robots aumenta un 25% a expensas de la
industria del automvil. En 1976 el Viking norteamericano aterriza en Marte y
pone en marcha un brazo manipulador capaz de recoger muestras del suelo y
tomar imgenes en detalle. El robot PUMA (Programmable Universal Machine
for Assembly) de Unimation, desarrollado en 1978, comienza a trabajar para
General Motors Co. en tareas de montaje. Fue usado tambin para
investigacin, por las posibilidades que ofreca su lenguaje de programacin,
VAL y VAL-II.
En 1985 RF Curl, HW Kroto y RE Smalley (premios Nbel de qumica en 1996)
descubren la buckminsterfullernes (buckyballs), esferoides de carbono de un
nanmetro de dimetro, sientan las bases de la nanotecnologa y dan inicio a la
investigacin en dispositivos automticos destinados a la fabricacin de
nanites o nanorobots, que hoy se halla an en fase de desarrollo. Una de las
pretensiones es emplear robots miniaturizados, micro o incluso nanorrobots, en
medicina, insertndolos en el torrente sanguneo para el tratamiento local de
tumores. En 1986 Honda inicia su programa de I+D en robtica con la consigna
de que un robot debe coexistir y cooperar con los seres humanos, haciendo lo
que una persona no puede hacerpara beneficiar a la sociedad.

La robtica domstica se ha ido consolidando y est apunto de sumarse al

consumo de masas. Androides con funciones sociales y de comunicacin estn
en pleno desarrollo, siendo la movilidad uno de los aspectos ms importantes.
Conseguir que un robot se mantenga en posicin erecta sobre dos piernas y
camine contorneando la cadera como un ser humano ha sido uno de los
grandes retos de la robtica moderna. La invencin de los hexpodos con
plataforma mvil fue un recurso importante para desarrollar modelos de
contorneo muy tiles para el diseo de unidades articuladas. Una posibilidad
simple y eficaz es asignar la movilidad a 3 4 ruedas, como por ejemplo los
semiandroides Minerva, RP6 y Pearl, estos dos ltimos destinados a realizar
tareas de enfermera y pase de visita hospitalaria. Algunos robots mviles no
androides se valen del desplazamiento rodado ya que realizan tareas
dinmicas de apoyo al ser humano, como el SR1 (ruedas o correas) o el
PackBot (correas).
Tiger Electronics lanza, en la campaa de Navidad de 1998, el robot Furby, una
mascota mecnica que reacciona ante los cambios del entorno y puede
comunicarse mediante ms de 800 frases en su propio idioma, el Furbish, o
en otras lenguas. La casa danesa LEGO lanza Mindstorms, dentro de su
programa Robotics Invention System; y SONY pone en el mercado el Aibo, un
robot mascota canina. Al mismo tiempo la Japan Science and Technology
Corporation (JST) desarrolla un robot humanoide de 180 m. de altura y 80
kilos de peso que camina como un ser humano26. En Japn existe un problema
de envejecimiento de la poblacin que ha impulsado la investigacin en
robtica asistencial. En el 2000 Honda lanza su ltima versin de robot
androide, el ASIMO (Advanced Step in Innovative Mobility), de 120 cm de altura
y 43 Kg de peso, disponible en el mercado (Fig. 4)27. En los ltimos aos han
sido diseados otros robots para tareas de limpieza domstica, como los
plafones mviles de iRobot, llamados Scooba y Roomba 28, de los que ya se han
vendido millones de unidades en USA. En el terreno militar destacan robots
desarticuladores de explosivos como el PackBot de iRobot 29, o de vehculos de
conduccin autnoma como el r-gator30. Los androides de tipo dinmico pasivo
ms modernos como SIGMO, QRIO, ASIMO y Hubo son capaces de caminar,

entablar conversacin (con evidentes limitaciones) y realizar algunas tareas

simples.

Robots quirrgicos
En 1980 comienzan las primeras experiencias quirrgicas con robots en
neurociruga y ortopedia pero no es hasta 1985 cuando el robot PUMA 560 fue
utilizado para introducir una aguja en el cerebro mediante gua TAC. Ese ao el
Departamento de Ingeniera Mecnica del Imperial College of London (UK)
comenz la investigacin en robtica mdica orientndola hacia la
neurociruga.
Y Wang funda en 1989 la empresa Computer Motion Inc. (Goleta, CA, USA)
especializada en la construccin de robots quirrgicos, que ir desarrollando
los proyectos AESOP, Hermes y Zeus. En 1992 se presenta en Inglaterra
Robodoc (Integrated Surgical Systems. UK), el primer asistente mecnico de la
ciruga de artroplastia de cadera y rodilla. En esos aos la empresa Innovative
Medical Machines International, disea el NeuroMate System, un dispositivo
robotizado con aplicaciones en neurociruga.
En el ao 2000 se perfeccionaron algunos mecanismos de giro y de
articulacin. El proyecto AESOP (Automated Endoscopic System for Optical
Positioning) se remonta a 1994, con el modelo 1000, que fue el primer robot
del mundo aprobado por la FDA. En 1996 la empresa Computer Motion Inc.
sigui con las mejoras hasta llegar al AESOP 4000, disponible hoy da. Se trata

