DISEO Y SIMULACIN DE UN SISTEMA DE CONTROL PARA UN VEHCULO AREO NO

TRIPULADO (UAV)

OMENDEY DE JESS SANCHEZ ALARCN

JUAN SEBASTIN MOLINA GMEZ

HCTOR ANTONIO BOTERO

PRCTICA ACADMICA ESPECIAL (PAE)

UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA

SEDE MEDELLN
FACULTAD DE MINAS
2016

1. Introduccin
La aviacin civil se ha basado hasta ahora en la nocin de que un piloto dirige la aeronave
y frecuentemente, con pasajeros a bordo. El retirar el piloto plantea varios problemas,
tanto tcnicos como operacionales. Los sistemas de aeronaves no tripuladas (UAV), son
un nuevo componente del sistema aeronutico y permiten disminuir gran parte las
decisiones humanas que puedan generar error al momento de controlar la aeronave.
Su aplicacin se aprecia mucho ms en el mbito militar para defensa y debido a esto,
sectores de industria dedican esfuerzos para el perfeccionamiento de los elementos que
forman parte de ste, como son la instrumentacin para el guiado, navegacin y control,
comunicaciones, sistemas de alimentacin, entre otros. Tambin se observa inters en
aplicaciones civiles, aunque todava incipiente, ya que se deben vencer grandes
obstculos, que van desde lo tcnico hasta lo legal, pero la variedad de aplicaciones,
hace prever un notable y rpido progreso en un futuro cercano. Algunas aplicaciones
civiles para los UAV son: Patrulla de frontera y costas, Obtencin de datos para
Cartografa, monitorizacin de infraestructura energtica, entre otros.
Una revisin del estado del arte para el modelo del UAV se muestra en [1], [2], [4], en
donde se observan modelos para los movimientos translacionales y rotacionales de una
forma muy completa, pero las dinmicas asociadas con las leyes aerodinmicas no se
encuentran completamente explicadas, por tal motivo se usan las referencias anteriores,
combinando lo mejor de cada modelo y de esta forma obtener un modelo ms completo y
compacto que logre representar de la mejor manera la dinmica del UAV.
Con respecto al diseo de sistemas de control, existe mucha literatura a cerca de
diferentes tcnicas aplicadas a ste tipo de sistemas, pero pocas han satisfecho los
diferentes parmetros de diseo. Estrategias como controladores predictivos no lineales
(NMPC) [6], pero debido a las grandes restricciones para ser aplicado por los altos costos
computacionales y la gran no linealidad de los modelos, siendo stos muy variables
debido a las condiciones climticas y constantes cambios de puntos de operacin, no han
sido implementados. Tcnicas como controladores adaptables tambin se han diseado y
han mostrado mejores resultados ya que son controladores que se adaptan y presentan
robustez a cambios en los modelos y parmetros de este. [5].
Por lo tanto, en este trabajo se muestra el modelamiento y diseo de sistema de control
para una aeronave no tripulada (UAV) a pequea escala. El modelo del sistema a partir
de las leyes fenomenolgicas como lo son las leyes de newton, entre otros. El
controlador diseado es un Regulador Lineal Cuadrtico con accin integral para lograr
seguir referencias y eliminar el error en estado estacionario; debido a que el sistema tiene
variables complicadas de medir, como las velocidades de translacin lineal, se disea un
Filtro de Kalman lineal con ganancia constante, para obtener todos los estados del
sistema. Al final se muestran los resultados obtenidos en simulacin con buenas mejoras
para el seguimiento de trayectorias rectas para el UAV.

Este trabajo est dividido de la siguiente manera: En la seccin 2, se muestra todo el

procedimiento para la obtencin del modelo no lineal del UAV y las simulaciones ante
cambios en las entradas del sistema. En la seccin 3, se describe el procedimiento para el
diseo del controlador LQR con accin integral basado en el modelo linealizado del
sistema. En la seccin 4, se muestran los resultados del sistema de control y el anlisis de
los resultados obtenidos, y por ltimo, conclusiones y referencias bibliogrficas.

