Solucion de problemas selectos:

Mecanica vectorial: Dinamica (Beer, 9th Edition)

Ra
ul Puente*1,2
1

Division de Ciencias Basicas, Facultad de Ingeniera, UNAM

2
Departamento de fsica teorica, Instituto de Fsica, UNAM
4 de noviembre de 2015

Problema 12.18
Si el sistema mostrado en la figura 1 inicia desde el reposo, encuentre la velocidad en t = 1.2 s (a) del collarn A,
(b) del collarn B. No tome en cuenta las masas de la polea y el efecto de la friccion.

Hay por lo menos dos maneras de resolver este problema. La soluci

on tpica es a traves de una descripcion
vectorial:
Como la cuerda es la misma para todo el sistema,
a partir de diagramas de cuerpo libre (ver figura 2) se
obtienen las ecuaciones
T 2T = mA aA

(1)

F 2T = mB aB

(2)

Figura 1: Diagrama correspondiente al problema 12.18.

x
mA

F
mB

Figura 2: Diagramas de cuerpo libre para el problema 12.18 donde F = 25 N , mA = 10 kg y mB = 15 kg. N

otese la
exageraci
on de las fuerzas en cada cuerpo para que se entienda mejor su efecto, ya que por hipotesis sabemos que el
movimiento es unidimensional en cada caso.
As, eliminando la tensi
on T sumando las ecuaciones (1) y (2), se obtiene
F = mB aB 2mA aA

(3)

Adem
as, si la cuerda tiene una longitud L y las posiciones de los collarines son xA (t) y xB (t) (medidas desde el extremo
derecho del sistema), tenemos que
xA + 2(xB xA ) = xA + 2xB = L

(4)

= vA + 2vB = 0 = aA + 2aB = 0
aA = 2aB

(5)

Entonces, substituyendo la ecuaci

on (5) en la ecuacion (3), finalmente obtenemos que
F = mB aB + 4mA aB = aB =
y como a =

dv
dt

= v = at,
t
12
vA = mB2F
+4mA = 11

* email:

F
2F
= aA =
mB + 4mA
mB + 4mA

m
s ,

raulpuente@fisica.unam.mx

vB =

Ft
mB +4mA

6 m
11 s

(6)

La otra manera es un poco m

as sencilla, utilizando una descripcion Lagrangiana.
Vemos que para describir el sistema se necesitan 2 grados de libertad, xA (t) y xB (t). Sin embargo, debido a que hay
una constricci
on (c.f. ecuaci
on (4)), s
olo es necesario 1 grado de libertad para describirlo, por ejemplo la posici
on xB (t).
Recordemos que la funci
on Lagrangiana de un sistema conservativo es L = T V , donde T es la energa cinetica total
y V es el potencial. Por tanto, vemos que para este sistema
Z xB
Z 0
1
1
0
2
2
F dx0B = F (xA + xB )
F dxA +
T = mA x A + mB x B
V =
2
2
0
xA
donde el potencial es tal que F = V = 25 N . Por tanto, escribiendo la Lagrangiana en terminos de xB , tenemos que
1
L = ( mB + 2mA )x 2B F (L xB )
2
Asimismo, recordemos que las ecuaciones de Euler-Lagrange que describen al sistema son


d
L
L
=
dt x B
xB
= (mB + 4mA )
xB = F

(7)

Luego, haciendo lo mismo pero ahora en terminos de xA , obtenemos

(mB + 4mA )
xA = 2F

(8)

y vemos que las ecuaciones (7) y (8) son exactamente las mismas que las aceleraciones dadas por la ecuacion (6). N
otese
que la descripci
on Lagrangiana ofrece, en muchos casos, el encontrar la solucion a problemas conservativos de una manera
mucho m
as directa que a partir de una descripci
on vectorial, debido principalmente a que se evade el pasar por las fuerzas
de constricci
on (en este caso la tensi
on de la cuerda T ).

