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Y DE SERVICIOS
NO.
59
MIGUEL HIDALGO
COSTILLA
M E C AT R O N I C A
DIAGNOSTICA EL ESTADO DE LOS COMPONENTES DE
FUERZA Y ACTUADORES EN SISTEMAS MECATRONICOS
(PROYECTO)
EQUIPO 3:
-
ALFARO BOJORGES NO
CORONEL JUAREZ MOISES
QUINTERO URRIETA AXEL ALBERTO
RUIZ CARPIO YAMIL NATHANAEL
SOTERO MONTALVO BRAYAN
DOCENTE: MARTNEZ VIZZUETT MOISS
GRUPO: 4MM1
31/05/16
C
A
SEMESTRE: 4
FECHA DE ENTREGA:
2
INDICE:
0
6
INTRODUCCION
Qu es la mecatrnica?
La mecatrnica es un rea multidisciplinar, ya que incorpora elementos de la
electrnica, la mecnica, robtica, sistemas de computacin y manufactura. El
profesional de este sector ha estudiado la rama de ingeniera mecatrnica.
El trmino mecatrnica se empez a utilizar en Japn a principios de 1980 y hoy
en da se emplea en todo lo relacionado con el mejoramiento y la simplificacin de
la actividad industrial.
Qu hay que estudiar
Para afrontar estos estudios hay que tener slidos conocimientos cientficos y un
inters por la tecnologa. Desde un punto de vista acadmico cada universidad
desarrolla sus propios planes especficos, pero es posible mencionar las materias
ms significativas. Se estudia clculo diferencial e integral, algebra, estadstica,
probabilidad, electromagnetismo, esttica, anlisis de circuitos electrnicos o
electrnica analgica y digital. Con estos conocimientos es posible calcular
voltajes, potencias, corriente, resistencia, as como disear diagramas de circuitos
electrnicos. Y todo ello con la ayuda de un software especfico y el estudio de la
programacin (especialmente el lenguaje C) o del dibujo asistido por computadora.
En la dimensin prctica de estos estudios hay que familiarizarse con placas de
pruebas de circuitos, sistemas de soldadura, sistemas de medicin (metrologa),
as como con las normas de seguridad industrial para la fabricacin de productos.
Tambin se estudian los distintos sensores y el funcionamiento de mquinas
industriales, procesos de manufactura, etc.
Qu hace un ingeniero de mecatrnica
Sus campos de actuacin son muy diversos y con un amplio abanico de
posibilidades: diseo de productos con sistemas de control basados en procesos
inteligentes o sistemas automatizados. La finalidad de todo ello es reducir el
tiempo en los procesos de automatizacin de las diferentes mquinas en los
distintos sectores industriales. Esta reduccin en el tiempo permite la obtencin de
un mayor beneficio econmico.
El ingeniero mecatrnico trabaja con redes industriales, es decir, utiliza
computadoras en red. Hay que tener en cuenta que este profesional se encarga
del control de maquinaria por computadora, tales como fresa o torno para la
fabricacin de piezas previamente diseadas.
Componentes de un sistema
mecatronico
Mecanismos
En el rea de mecanismos, los principales
problemas son reduccin de complejidad,
eliminacin de mecanismos y sntesis de
mecanismos mecatrnicos.
La reduccin de la complejidad se refiere a
reducir el nmero de elementos del
mecanismo, mediante el uso de control
inteligente. La eliminacin del mecanismo implica el uso directo de actuadores y
de controles ms sofisticados. La sntesis de mecanismos mecatrnicos consiste
en utilizar actuadores directamente en el mecanismo para mejorar su movimiento;
un ejemplo de sntesis es el desarrollo de
rodamientos con actuacin magntica para
eliminar la friccin. Se caracteriza por una
mejor caracterizacin del mecanismo y el
diseo por computador.
Actuadores
Todo mecanismo requiere de una fuente de
potencia para operar. Inicialmente esta fuente
de potencia fue de origen animal,
posteriormente se aprovech la fuerza
generada por el flujo de aire o agua, pasando
luego a la generacin de potencia con vapor,
por combustin interna y actualmente con
electricidad. Si esta fuente de potencia es
modulable o controlable, se tiene un actuador. Los principales desarrollos de los
actuadores en la Mecatrnica son: manejo directo, eliminando mecanismos,
utilizando actuadores electromagnticos, piezoelctricos y ultrasnicos.Tambin
deben considerarse los actuadores neumticos u oleo-hidrulicos. Un tipo de
actuadores muy utilizados son los motores elctricos; se han desarrollado
investigaciones en nuevos modelos matemticos, nuevos tipos de manejadores y
Controles
Un rea muy desarrollada en la Mecatrnica
es el control. Se tienen dos tendencias
importantes: el uso de las tcnicas ms
modernas de la teora de control automtico
y el desarrollo de controles inteligentes, que
busca mejorar la percepcin del medio
ambiente y obtener una mejor autonoma.