2. Modelado del Sistema

El modelado de un avin completo est muy bien establecido y documentado en la
literatura, sin embargo existe cierta limitacin en el modelado de pequeos vehculos
areos no tripulados (UAV), [2]. En esta seccin del artculo, se detallara la forma de
llevar a cabo el proceso de modelado de un UAV, corroborando su fidelidad a la realidad
mediante simulaciones computacionales.
Para modelar el sistema se utiliz la metodologa descrita en [3], denominada
Modelamiento Semifisico de Base Fenomenolgica (MSBF); dicha metodologa tiene
como base las leyes de conservacin y transporte, aplicadas sobre la basa, la energa y la
cantidad de movimiento. El proceso de modelado propone una serie de pasos, los cuales
se explican a continuacin:

2.1 Descripcin del sistema:

Figura 1. Diseo del UAV, Fuerzas y Momentos [2]

La Figura 1 muestra una aproximacin del diseo fsico y geomtrico de un UAV, a su vez
indica las dinmicas ms significativas de ste (que sern descritas posteriormente); una
descripcin breve del funcionamiento de dicho sistema, el cual se plantea inicialmente con
seis grados de libertad (Movimientos traslacionales en los tres ejes coordenados
y
sus respectivos movimientos rotacionales) se describe a continuacin:
El UAV cuenta con una hlice acoplada a un motor en su parte delantera, que se encarga
de proporcionar movimiento al vehculo; dispone tambin de tres superficies de control
(alerones, elevador y timn), mediante las cuales se pueden manipular las dinmicas
rotacionales y traslacionales.

2.2 Hiptesis de modelado

De tal forma que el desarrollo del modelo del UAV sea factible, se tienen en cuenta las
siguientes hiptesis:

El avin (UAV) se considera como un cuerpo rgido de seis grados de libertad.

Avin plano completamente simtrico respecto al plano XZ.
Modelo de tierra plana y gravedad constante.
No se considera la dinmica del viento.

2.3 Aplicacin de principios de conservacin y seleccin de ecuaciones de balance

Para comprender de mejor manera el comportamiento de la dinmica del UAV, se plantea
dividir categricamente cada una de las dinmicas como se muestra en la Figura 2.

Figura 2. Dinmicas Categorizadas

Este conjunto de ecuaciones, fueron determinadas mediante el uso de las leyes de

newton, las leyes aerodinmicas y transformadas rotacionales de Euler; de tal forma que
se pueda presentar un modelo compacto, claro y entendible. [1], [2], [4].

2.3.1 Ecuaciones de movimiento (Fuerzas):

(1)

Con

(2)

(3)

Donde

,
,

Velocidades lineales del cuerpo.

,

Velocidades angulares del cuerpo.

Posiciones angulares del cuerpo.

Dinmica de la presin.

2.3.2 Ecuaciones de momento:

Tomando el momento respecto al centro aerodinmico del avin, las velocidades
angulares se definen como:

(4)

(5)

(6)

Donde

Velocidad de rotacin de la hlice del avin.

,

Coeficientes de momentos de inerciales para el avin.

Al tratarse de un modelo para un UAV, es posible eliminar la dinmica de la velocidad de

rotacin de la hlice sin que se afecte el comportamiento de este. [2]. Por lo tanto las
Ecuaciones 5 y 6 se modifican de la siguiente manera:

(5)

(6)

2.3.3 Ecuaciones de cinemtica de rotacin:

Este conjunto de ecuaciones define la cinemtica de rotacin del avin respecto a las
velocidades angulares del cuerpo

(7)
(8)

(9)

2.3.4 Ecuaciones de navegacin o traslacin:

Las ecuaciones que describen el comportamiento traslacional del UAV pueden ser
expresadas en trminos de los ngulos de Euler (, , )

(10)

(11)

(12)

Donde

Posiciones del avin en coordenadas

geogrficas.

2.3.5 Ecuaciones de fuerzas aerodinmicas:

Las fuerzas aerodinmicas en cada uno de los ejes, quedan determinadas por la dinmica
de la presin y el rea de la superficie de las alas de la siguiente manera:

(13)

(14)

(15)

,
,
Son los coeficientes de fuerza aerodinmica en cada uno de los ejes. Y son
descritos a continuacin:
(16)
(17)

(18)
Donde los coeficientes de levantamiento y arrastre (Lift y Drag)
y
respectivamente,
son funcin de coeficientes no dimensionales (
) los cuales se determinan de
forma experimental (tneles de viento, pruebas de vuelo) y estn muy relacionados al
diseo geomtrico del aeronave [2]. Estas relaciones son mostradas a continuacin:
(19)
(20)
Con

un factor de eficiencia cercano a la unidad.