Problema 12.22
Para transportar una serie de bultos de tejas A hasta el techo, un contratista utiliza un montacargas motorizado
compuesto por una plataforma horizontal BC que se monta sobre los rieles unidos a los lados de una escalera. El
montacargas empieza su movimiento desde el reposo, al principio se mueve con una aceleracion constante ~a1 como
se muestra en la figura 3. Despues se desacelera a una tasa constante ~a2 y se detiene en D, cerca de la parte superior
de la escalera. Si se sabe que el coeficiente de friccion estatica entre el bulto de tejas y la plataforma horizontal
es de 0.3, determine la aceleraci
on m
axima permisible ~a1 , y la desaceleracion maxima permisible ~a2 si el bulto no
debe resbalarse sobre la plataforma.

Suponiendo en todo el razonamiento que sigue que la situaci

on es la de deslizamiento inminente (i.e. la fuerza de fricci
on F1 = f N ),
donde f es el coeficiente de fricci
on est
atica entre el bulto y la plataforma.
De los diagramas de cuerpo libre (tanto para
la aceleraci
on ~a1 como para la desaceleraci
on ~a2
en la figura 4), tenemos que, para la etapa de
aceleraci
on
x : f N1 |F~~a1 | sin = 0
y : N1 |F~~a | cos W = 0
1

(9)
(10)

donde la fuerza F~~a1 es la fuerza de marea (desde

el sistema del bulto de tejas) que siente el bulto cuando la plataforma horizontal se acelera.
Mientras tanto, para la etapa de desaceleraci
on
tenemos similarmente que
x : f N2 |F~~a2 | cos = 0
y : N2 + |F~~a | sin W = 0
2

Figura 3: Diagrama correspondiente al problema 12.22.

(11)
(12)

~1
N

~2
N

F~1

F~2

F~~a2

F~~a1

~
W

~
W

Figura 4: Diagramas de cuerpo libre para el problema 12.22 donde = 65 y = 90 .

Notando el hecho de que sin = sin(90 ) = cos y cos = cos(90 ) = sin , despejando la fuerza normal N1 de
la ecuaci
on (10) y substituyendo el resultado en la ecuacion (9), obtenemos
f (|F~~a1 | sin + W ) |F~~a1 | cos = 0

pero ya que F~~a1 = m~a1 y que W = mg,

= ma1 =

fW
cos f sin

a1 =

fg
m
= 19.526 2
cos f sin
s

Asimismo, despejando la fuerza normal N2 de la ecuacion (12) y substituyendo el resultando en la ecuaci

on (11),
~
~
tenemos que f (W |F~a2 | sin ) |F~a2 | cos = 0, por lo que

= ma2 =

fW
cos + f sin

a2 =

fg
m
= 4.238 2
cos + f sin
s

donde las direcciones de los vectores ~a1 y ~a2 son las que se observan en la figura 4.

Problema 12.41
Una esfera D de 100 g se encuentra en reposo respecto al tambor ABC que gira a una razon constante, como
se muestra en la figura 5. Sin tomar en cuenta la friccion, determine el intervalo de los valores permisibles de la
velocidad v de la esfera, si ninguna de las fuerzas normales ejercidas por la esfera sobre las superficies inclinadas
del tambor debe exceder 1.1 N .

Del enunciado, vemos que la situaci

on retratada en la figura 5 se puede traducir en el diagrama de cuerpo libre de la figura 6. De aqu, podemos describir
la condici
on de equilibrio mediante las ecuaciones para las componentes de las
fuerzas en el sistema de referencia de la esfera como
~ 1 | sin 1 |N
~ 2 | sin 2 = 0
x : F~c r |N
~ 1 | cos 1 + |N
~ 2 | cos 2 W = 0
y : |N

(13)
(14)

donde F~c = m vr r es la fuerza centrfuga que siente la esfera cuando el tambor

gira, donde v es la velocidad con la que gira la esfera y el vector unitario r es
el vector que apunta desde el eje de rotaci
on del tambor (en este caso y para
el sistema impuesto en el diagrama de cuerpo libre, el vector r coincide con el
vector x
).
Luego, de las ecuaciones (13) y (14), obtenemos
r 

r
~ 1 | sin 1 + |N
~ 2 | sin 2
v=
|N
m
~
~ 2 | cos 2
mg = |N1 | cos 1 + |N

Figura 5: Diagrama correspondiente al

problema 12.41, en donde definimos
1 = 30 y 2 = 70.