Algunos de los avances ms importantes en la rama del control automtico son:
redes neuronales, modos deslizantes, control de sistemas a eventos discretos,
control adaptable, lgica difusa y control robusto.
Sensores
Los sensores son dispositivos que permiten
medir el estado del mecanismo o del medio
ambiente. La incorporacin de sensores a los
mecanismos es el resultado de utilizar
controles de lazo cerrado. Un ejemplo muy
desarrollado es el uso de la visin artificial, la
cual se usa para determinar la posicin y la
orientacin del mecanismo, del ambiente o
de las herramientas, sin embargo, no siempre
es posible medir directamente alguna
variable se estima su valor por medio de observadores del estado y filtros. Por otro
lado, se tiene la fusin de sensores. Un problema que se ha manejado
recientemente es el desarrollo de referenciales \emph{fijos} para determinar la
posicin y orientacin en problemas de navegacin, siendo resuelto por medio de
sistemas de posicionamiento global (GPS, por sus siglas en ingls).
Propuesta de trabajo.
Esperamos cumplir con lo que nuestro docente Moiss Martnez Vizzuett desea,
presentar un proyecto que este en base a nuestro nivel escolar.
Este trabajo a lo largo puede servir ms adelante, se puede mejorar y servir como
base para lo que ms adelante se aproxima para nosotros, algo a futuro, se puede
implementar algo ms grande, como en la industria; poder controlar vehculos a
travs de un dispositivo mvil, se puede automatizar y ayudar a una fbrica a
mover mecanismos como polipastos, hacerlo de manera inalmbrica y ms
innovadora.
Es un proyecto que con el paso del tiempo en la escuela se puede mejorar y llegar
a algo mejor e interesante para la industria.
MEMORIA DESCRIPTIVA
Descripcin general del objeto
Se explicar detalladamente los elementos ocupados para la realizacin de
nuestro proyecto.
Qu es Arduino?
Arduino es una plataforma de hardware de cdigo
abierto, basada en una sencilla placa con entradas
y salidas, analgicas y digitales, en un entorno de
desarrollo que est basado en el lenguaje de
programacin Processing. Es un dispositivo que
conecta el mundo fsico con el mundo virtual, o el
mundo analgico con el digital.
Sus creadores son el zaragozano David
Cuartielles, ingeniero electrnico y docente de la
Universidad de Mlmo, Suecia y Massimo Banzi,
italiano, diseador y desarrollador Web. El
proyecto fue concebido en Italia en el ao 2005.
Modulo bluetooth
Los mdulos de bluetooth HC-05 son mdulos muy
populares para aplicaciones con microcontroladores
PIC y Arduino. Se trata de dispositivos relativamente
econmicos y que habitualmente se venden en un
formato que permite insertarlos en un protoboard y
cablearlo directamente a cualquier microcontrolador,
incluso sin realizar soldaduras.
Mdulo Bluetooth HC-05
El mdulo de bluetooth HC-05 es el que ofrece una mejor relacin de precio y
caractersticas, ya que es un mdulo Maestro-Esclavo, quiere decir que adems
de recibir conexiones desde una PC o Tablet, tambin es capaz de generar
conexiones hacia otros dispositivos bluetooth. Esto nos permite, por ejemplo,
conectar dos mdulos de bluetooth y formar una conexin punto a punto para
transmitir datos entre dos microcontroladores o dispositivos
char rxChar;
// Configurar el Arduino
void setup()
{
// Pin 13 como salida
pinMode(ledpin, OUTPUT);
// Comunicacin serie a 9600 baudios
Serial.begin(9600);
}
digitalWrite(ledpin, HIGH);
Serial.println("ON");
}
else if ( rxChar == 'a' )
{
digitalWrite(ledpin, LOW);
Serial.println("OFF");
}
}
Este es un cdigo el cual nos guio para programar el modulo bluetooth en Arduino
para el proyecto.
Sensor ultrasnico
Los sensores de ultrasonidos o sensores
ultrasnicos son detectores de proximidad que
trabajan libres de roces mecnicos y que
detectan objetos a distancias que van desde
pocos centmetros hasta varios metros. El
sensor emite un sonido y mide el tiempo que la
seal tarda en regresar. Estos reflejan en un
objeto, el sensor recibe el eco producido y lo
convierte en seales elctricas, las cuales son elaboradas en el aparato de
valoracin. Estos sensores trabajan solamente en el aire, y pueden detectar
objetos con diferentes formas, diferentes colores, superficies y de diferentes
materiales. Los materiales pueden ser slidos, lquidos o polvorientos, sin
embargo, han de ser deflectores de sonido. Los sensores trabajan segn el tiempo
Motorreductor
Los motorreductores mecnicos de velocidad se
pueden contar entre los inventos ms antiguos de
la humanidad y an en estos tiempos del siglo XXI
se siguen utilizando prcticamente en cada
mquina que tengamos a la vista, desde el ms
pequeo reductor o motorreductor capaz de
cambiar y combinar velocidades de giro en un reloj
de pulsera, cambiar velocidades en un automvil,
hasta enormes motorreductores capaces de dar traccin en buques de carga,
molinos de cemento, grandes mquinas cavadoras de tneles o bien en molinos
de caa para la fabricacin de azcar.