2.3.6 Ecuaciones de Momento Aerodinmico:

Los momentos aerodinmicos del cuerpo del avin respecto a cada uno de los ejes
(
), est dado respectivamente por las siguientes relaciones:

(21)

(22)

(23)

Donde los coeficientes adimensionales de momento

(

estn dados por:

(24)
(25)
(26)

De la misma forma que para las fuerzas aerodinmicas, los coeficientes

determinados de forma experimental y varan segn la geometra del UAV.

son

2.3.7 Ecuaciones de dinmica general

Son las ecuaciones que describen la dinmica general de la aeronave y se expresan en
trminos de las velocidades lineales
.
( )

(27)

( )

(28)

(29)

2.4 Definicin de variables y parmetros

Como sntesis de la seccin anterior, se muestra la siguiente tabla, la cual muestra la
descripcin de cada una de las variables, entradas y parmetros del sistema.

Nombre

Nombre

Nombre

Variables de Estado
Descripcin
Velocidades angulares del UAV respecto a ejes
Velocidades lineales del UAV respecto a ejes
Posiciones angulares del UAV (roll, pitch y yaw) en ejes
Posiciones en coordenadas terrestres
Tabla 1. Variables de Estado del Sistema.

Variables de Comportamiento General

Descripcin
Angulo de ataque del UAV
Angulo de deslizamiento lateral del UAV
Velocidad total del UAV
Tabla 2. Variables de Comportamiento General.

Variables de Relaciones
Descripcin
Fuerzas sobre el UAV en direcciones x, y, z
Coeficientes de fuerza aerodinmica en x, y, z
Momentos aerodinmicos sobre el UAV
Coeficientes adimensionales de momentos aerodinmicos
Empuje de la propulsin
Tabla 3. Relaciones Intermedias.

Nombre

Entradas
Descripcin
Empuje
Deflexin de los alerones
Deflexin del rudder o timn

Unidades

Unidades

Unidades

Unidades
%
rad
rad

Deflexin del elevador

Tabla 4. Entradas del Sistema.

Nombre

Parmetros
Descripcin
rea del ala del UAV
Envergadura
Cuerda media del ala
Masa del UAV
Densidad del aire
Aceleracin de la gravedad
Coeficiente de fuerza aerodinmica
Coeficiente de fuerza aerodinmica
Coeficiente de fuerza aerodinmica
Coeficiente de fuerza aerodinmica
Coeficiente de fuerza aerodinmica
Coeficiente de fuerza aerodinmica
Coeficiente de fuerza aerodinmica
Coeficiente de fuerza aerodinmica
Coeficiente de fuerza aerodinmica
Coeficiente de fuerza aerodinmica
Coeficiente de fuerza aerodinmica
Coeficiente de fuerza aerodinmica
Coeficiente de momento aerodinmico
Coeficiente de momento aerodinmico
Coeficiente de momento aerodinmico
Coeficiente de momento aerodinmico
Coeficiente de momento aerodinmico
Coeficiente de momento aerodinmico
Coeficiente de momento aerodinmico
Coeficiente de momento aerodinmico
Coeficiente de momento aerodinmico
Coeficiente de momento aerodinmico
Coeficiente de momento aerodinmico
Coeficiente de momento aerodinmico
Coeficiente de momento aerodinmico
Coeficiente de momento aerodinmico
Momento de inercia respecto a
Momento de inercia respecto a
Momento de inercia respecto a
Momento de inercia respecto a
Empuje mximo

rad

Valor
0.32
1.2
0.3
1.9
1.29
9.8
2.30e-1
4.58
1.30e-1
7.95
2-30e-1
4.34e-2
1.35e-2
3.03e-2
-8.30e-1
1.91e-1
0
0
1.35e-1
-1.50
-1.13
-5.08e1
3.44e-2
-1.20e-2
-3.45e-2
-7.50e-2
-4.11e-1
-4.00e-2
6.77e-2
1.68e-2
-4.14e-1
3.99e-1
8.94e-2
1.44e-1
1.62e-1
1.40e-4
40

Unidades

Tabla 5. Parmetros.

2.6 Desarrollo del modelo computacional y validacin

Para el desarrollo del modelo computacional, se simularon las ecuaciones de las
dinmicas del UAV en el toolbox SIMULINK de MATLAB.
Para obtener unos resultados mediante los cuales fuera posible verificar la fidelidad del
modelo, se llevaron a cabo los siguientes pasos:

Hallar un punto en el cual las dinmicas del sistema fueran nulas (punto de equilibrio).