(15)
(16)

con lo que hemos logrado expresar la velocidad de la esfera en terminos de las magnitudes de las fuerzas normales en la
ecuaci
on (15) y la dependencia mutua de estas en la ecuacion (16).
y
Por tanto, podemos escribir la velocidad v de la esfera conocida la magnitud de
~1
N
una fuerza normal o la otra, como
1
r h
i

r
~ 1 | sin 1 + tan 2 (mg |N
~ 1 | cos 1 ) si |N
~ 1 | es conocida

~2
m |N
2
N
v= r h
(17)
i
F~c

x
~ 2 | cos 2 ) + |N
~ 2 | sin 2
~ 2 | es conocida
r tan 1 (mg |N
si |N
m
~ 1 | = 1.1 N , obtenemos que v = 1.121
si hacemos que |N
~
|N2 | = 1.1 N , obtenemos que v = 1.663 m/s, por lo tanto
1.121

m
m
v 1.663
s
s

m/s,

mientras que si
~
W
Figura 6: Diagrama de cuerpo libre
para la situacion de equilibrio desde
el sistema de la esfera del problema
12.41.

Problema 13.61
Un collarn de 500 g se puede deslizar sin friccion sobre la varilla curva BC en un plano horizontal, como se muestra
en la figura 7. Si la longitud no deformada del resorte es de 80 mm y k = 400 kN/m, determine (a) la velocidad
que se le debe imprimir al collarn en el punto A para llegar a B con velocidad nula, (b) la velocidad del collarn
cuando llegue al punto C. No tome en cuenta las masas de la polea y el efecto de la friccion.

(a)
Utilizando la conservaci
on de energa en los puntos A y B, si definimos `0 como
la longitud no deformada del resorte, tenemos
1
1
1
2
k(`A `0 )2 + mvA
= k(`B `0 )2
2
2
2
r
= vA =

i
m
k h
2
2
(`B `0 ) (`A `0 ) u 87.178
m
s

(b)
Luego, hacemos lo mismo pero ahora para el punto C, tomando como referencia
la energa del punto B del inciso (a), i.e.
1
1
1
2
k(`B `0 )2 = k(`C `0 )2 + mvC
2
2
2
r
= vC =

i
k h
m
2
2
(`B `0 ) (`C `0 ) u 105.83
m
s

Figura 7: Diagrama correspondiente

al problema 13.61.

Problema 13.162
Los paquetes de una f
abrica de refacciones para automoviles se transportan hacia el muelle de descarga empuj
andolos a lo largo de una pista de rodillos con muy poca friccion como se muestra en la figura 8. En el instante que se
indica en la figura, los paquetes B y C se encuentran en reposo y el paquete A tiene una velocidad de 2 m/s. Si se
sabe que el coeficiente de restituci
on entre los paquetes es de 0.3, determine (a) la velocidad del paquete C despues
de que A golpea a B y B golpea a C, (b) la velocidad de A despues de que este golpea a B por segunda vez.

(a)
Si definimos variables primadas para despues de la primera colisi
on (la colisi
on entre los paquetes A y B), doblemente primadas para las variables despues de la segunda colisi
on (la colision
entre los paquetes B y C), a partir de la conservacion del momento lineal (tomando en cuenta los coeficientes de restitucion
de los paquetes), podemos escribir

Figura 8: Diagrama correspondiente al problema 13.162.