Un motorreductor tiene un motor acoplado directamente, el reductor no tiene un
motor acoplado directamente.
La sencillez del principio de funcionamiento y su grado de utilidad en una gran
variedad de aplicaciones es lo que ha construido la trascendencia de este invento
al travs de los siglos.
Protoboard
A) Esta conexin nos sirve para que ambos pares de buses conduzcan corriente al
agregarles una fuente de poder, as es ms fcil manipular los circuitos integrados.
B) Algunos protoboards tienen separada la parte media de los buses, es por eso
que se realiza esta conexin para darle continuidad a la corriente.
2.- Coloca los circuitos integrados en una sola direccin, de derecha a izquierda o
viceversa.
3.- Evita el cableado areo (A), resulta confuso en circuitos complejos. Un
cableado ordenado (B) mejora la comprensin y portabilidad.
Este es el diagrama que seguimos para conectar los motores, para que el auto
pueda tener avance y retoceso, se utilizo un Puente H (L293D) y un par de
Motorreductores, los motores y nuestra placa ARDUINO, fueron alimentados con
una fuente de 9V y se utilizo un regulador para proteger nuestro circuito.
ARDUINO L293D(Puente H)
5
6
15
10
5V
1, 9, 16
GND
10
4, 5, 12, 13
void setup() {
pinMode(derA, OUTPUT);
pinMode(derB, OUTPUT);
pinMode(izqA, OUTPUT);
pinMode(izqB, OUTPUT);
}
void loop()
{
analogWrite(derB, 0); // Detiene los Motores
analogWrite(izqB, 0);
delay (500);
analogWrite(derA, vel); // Frente 2 segundos
analogWrite(izqA, vel);
delay (2000);
analogWrite(derA, 0);
analogWrite(izqA, vel);
delay (500);
analogWrite(derA, 0);
analogWrite(izqA, 0);
delay (500);
analogWrite(derB, vel); // Reversa 2 segundos
analogWrite(izqB, vel);
delay (2000);
}
Con esta programacin se logro el movimiento en nuestros motorreductores.
10
15
10
5V
1, 9, 16
GND
4, 5, 12, 13
Bluetooth HC-06
0 (RX)
TX
1 (TX)
RX
5V
GND
VCC
GND
ARDUINO
2
3
5V
Ultrasonido HC-SR04
Echo
Trig
VCC
GND
Gnd
*/
int izqA = 5;
int izqB = 6;
int derA = 9;
int derB = 10;
int vel = 255;
// inicia detenido
int pecho = 2;
int ptrig = 3;
void setup() {
Serial.begin(9600);
pinMode(derA, OUTPUT);
pinMode(derB, OUTPUT);
pinMode(izqA, OUTPUT);
pinMode(izqB, OUTPUT);
void loop() {
if(Serial.available()>0){
almacena en estado
// lee el bluetooth y
estado = Serial.read();
}
if(estado=='a'){
analogWrite(derB, 0);
analogWrite(izqB, 0);
analogWrite(derA, vel);
analogWrite(izqA, vel);
}
if(estado=='b'){
// Boton IZQ
analogWrite(derB, 0);
analogWrite(izqB, 0);
analogWrite(derA, 0);
analogWrite(izqA, vel);
}
if(estado=='c'){
// Boton Parar
analogWrite(derB, 0);
analogWrite(izqB, 0);
analogWrite(derA, 0);
analogWrite(izqA, 0);
}
if(estado=='d'){
// Boton DER
analogWrite(derB, 0);
analogWrite(izqB, 0);
analogWrite(izqA, 0);
analogWrite(derA, vel);
}
if(estado=='e'){
// Boton Reversa
analogWrite(derA, 0);
analogWrite(izqA, 0);
analogWrite(derB, vel);
analogWrite(izqB, vel);
}
if (estado =='f'){
delay(10);
digitalWrite(13,HIGH);
// Enciende LED
analogWrite(derB, 0);
analogWrite(izqB, 0);
analogWrite(derA, 0);
analogWrite(izqA, 0);
delay (200);
analogWrite(derB, vel);
analogWrite(izqB, vel);
delay(500);
analogWrite(derB, 0);
1100 milisegundos
// Girar durante
analogWrite(izqB, 0);
analogWrite(derA, 0);
analogWrite(izqA, vel);
delay(1100);
digitalWrite(13,LOW);
}
else{
analogWrite(derB, 0);
analogWrite(izqB, 0);
analogWrite(derA, vel);
analogWrite(izqA, vel);
}
}
if(estado=='g'){
analogWrite(derB, 0);
analogWrite(izqB, 0);
analogWrite(derA, 0);
analogWrite(izqA, 0);
}
}
Nuestro cdigo esta completo, explicamos claramente para que sirve cada
instruccin dada en el programa, para que sirve cada bloque.