UNIVERSIDAD PRIVADA ANTENOR ORREGO

METODOS DE
SINTONIZACION DE UN
PID
SISTEMAS DE AUTOMATIZACION INDUSTRIAL
HECTOR OCHOA ARCE
21/05/2016

METODOS DE SINTONIZACION DE UN PID

El PID (accin de control proporcional-integral-derivativa), rene las ventajas de cada una de las
tres acciones de control individuales. La ecuacin de un controlador con esta accin combinada se
obtiene mediante:
() = () +

()
()() +
0

Y su funcin de transferencia resulta:

() = (1 |

1
| )

Sintonizar un controlador PID significa establecer el valor que deben tener los parmetros de
Ganancia (Banda Proporcional), Tiempo Integral (Reset) y Tiempo Derivativo (Rate), para que el
sistema responda en una forma adecuada. La primera etapa de todo procedimiento de
sintonizacin consiste en obtener la informacin esttica y dinmica del lazo. Existen diversos
mtodos para ajustar los parmetros de controladores PID, pero todos caen dentro de dos tipos:
Mtodos en Lazo Cerrado.
La informacin de las caractersticas del lazo se obtiene a partir de un test realizado en
lazo cerrado, usualmente con un controlador con accin proporcional pura.

Mtodos en Lazo Abierto.

Las caractersticas estticas y dinmicas de la planta (Elemento Final de Control + Proceso
+ Transmisor) se obtienen de un ensayo en lazo abierto, generalmente la respuesta a un
escaln (Curva de Respuesta).

Principales Mtodos de Sintonizacin de un PID.

Mtodo de Ziegler y Nichlos en Lazo Cerrado o de las Oscilaciones Sostenidas.
El Mtodo consiste en obtener la respuesta de la seal medida a una perturbacin (por
ejemplo un pulso en el set point) con controlador proporcional. Se observa la respuesta y
si es amortiguada, se incrementa la ganancia hasta lograr Oscilaciones Sostenidas
(oscilacin con amplitud constante). La ganancia del controlador (proporcional) en este
caso se denomina Ganancia ltima y se nota Kcu y el perodo de la oscilacin se llama
Perodo ltimo u. Los valores recomendados de sintonizacin son:

Mtodo de Tyreus y Luyben en Lazo Cerrado.

Este mtodo, como el anterior, evala los parmetros del controlador a partir de la
Ganancia ltima Kcu y el Perodo ltimo u. Propone ajustes ms relajados que el de
Ziegler y Nichols y se aplica fundamentalmente a plantas que poseen un integrador. Los
valores recomendados de sintonizacin son:

Mtodo de Ziegler y Nichlos en Lazo Abierto o de la Curva de respuesta.

Por ser un mtodo en lazo abierto, primero se realiza un ensayo en lazo abierto,
introduciendo un escaln en la seal de control (salida del controlador que acta sobre el
elemento final de control) y se registra el transitorio de la variable medida o controlada
(Curva de Respuesta).

Aplicando el Mtodo del Punto de inflexin, se obtiene una caracterizacin simplificada de

la planta a controlar como una capacidad de primer orden ms un tiempo muerto:
() = () () () =

+ 1

El ajuste del controlador se hace segn:

Esto es vlido para relaciones L/ menores que 1.

Mtodo en Lazo Abierto de Cohen y Coon.
Se emplea el mismo test que el mtodo anterior. La sugerencia para los parmetros tiene
en cuenta el grado de autorregulacin de la planta, mensurado por la relacin R:
=

EJEMPLOS DE APLICACIN INDUSTRIAL

Control de nivel de lquido en proceso X.
Al analizar sistemas que consideran el flujo de fluidos, se hace necesario dividir el
rgimen de flujo en rgimen de flujo laminar y rgimen de flujo turbulento, de
acuerdo con la magnitud del nmero de Reynolds. Si el nmero de Reynolds es
mayor que aproximadamente 3000 - 4000, el flujo es turbulento.

Funcion de transferencia.
=
=
1 = 1

= 1
Funcin de transferencia en Laplace.
()
1
=
() + 1

Aplicando el mtodo de sintonizacion PID Ziegler and Nichols se obtienen los valores mostrados en
la figura anterior.
En la parte derecha se observan los resultados del sistema con PID implementado y a la izquierda
el sistema sin PID.