0
0
mA vA = mA vA
+ mB vB

evA =

0
vB

(18)

0
vA

(19)

con lo que, multiplicando la ecuaci

on (19) por mA y sumando el resultado a la ecuacion (18)

0
A emB
vA
=m
mA +mB vA
=
0
A
vB = (1+e)m
mA +mB vA

(20)

Luego, hacemos lo mismo para la segunda colision (entre los paquetes B y C), para obtener
0
00
0
mB vB
= m B vB
+ mC vC
0
0
00
evB
= vC
vB

0
vC
=

00
vB
=

mB emC 0
mB +mC vB

0
vC =

(1+e)mB 0
mB +mC vB

(21)

(1 + e)2 mA mB
m
vA u 0.901
(mA + mB )(mB + mC )
s

(b)
Ahora, como en el inciso anterior, si definimos variables triplemente veces primadas para las variables despues de que el
0
00
paquete A golpea al paquete B por segunda vez, podemos escribir la relacion entre las velocidades vA
y vB
(despues del
000
000
primer y segundo impacto, respectivamente) con las velocidades vA y vB , i.e.
0
00
00
000
mA vA
+ mB vB
= m A vA
+ m B vB
00
e(vB

0
vA
)

00
vA

(22)

000
vB

(23)

000
y, de la misma forma que en el inciso anterior, podemos resolver para la velocidad buscada vA
, a saber
00
vA
=

(1 + e)mB 00
mA emB 0
v +
v
mA + mB B
mA + mB A

(24)

por lo que, usando las ecuaciones (20) y (21), finalmente obtenemos

"

00
vA

(1 + e)2 (mB emC )mA mB

=
+
(mA + mB )2 (mB + mC )

mA emB
mA + mB

2 #
vA u 0.807

m
s

Problema 15.123
El brazo AB mostrado en la figura 9 tiene una velocidad angular constante de 16 rad/s en sentido contrario al de
las manecillas del reloj. En el instante en el que = 90o , determine la aceleracion (a) del collarn D y (b) del punto
medio G de la barra BD.
(a)
Sean (x1 (t), y1 (t)) y (x2 (t), y2 (t)) las trayectorias del punto B
y del collarn D como funci
on del tiempo t (fijando el origen
del sistema en el punto A), respectivamente, `1 = 3 in la
longitud de la barra AB, y `2 = 10 in la longitud de la barra
BD.
Utilizando el
angulo (t) entre la barra AB y la horizontal, vemos que podemos parametrizar los puntos x1 y y1
como
x1 (t) = `1 cos (t)

y1 (t) = `1 sin (t)

(25)

por lo que, utilizando la regla de la cadena (omitimos en lo

que sigue la dependencia explcita de t, dando por hecho que
todas las variables dependen del tiempo), obtenemos
d
dx1
= `1 sin
= `1 sin
dt
dt

Figura 9: Diagrama correspondiente al problema 15.123.

dy1
d
= `1 cos
= `1 cos
dt
dt

(26)

donde, en la ecuaci
on (26) se escribi
o d/dt = 16rad/s. Por tanto, como es constante, resulta ser que
d2 x1
= 2 `1 cos
dt2

d 2 y1
= 2 `1 sin
dt2

(27)

Asimismo, notamos que hay una constricci

on en las variables dinamicas del sistema, a saber
p
(x2 x1 )2 + (y2 y1 )2 = `2

(28)

con lo que, derivando implcitamente, se obtiene






dx2
dx1
dy1

+ (y2 y1 )
=0
dt
dt
dt
 2
 
2

2
d x2
d2 x1
dx2
dx1
d2 y1
dy1
= (x2 x1 )

(y2 y1 ) 2 +
=0
dt2
dt2
dt
dt
dt
dt
(x2 x1 )

Luego, tambien de la constricci

on en `2 , podemos escribir una relacion para x2 x1 y sus primeras derivadas
q
x2 x1 = `22 (y2 `1 sin )2
=

dx2
dx1
(y2 `1 sin )`1 cos

= p 2
dt
dt
`2 (y2 `1 sin )2

(29)

(30)
(31)

por lo que, utilizando las ecuaciones (25)-(31), reescribimos la ecuacion (29) en terminos de (y de y2 = 6 in), como
(y ` sin )2 2 `2 cos2