Iniciar las simulaciones del sistema en el punto de equilibrio y mediante pequeos

cambios en las entradas, verificar el comportamiento de las variables ms relevantes
de tal forma que se pudiese concluir si el modelo si se comporta de forma coherente.

2.6.1 Punto de equilibrio

Igualando todas las dinmicas del sistema a cero es posible hallar un punto de equilibrio
para las variables de estado y las entradas; aunque de forma matemtica, el sistema
posee varios puntos de equilibrio, se escogi el ms coherente posible, es decir, un punto
de equilibrio al que naturalmente se pudiera llegar en un sistema real. El punto de
equilibrio hallado se muestra en la siguiente tabla.
Variable

Valor
0
0
0
19.1682
0
0
0
0
0
0
100
0.0874
0
0
0.1195
Tabla 6. Punto de Equilibrio
2.6.2 Resultados de las simulaciones

0.6

e
a
r

Deflexiones [rad]

0.4

0.2

-0.2

-0.4
0

10

50

90

100

150

Tiempo [s]

Figura 3. Entradas aplicadas al sistema.

Se inician todas las entradas en el punto de equilibrio hallado anteriormente, y son

desviadas de dicho valor de tal forma que despus de 10 segundos vuelvan a su valor de
equilibrio como se muestra en la Figura 3. El objetivo de esto es ver el comportamiento de
las variables que determinan el comportamiento general del UAV y ver si es coherente.
Dichos comportamientos son mostrados a continuacin:
0.015
0.01

[rad]

0.005
0
-0.005
-0.01
-0.015
0

10

50

90

100

Time [s]

Figura 4. Angulo de Ataque .

150

20.5

VT[m]

20

19.5

19

18.5

18
0

10

50

90

100

150

Tiempo [s]

Figura 5. Velocidad Total VT.

0.08
0.06

[rad]

0.04
0.02
0
-0.02
-0.04
-0.06
0

10

50

90 100

150

Tiempo [s]

Figura 6. Angulo de Deslizamiento Lateral .

Se puede observar en la Figura 4 y 5 que solo el elevador y el timn tienen efecto sobre l
ngulo de ataque y la velocidad total del UAV. En la Figura 6 se observa que el ngulo de
deslizamiento lateral se ve afectado por el efecto del rudder o timon, y solo un poco por
los alerones. Resultado completamente coherente con el comportamiento real de un avin
de pequea escala.

Respecto a la validacin del modelo, aun no es posible llevarla a cabo de forma rigurosa
ya que no se cuenta con datos experimentales del sistema; pero segn lo observado en
las simulaciones, el modelo es lo bastante preciso para describir el comportamiento del
UAV de manera satisfactoria.

3. Diseo del sistema de control

3.1 Linealizacin
El diseo del sistema de Control se hace con base al sistema linealizado alrededor de los
puntos de equilibrio descritos en la Tabla 6. La linealizacin del sistema se hace hallando
los siguientes Jacobianos:

(30)

Con
y
,
y
son los estados estacionarios de los estados, las entradas y
las salidas respectivamente.
La funcin
describe la dinmica completa del UAV y est conformada por las
Ecuaciones (1)-(12); con un vector de estados y un vector de entradas definidos por:
[
[

]
]

(31)
(32)

Luego de una aproximacin a la derivada por medio de series de Taylor, el sistema

linealizado queda de la siguiente forma:

(33)
Debido a la gran cantidad de entradas en el sistema, slo se hace variar una de ellas para
observar los resultados que se obtienen con la linealizacin. A continuacin, se muestran
los resultados obtenidos:

0.11

0.105

T [%]

0.1

0.095

0.09

0.085
0

10

20

30

40

50
Tiempo [s]

60

70

80

90

100

Figura 7. Cambio en
En la Figura anterior se hizo un cambio del 20% por encima del valor en estado
estacionario de la entrada
para observar la respuesta del sistema lineal contra el
sistema no lineal. En las figuras posteriores se aprecian dichos cambios:
-17

x 10

[rad]

-0.5

-1

-1.5

-2
linealizacin
No lineal
-2.5
0

10

20

30

40

50
Tiempo [s]

Figura 8. Comparacin de la variable

60

70

80

90

100

entre el sistema no lineal y linealizado

-3

x 10

Linealizacin
No lineal

[rad]

-2
-4
-6
-8
-10
0

10

20

30

40

50
Tiempo [s]

Figura 9. Comparacin de la variable

60

70

80

90

100

entre el sistema no lineal y linealizado.