de un brazo robotizado inteligente controlado por medio de una tarjeta

digitalizada que reconoce la voz de cada cirujano, configurada previamente. El
robot es capaz de obedecer rdenes verbales gracias a una interfase de
software llamada Hermes. Al final de la dcada de los 90 se presentaron los
resultados con el robot ARTEMIS un robot asistente con imagen bidimensional y
dos brazos mecnicos que no ha llegado a tener aplicacin clnica.
En 1997 ya haba iniciado sus experiencias con un sistema de ciruga
robotizada mediante un prototipo llamado Mona, un robot precursor del actual
da Vinci, que utilizaba ya un sistema amo-esclavo con consola de mandos y
brazos independientes para que un cirujano, situado fuera del campo
quirrgico, comande los brazos robticos colocados, mediante laparoscopia, en
el interior del abdomen del paciente. Con esta tcnica se realizaron en Blgica
una colecistectoma (1997) y una ciruga baritrica (1998), la primera en el
mundo realizada por un robot dirigido a distancia.
En 1999 surge el robot quirrgico ms avanzado conocido hasta la actualidad,
el da Vinci Surgical System, que en el 2000 obtiene la validacin de la FDA para
realizar procedimientos de ciruga abdominal va laparoscpica. Por su parte el
robot PROBOT, del Imperial College of London, fue usado en el bienio 1997-98
para realizar operaciones endoscpicas de prstata en Inglaterra,
estableciendo un hito en la robtica quirrgica ya que se trata de un robot
autnomo que trabaja despus de la preprogramacin sobre el caso clnico,
una vez obtenidas coordenadas ecogrficas.
En septiembre de 2001 se realiz la primera colecistectoma transocenica con
el robot ZEUS, estableciendo un hito en teleciruga. El robot oper a una mujer
de 68 aos en Estrasburgo (Hospital Civil del Este de Francia), mientras que el
equipo de cirujanos controlaba los mandos de la consola desde New York
(Mount Sinai Medical Center) a 7.000 Km de distancia. La colaboracin entre
este centro y el Instituto Francs de Investigacin (IRCAD), el Instituto Europeo
de Teleciruga (EITS) y las compaas France Telecom y Computer Motion
hicieron posible este hito de la ciruga, la robtica y la teleasistencia. Este
acontecimiento seala que el futuro no slo apunta hacia la robtica sino
tambin hacia la realizacin de ciruga entre estaciones de trabajo remotas. En

el 2001 la unidad de robtica del Johns Hopkins Medical Institution (Baltimore)

present los resultados de teleciruga robtica con el robot AESOP 3000 (Brazo
asistente) y PAKI-RCM (puncionador renal estereotxico), en la reunin anual de
la AUA con 8 casos de cura de varicocele, 2 biopsias retroperitoneales, una
pieloplastia, 3 nefrectomas y 3 accesos percutneos al rin, que preludiaban
la gran afinidad entre urologa, dispositivos robotizados y teleciruga.
Actualmente existen una diversidad de robots cirujanos que pueden ser
clasificados segn su nivel de implicacin o autonoma: pueden ser robots
servo-asistentes (AESOP y otros brazos asistentes), asistentes-coordinadores
(Hermes), efectores semiautnomos (Robodoc, Caspar, Acrobot, Probot, PAKI),
y la ltima generacin: robots cirujanos de control remoto o telemanejados teleoperated - (da Vinci).

Urologa y robots quirrgicos

En 1988 se inicia la investigacin en robtica urolgica en el Imperial College
de Londres que culmina en 1991 con el robot World First. Ese mismo ao el
robot PROBOT realiz una operacin endoscopia de prstata, bajo la direccin
del Dr. Simon Harris en el Guys Hospital, London (Reino Unido) y abri la
posibilidad de realizar procedimientos robotizados endoscpicos an en fase de
I+D. Tambin el robot puncionador renal PCNL fue desarrollado en el mismo
instituto, siendo actualmente los miembros del Brady Urological Institute y la
Johns Hopkins University, New York, USA, quienes siguen con el desarrollo del
robot. Su funcin consiste en realizar el acceso percutneo al rin mediante

aguja de forma guiada por control remoto. El cirujano maneja un joystick a

distancia.
En 1998 fue realizado el primer acceso renal percutneo robotizado por
teleciruga con PAKY-RCM, entre el Johns Hopkins Hospital, de Baltimore, MA,
USA, y el Hospital Tor Vergara de la Universidad de Roma, Italia 54. En el 2001 se
publicaron los resultados de teleciruga con el sistema robotizado Mona de
Intuitive Surgical: entre otros procedimientos se incluyeron 2 prostatectomas.
El equipo de urlogos de la Universidad de California (Los ngeles -UCLA-)
realiz en enero del 2002 la primera ciruga abdominal con el robot Zeus,
practicando una pieloplastia en una paciente de 22 aos.