1
1
(`1 sin y2 ) 2 `1 sin 2 `21 cos2 2 `2 (y
2
d2 x2
2 `1 sin )
2
p
=
2
dt
`22 (y2 `1 sin )2

2 `1 cos

La ecuaci
on anterior puede parecer intimidante, pero recuerdese que se busca encontrar el valor de la aceleraci
on en el
collarn D cuando = /2, lo que realmente simplifica la expresion, i.e.
d2 x2
(y2 `1 ) 2 `1
in
p
u 241.53 2
=

2
2
dt2
s
`2 + (y2 `1 )

(b)
En la figura 10 se aprecia que el vector de la posicion del punto medio
de la barra BD para cualquier tiempo t esta dado por

~a2

~r1 (t) + ~r2 (t)

1
= (x1 + x2 , y1 + y2 )
2
2

d~r3
dx1
dx2 dy1
dy2
= ~vG =
=
+
,
+
dt
dt
dt dt
dt
 2

d2~r3
d x1
d2 x2 d2 y1
d2 y2
= ~aG =
=
+
,
+
dt2
dt2
dt2 dt2
dt2
~r3 (t) =

B
~a1

~aG
~
r1 +~
r2
2

(32)
(33)

por lo que, usando los resultados del inciso (a), para el angulo = /2
obtenemos que


~a1 + ~a2 

(34)
~aG  =
2 =
= 2

~r2

~r1

Luego, sabemos que la derivada del vector unitario r1 apunta en la

i.e.
x direccion del vector ,
~v1 = |~v1 |
d~v1
= ~a1 =
r1
dt

Figura 10: Vectores de posici

on y aceleraciones
en los extremos y el centro G de la barra BD.

(35)
(36)

i.e. el vector ~a1 apunta en la direcci

on del vector
r1 (c.f. figura 10), mientras que el vector ~a2 siempre apunta en la
direcci
on
x. Por tanto, cuando = /2
~a2
2
~a1
~aG y =
2

~aG x
=

i.e.
(y2 `1 ) 2 `1
in
~aG = p 2
x
2 `1 y u (120.76
x 384
y) 2
s
`2 + (y2 `1 )2

Problema 16.9
El cami
on montacargas que se muestra en la figura 11 pesa 2250 lb y se usa para levantar una caja de peso
W = 2500 lb. Si se sabe que el cami
on est
a en reposo, determine (a) la aceleracion de la caja hacia arriba para
la cual las reacciones en las ruedas traseras B son cero, (b) lareaccion correspondiente en cada una de las ruedas
delanteras A.

(a)
Vemos que, para la condici
on de que las reacciones en las
ruedas traseras B sean cero (utilizando la regla de la mano
derecha), tenemos que el equilibrio de torcas alrededor del
punto A implica que
~ 0 + ~rG W
~G =0
~r W
= rW 0 rG WG = 0
donde r = 3 f t, rG = 4 f t, WG = 2250 lb y W 0 = W +ma es
el peso aparente de la caja de masa m = W/g al levantarla
con una aceleraci
on a, i.e.

a=

rG WG rW
ft
g = 6.44 2
rW
s

Figura 11: Diagrama correspondiente al problema 16.9.

donde la aceleraci
on de la gravedad g se tom
o como de 32.2

f t/s2 .

(b)
Luego, cuando las ruedas B del cami
on est
an a punto de despegarse del piso, el centro de masa del sistema total se sit
ua
justo en l vertical sobre el punto A, por lo que el peso total del sistema se aplica a este punto (i.e. el peso del cami
on WG
~ , se tiene
m
as el peso aparente de la caja W 0 = W + ma), por lo que, si la normal en cada rueda debida al piso es N
a
WT = WG + W 0 = WG + (1 + )W = 5250 lb
g

N =

WT
= 2625 lb
2

10

Problema 16.31
El tambor de freno, de 8 in de radio, est
a unido a un volante mas grande que no se muestra en la figura 12. El
momento de inercia de la masa total del tambor y del volante es de 14 lb f t s2 y el coeficiente de frccion cinetica
entre el tambor y la zapata del freno es de 0.35. Si la velocidad angular del volante es de 360 rpm en el sentido de
las manecillas del reloj cuando se aplica una fuerza P~ de 75 lb de magnitud al pedal C, determine el n
umero de
revoluciones realizadas por el volante antes de detenerse.