21.5

20.5

V [m/s]

21

20
Linealizacin
No lineal

19.5

19
0

10

20

30

40

50
Tiempo [s]

Figura 10. Comparacin de la variable

60

70

80

90

100

entre el sistema no lineal y linealizado

125
120

Z [m]

115

110
105
Linealizacin
No lineal

100
95
0

10

20

30

40

50
Tiempo [s]

Figura 11. Comparacin de la variable

60

70

80

90

100

entre el sistema no lineal y linealizado

De las figuras anteriores se puede observar que ante cambios del 20% a los 20 segundos
de una de las entradas, las variables de salida en el sistema linealizado se desvan poco
del sistema no lineal, concluyendo as que se obtuvo una buena linealizacin del sistema,
con el cual se puede trabajar para el diseo del sistema de control lineal.
3.2 Diseo del controlador
Para el diseo del sistema de control, opto por aplicar un LQR con seguimiento de
referencia, ya que segn literatura, es una estrategia bastante usada para ste tipo de
sistemas, adems de su fcil implementacin y diseo para sistemas multivariables [5].
Suponemos un sistema lineal de la forma:

(34)
En donde
son los estados del sistema,
son las salidas del sistema.
El objetivo de esta estrategia es hallar

son las entradas y

tal que minimice la siguiente funcin objetivo:

(35)

El sistema lleva a resolver la ecuacin diferencia del Riccati, la cual tiene la siguiente
forma:

La accin de control al resolver la ecuacin anterior, queda de la siguiente manera:

(36)

(37)
O visto de forma ms compacta:
(38)
El controlador anterior, permite llevar los estados a su punto de operacin, siempre y
cuando el sistema sea controlable; al implementarlo sobre el sistema no lineal, debido a
que es un controlador proporcional, no permite eliminar el error en estado estacionario ni
mucho menos seguir cambios de referencia, lo cual para este caso resulta poco prctico
ya que se desea que el sistema pueda seguir trayectorias lineales; es decir, permita
seguir cambios de referencia para las variables
. Por este motivo, se disea un
controlador LQR con accin integral. Para esto se ampla el sistema, agregando el error
como un estado adicional.
El sistema ampliado queda de la siguiente manera:

(39)

Expandiendo la anterior expresin, obtenemos:

[

+[

* +
(40)

Si se calcula una realimentacin de estados, se obtendr una matriz de ganancias

como la mostrada a continuacin:
[

(41)

Lo cual genera una ganancia proporcional y una ganancia integral.

El diagrama anterior muestra la descripcin del sistema con las seales de referencia
incluidas:

Figura 12. Diagrama Incluidas Referencias.

Como el objetivo es lograr que el UAV este en la capacidad de seguir trayectorias en tres
dimensiones, las variables a controlar son
y
, ya que son las relacionadas con las
dinmicas de traslacin respecto a la tierra. Con un conocimiento detallado de las
dinmicas del modelo no lineal, se pens en controlar simultneamente las variables y
aunque de una manera menos rigurosa; es decir, estas variables pueden moverse dentro
de una brecha de error admisible. Al estas variables estar directamente relacionadas con
las dinmicas traslacionales ( y
), el tener cierto control sobre ellas mejorara en gran
medida el desempeo del UAV a la hora de seguir la trayectoria.
Con lo dicho anteriormente, el vector de salidas queda definido como:
[

(42)

El objetivo tanto para como para , es mantener su valor de estado estacionario,

contribuyendo a la estabilidad del sistema y a la robustez ante perturbaciones.
Como ltimo criterio de diseo, se eligieron las matrices de penalizacin de los estados Q
y de las entradas R, de la siguiente manera:
[
[

]
]

Se eligi la matriz Q de tal forma que se penalizara ms el comportamiento de las

variables , , y de todos los errores de seguimiento de referencia.
La matriz R se eligi de tal forma que garantizara unas acciones de control realizables y
que se mantuvieran dentro de los rangos fsicamente admisibles.

4. Resultados del sistema de control y anlisis

Para evaluar el desempeo del controlador diseado se corroborara de forma grfica, que
el objetivo de control sea llevado a cabalidad. El comportamiento tanto de las variables
controladas como de las acciones de control, es mostrado a continuacin:

ZE[m]

140
120
100

Trayectoria del UAV

Referencia

80
6
4
2
0
-2 0
YE [m]

0.5

1.5

2.5

2
4

x 10
XE [m]

Figura 13a. Trayectoria Controlada.

