Instituto Politcnico Nacional

ESIME Unidad Zacatenco

Ingeniera en Control y
Automatizacin
7AV3
Teora del control 3.
Profesor: Yez Mendoza Ricardo.

Prctica
no. 1
SISTEMAS LINEALES MEDIANTE
VARIABLES DE ESTADO.

Integrantes del equipo:

Morales Castaeda Alberto.
Snchez Cruz Omar.
Zavala Arroyo Luis Daniel.
Hurtado Ramrez Israel.

PROBLEMAS
1. Considerar el sistema del pndulo invertido que se monta en un carro que rueda
sin friccin, movido por un motor controlado que produce una fuerza u. Si se
consideran slo pequeos ngulos de giro respecto de la posicin vertical de tal
modo de obtener un modelo lineal, y asumiendo que la masa m del pndulo se
concentra en la parte superior de la varilla, ver pginas 803-805 de [1].
a) Demostrar que las ecuaciones exactas del movimiento son

Respuesta:
x(k+1) = Fx(k) + Gu(k)
y(k) = Cx(k) + Du(k)

Parmetros son M = 1kg; m = 0.2kg; d = 0.4m; g = 9.8ms-2

Si el estado se define como x = [x1 x2 x3 x4] T = [q q x x ]T

b) Determinar el modelo de estado espacio (de cuarto orden), asumiendo que hay
un sensor para el desplazamiento x, y otro para el ngulo q.

2. La figura siguiente es la analoga elctrica aproximada de un sistema trmico,

donde C1 y C2 son capacidades trmicas de dos masas, R3 es la resistencia al
paso de calor entre ambas masas, mientras que R1 y R2 son resistencias al flujo
de calor entre las masas y la fuente de calor.
Determinar a) Modelo de estado-espacio, tomando al voltaje en los capacitores
como las variables de estado y que existe un sensor de temperatura en la masa 1;

y b)
Respuesta al escaln unitario, si R1 = R2 = 20, R3 = 50, C1 = 10 y C2 = 5. Las R
tienen unidades fsicas de grado-s/calora, y las C, de calora/grado.

3 Suponer que los parmetros del diseo del girscopo son

H/Jd = 1,500 seg-1 KQ/Jd = 30 seg-2
Dd/Jd = 8 seg-1 KD/Jd = 20 seg-2
Demostrar que la matriz de estado es:

Las races de Ao se obtienen con el comando eig (Ao):

-8.0251 1500.016i
0.020 0.01342i
Respuesta del girscopo sin captura
Obtener con MATLAB la respuesta a un escaln unitario en wxE para corroborar
la inutilidad de un girscopo sin sistema de captura pues presenta dos dificultades
serias: la primera es que una excitacin en uno de los ejes afecta a ambas salidas;
la otra es que el girscopo responde como si fuera un integrador, de manera muy
lenta.
Segn indican las races de lazo abierto el girscopo sin captura es inestable.
Para remediar tal situacin se puede agregar amortiguamiento viscoso pero para
lograr la estabilidad se pagara un precio muy alto pues el sistema se hara de
respuesta demasiado lenta.
Respuesta del girscopo con captura
Si el vector de control se genera mediante: Kx, y si hacemos que K presente
ciertas simetras para desacoplar los movimientos de rotacin en ambos ejes,
modificamos mediante ensayos el valor tentativo de K:

Respuesta 3:
t = 0:0.001:0.5;
B
-1 0
0 -1
250 0
0 250
C = [1 0 0 0; 0 1 0 0];
[Y1,X1] = step(A,B,C,D,1,t); %Respuesta e escaln unitario para wxE
[Y2,X2] = step(A,B,C,D,2,t); %Respuesta e escaln unitario para wyE
plot(t,Y1)
grid on
xlabel('tiempo')
title('Respuesta a escaln unitario en WxE')
ylabel('y1 y2')