Empezamos notado que, al aplicar la fuerza P~ sobre el freno, se llega a un

equilibrio en las torcas con respecto al punto A, utilizando la regla de la mano
derecha y tomando en cuenta el sentido del giro del tambor
X
~A = ~0
~ ~rf F~ + ~rP P~ = ~0
= ~rN N

(37)

~ es la fuerza normal debida al tambor y F~ es la fuerza de friccion debida

donde N
al roce del tambor con la zapata. Notando que cada angulo que forma cada fuerza
con su respectivo brazo de palanca (c.f. figura 13), reescribimos la ecuacion (37)
como
rN N rF F + rP P = 0
pero, recordando que la magnitud de la fuerza de friccion es F = f N , donde f
es el coeficiente de fricci
on cinetica, resolvemos para la magnitud de la friccion y
obtenemos
f rP
P
(38)
F =
rN + f rF

Figura 12: Diagrama correspondiente

al problema 16.31

Ahora, en el sistema del tambor, tomando en cuenta las torcas que se ejercen
debido a la fricci
on y a la normal (con respecto al centro D y usando nuevamente
la regla de la mano derecha), podemos escribir
X
~D = I
~ = ~rD F~ = I
~

9 in

F~

donde I es el momento de inercia del tambor y el volante,

~ es su aceleracion
angular y rD es el radio del disco. N
otese que la torca debida a la normal se anula
ya que la normal es colineal con su brazo de palanca. As, obtenemos la ecuacion
diferencial de la din
amica del tambor-volante
d()
rD F
=
=
< 0 i.e. el sistema se desacelera
dt
I

Z
d =

d0 = =

0
2 
2
= = 0

2 0
2||

10 in

~
N

P~
(39)
2 in

donde se ha supuesto que, tanto como son funciones del angulo . Por tanto,
utilizando la regla de la cadena = d
d , por lo que
Z

Figura 13: Vectores de posici

on y
aceleraciones en los extremos y el
centro G de la barra BD.

(40)

donde se integra desde la velocidad angular del tambor-volante justo antes de que se aplique el freno 0 hasta que este se
detiene, tomando en cuenta que, seg
un la ecuaci
on (39), la aceleracion angular es constante. As, tomando en cuenta que
0 = 360 rpm = 120 rad
y
usando
la
ecuaci
o
n
(38),
la ecuacion (40) implica finalmente que
s

I02
I02 (rN + f rF )
1712 2
856
=
=
rad =
rev
2rD F
2f rD rP P
25
25

11

Problema 16.94
Un neum
atico de radio r y radio de giro centroidal k se suelta desde el reposo sobre una pendiente y rueda sin
deslizarse como se muestra en la figura 14. Obtenga una expresion para la aceleracion del centro del neum
atico en
y g.
terminos de r, k,
Sabemos que el momento de inercia I del neumatico de masa m
est
a relacionado con el radio de giro centroidal mediante la ecuacion
I = mk2

(41)

Luego, como sabemos que la aceleraci

on del centro del neumatico es
a0 = r ya que el neum
atico no desliza, donde es la aceleracion
angular del neum
atico. As, utilizando la regla de la mano derecha
para calcular las torcas del sistema con respecto al punto C, vemos
que
X
~ = m~r ~a + I
~C = m~r ~a + I
~ = ~r W
~
= rW sin = mra0 + mk2
mk2
a0
= rW sin = mra0 +
r
a0 =

r2 sin
g
r2 + k2

Figura 14: Diagrama correspondiente al problema

16.94.

12