140

ZE[m]

120
100
80
5

Trayectoria del UAV

Referencia
0

YE [m]

-5

0.5

2.5

1.5

x 10

XE [m]
Figura 13b. Trayectoria Controlada.

0.7
0.6

T[%]

0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0

100

200

300

400

500
600
Tiempo [s]

Figura 14. Accin de control

700
.

800

900

1000

0.3
0.2
0.1

0
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
0

100

200

300

400

500
600
Tiempo [s]

700

Figura 15. Accin de control

800

900

1000

0.6
0.5
0.4

0.3
0.2
0.1
0
-0.1
0

100

200

300

400

500
600
Tiempo [s]

Figura 16. Accin de control

700
.

800

900

1000

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

100

200

300

400

500
600
Tiempo [s]

Figura 17. Accin de control

700

800

900

1000

Se observa en las Figuras 13-17 que el objetivo de control se cumple satisfactoriamente,

la trayectoria es seguida y las acciones de control que producen dicho comportamiento
son alcanzables y completamente coherentes ya que no superan los lmites nominales (0
a 1 para
y -0.45 a 0.45 radianes para las deflexiones , , ).
Ahora se observara el comportamiento de las salidas controladas ante la presencia de
una perturbacin. La perturbacin est asociada al vuelo de la aeronave ante la presencia
de vientos que causen desvos en la trayectoria.

130

ZE [m]

120
110
100
90
80
5

2
YE [m]

-1

0.5

1.5

2.5
4

x 10
XE [m]

Figura 18a. Sistema ante perturbacin del viento.

ZE [m]

140
120
100
80
6
4
2
0
YE [m]

-2

0.5

1.5

2.5

2
4

x 10
XE [m]

Figura 18b. Sistema ante perturbacin del viento.

En la Figura 18a-b se observa que el controlador es capaz de rechazar la perturbacin,
logrando llevar nuevamente la aeronave a la trayectoria deseada. Por lo tanto, el
controlador diseado se desempea de forma satisfactoria.

5. Conclusiones
En este trabajo se desarroll el modelo y diseo de control de un vehculo areo no
tripulado (UAV). El controlador usado fue un LQR con accin integral, para lograr hacer
seguimientos de referencia y eliminar el error en estado estacionario del sistema. Los
resultados obtenidos fueron probados en simulacin con ayuda del Software Simulink de
Matlab. Se mostr que en literatura hay mucha informacin del acercar del modelamiento
de ste tipo de sistemas, pero no se encuentra un modelo compacto que represente lo
mejor posible la dinmica de un UAV para fines de control como ste caso. Adems, los
parmetros para el modelo de estos sistemas son muy complicados de hallar debido a
que se requieren pruebas especiales y datos de vuelos para su obtencin.
Para ste trabajo, se tom como referencia varios textos de la literatura referente a ste
tipo de modelos, se simularon de tal forma que se obtuvieron respuestas acertadas a lo
que puede llegar a realizar un UAV a escala.
En la actualidad son muchos los controladores diseados e implementados en estos
sistemas, pero en ste caso se decidi disear un LQR por su fcil diseo e
implementacin, adems permite hacer seguimiento de trayectorias lineales, si estos
cambios de trayectorias no son muy grandes. Los resultados obtenidos en simulacin son
satisfactorios para todas las salidas del sistema y para el seguimiento referencias,
comprobando as que un tipo de controlador de sta forma podra ser implementado para
lograr los fines antes mencionados.

6. Referencias
[1] Federico R. Garza, Eugene A. Morelli. A collection of Nonlinear Aircraft Simulations in
Matlab. NASA/TM 2003
[2] Yew Chai Paw. Synthesis and Validation of Flight Control for UAV. University of
Minnesota. 2009
[3] Alvarez H, Gomez L, Botero H. Abstracciones Macroscopicas de la Fenomenologia
Para el Modelo de Procesos. Congreso Iberoamericano y Colombiano de Ingeniera
Qumica. Cartagena. Colombia. 2014.
[4] Thor I. Fossen. Mathematical Models for Control of Aircrafts and Satellites. 3rd
Edition. 2013
[5] Zachary T. Dydek, Anuradha M. Annaswamy, Eugene Lavretsky. Adaptive Control
And The Nasa X-15-3 Flight Revisted. IEEE Control System Magazine. 2010.