Resumen de Robots enfermeros

Lo denominan RIBA. Puede levantar a los pacientes de sus camas y trasladarlos
a la silla de ruedas, llevarlos al bao y ayudarles a levantarse de la cama. Est
equipado con ruedas que giran 360 para facilitar su traslado y sensores para
reconocer rostros y voces. Al presente pueden contarse alrededor de 3 millones
de unidades de robots domsticos y alrededor de 2 millones para el
entretenimiento.
El seor Martn Mellado ha enfatizado que estamos ante perspectivas
asombrosas de integracin de los robots a la vida domstica. Mellado vaticin
que para el ao 2011 podrn contarse unos 11 millones de robots hogareos,
casi 5 millones dedicados netamente a tareas domsticas y unos 7 millones
para el entretenimiento y uso personal.
Entre las funciones que ya estn desempeando muchos de estos robots
domsticos encontramos los que se utilizan para podar el csped y los
aspiradores. Tambin se les est utilizando en el transporte personal.

Base de datos
Una base de datos (cuya abreviatura es BD) es una entidad en la cual se
pueden almacenar datos de manera estructurada, con la menor redundancia
posible. Diferentes programas y diferentes usuarios deben poder utilizar estos
datos. Por lo tanto, el concepto de base de datos generalmente est
relacionado con el de red ya que se debe poder compartir esta informacin. De
all el trmino base. "Sistema de informacin" es el trmino general utilizado
para la estructura global que incluye todos los mecanismos para compartir
datos que se han instalado.

Una base de datos proporciona a los usuarios el acceso a datos, que pueden
visualizar, ingresar o actualizar, en concordancia con los derechos de acceso
que se les hayan otorgado.
Una base de datos puede ser local, es decir que puede utilizarla slo un usuario
en un equipo, o puede ser distribuida, es decir que la informacin se almacena
en equipos remotos y se puede acceder a ella a travs de una red.
Rpidamente surgi la necesidad de contar con un sistema de administracin
para controlar tanto los datos como los usuarios. La administracin de bases de
datos se realiza con un sistema llamado DBMS (Database management system
[Sistema de administracin de bases de datos]). El DBMS es un conjunto de
servicios (aplicaciones de software) para administrar bases de datos, que
permite:

Un fcil acceso a los datos

El acceso a la informacin por parte de mltiples usuarios
La manipulacin de los datos encontrados en la base de datos (insertar,
eliminar, editar)

El DBMS puede dividirse en tres subsistemas:

El sistema de administracin de archivos: para almacenar informacin en un
medio fsico. El DBMS interno: para ubicar la informacin en orden. El DBMS
externo: representa la interfaz del usuario.

Los principales sistemas de administracin de bases de datos son:

Borland Paradox
Filemaker
IBM DB2
Ingres
Interbase
Microsoft SQL server
Microsoft Access
Microsoft FoxPro
Oracle
Sybase
MySQL
PostgreSQL
mSQL
SQL Server 11

Modelo de Entidad Relacin

Es un modelo de datos basado en una percepcin del mundo real que consiste
en un conjunto de objetos bsicos llamados entidades y relaciones entre estos
objetos, implementndose en forma grfica a travs del Diagrama Entidad
Relacin.
Entidad: Objeto del mundo real distinguible de otros objetos. Una entidad se
describe usando un conjunto de atributo. Conjunto de entidades (tipo de
entidad):

Una coleccin de entidades similares (ej. todos los empleados).

Todas las entidades de un conjunto tiene los mismos atributos (a
excepcin de una jerarqua).
Cada conjunto de entidades tiene una llave.
Cada atributo tiene un dominio

Un tipo de entidad define el esquema o intensin para el conjunto de entidades

que comparten la misma estructura. La coleccin de entidades de un tipo
particular de entidad define la extensin del tipo de entidad.

Atributos clave de una entidad: Un tipo de entidad casi siempre tiene un

atributo que es distinto para cada entidad. Hay ocasiones en que un
conjunto de atributos constituyen la clave de una entidad (atributos
subrayados en los diagramas). Algunas entidades tienen ms de un
atributo clave.
Dominio de los atributos: Cada uno de los atributos simples tienen
asociado un conjunto de valores posibles.

Tipos de relacin
Se entiende por Relacin a la asociacin entre 2 o ms entidades.
Clasificacin por Cardinalidad

Relacin Uno a Uno: Cuando un registro de una tabla slo puede estar
relacionado con un nico registro de la otra tabla y viceversa. En este
caso la clave fornea.
Relaciones Uno a Muchos: Cuando un registro de una tabla (tabla
secundaria) slo puede estar relacionado con un nico registro de la otra
tabla (tabla principal) y un registro de la tabla principal puede tener ms
de un registro relacionado en la tabla secundaria.
Relaciones de Muchos a Muchos: Cuando un registro de una tabla puede
estar relacionado con ms de un registro de la otra tabla y viceversa. En
este caso las dos tablas no pueden estar relacionadas directamente, se
tiene que aadir una tabla entre las dos que incluya los pares de valores
relacionados entre s.