Universidad de San Carlos de Guatemala

Facultad de Ingeniera
Escuela de Mecnica Elctrica
Prcticas finales

REPORTE FINAL

Jorge Daniel Cardona Ochoa

2013-44214
12-05-16

ndice
Introduccin

.. 1
Actividades programadas
. 2
Actividades no programadas
.. 4
Comparacin de actividades programadas y realizadas
.. 8
Resultado de las actividades
9
Conclusiones y recomendaciones
10
Bitcoras

... 11

Introduccin
Durante el periodo de prcticas finales, el cual abarc 400 horas desde
principio de febrero hasta mediados del mes de mayo del presente ao, se
llevaron a cabo una serie de actividades dentro del Laboratorio de Electrnica
de la Universidad de San Carlos. Dichas actividades se detallan una a una
haciendo un balance del impacto que causaron dentro del lugar de trabajo.
Entre algunas de ellas se puede mencionar la puesta en red de una impresora
bajo la tecnologa de Linux, tambin el control de tiras de leds controladas por
el protocolo SPI, para desplegar el encendido de cada LED individual y con un
color especfico.

Actividades Programadas

1. Realizacin de un PWM para Tiva-C: este mtodo de control se llev a

cabo por la necesidad de hacer funcionar los drivers que controlan el
movimiento y direccin de giro de los motores trifsicos que elevan al
dron. Cabe mencionar que dichos drivers son diseados de fbrica para
encenderse y funcionar con un voltaje de operacin de 5 voltios y el
voltaje de operacin de la tarjeta Tiva-C es de 3.3. La resolucin de este
problema de incompatibilidad se describir ms adelante, por lo tanto
solo tiene importancia mencionar que adems de realizar el PWM este
mismo se tuvo que invertir para haber dado paso a la solucin de
incompatibilidad.
Programa realizado en Code Composer v.6
#include "tmc430.h"
#define MCU_CLOCK
1100000
#define PWM_FREQUENCY
#define SERVO_STEPS
#define SERVO_MIN
#define SERVO_MAX
unsigned int PWM_Period
unsigned int PWM_Duty

180
700
3000
= (MCU_CLOCK / PWM_FREQUENCY); // PWM Periodo
= 0;
// %

void main (void){

unsigned int servo_stepval, servo_stepnow;
unsigned int servo_lut[ SERVO_STEPS+1 ];
unsigned int i;
servo_stepval = ( (SERVO_MAX - SERVO_MIN) / SERVO_STEPS );
servo_stepnow = SERVO_MIN;
Llenar LUT
for (i = 0; i < SERVO_STEPS; i++) {
servo_stepnow += servo_stepval;
servo_lut[i] = servo_stepnow;
}

WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;

// apagar watchdog timer
TACCTL1 = OUTMOD_7;
// TACCR1 reset/set
TACTL = TASSEL_2 + MC_1;
// SMCLK, upmode
TACCR0 = PWM_Period-1;
// PWM Periodo
TACCR1 = PWM_Duty;
// TACCR1 PWM Duty Cycle
P1DIR |= BIT2;
// P1.2 = salida
P1SEL |= BIT2;
while (1){
0
TACCR1 = servo_lut[0];
__delay_cycles(100000);
45
TACCR1 = servo_lut[45];
__delay_cycles(100000);
90
TACCR1 = servo_lut[90];
__delay_cycles(100000);
180
TACCR1 = servo_lut[179];
__delay_cycles(100000);
for (i = 0; i < SERVO_STEPS; i++) {
TACCR1 = servo_lut[i];
__delay_cycles(10000);
}
for (i = SERVO_STEPS; i > 0; i--) {
TACCR1 = servo_lut[i];
__delay_cycles(10000);
}
}

2. Realizacin de mdulos de adaptacin de 3.3V a 5V: en el punto anterior

se hace breve mencin del problema de incompatibilidad entre voltajes
de operacin de los fabricantes de los drivers para el control de motores
trifsicos y los fabricantes de la tarjeta de programacin Tiva-C. Debido
a este problema se tuvo que fabricar cuatro mdulos de adaptacin de
3.3V a 5V. Tales mdulos se llevaron a cabo por medio del arreglo de una
fuente de 12 voltios (regulada a solamente 5V), un transistor npn 3904 y
un par de resistencias de polarizacin. Su funcionamiento bsico
consiste en conectar una resistencia de bajo valor a la terminal positiva
de la fuente y la terminal restante de la resistencia al colector del
transistor de base positiva, luego conectar el emisor a referencia y por
5

ltimo la salida de la tarjeta Tiva-C a una resistencia que se conecta a la

base del transistor.
Con este arreglo se logra que al salir un pulso de voltaje de la Tiva-C,
este a su vez se convierta en un pulso de corriente por la resistencia que
se encuentra entre dicha salida y la base del transistor, llevando a este
mismo al rgimen de saturacin, logrando conduccin del colector hacia
el emisor. Debido a que el colector se polariza con aproximadamente 5
voltios por la resistencia conectada a la terminal positiva de la fuente de
voltaje. Permitiendo tomar de dicha resistencia una salida negada de
voltaje de 5 voltios.
Esta salida negada funciona de tal manera que si hay un pulso en la
base del transistor en la resistencia se detectarn 0 voltios y si no hay
pulso de entrada en la base del transistor se detectarn 5 voltios, debido
a ese fenmeno se explic previamente que se debi invertir el PWM
para ser capaces de controlar los motores adecuadamente.

3. Probar los mdulos con los motores trifsicos: al terminar los mdulos se
anexaron a los drivers y motores para comprobar su funcionamiento,
cabe mencionar que al principio se presentaron fallas que no permita a
los motores girar, o giraban adecuadamente por un tiempo y luego
dejaban de hacerlo. Despus de un exhaustivo escrutinio se pudo
corroborar que haban errores de conexin y corto-circuitos que
impedan el correcto funcionamiento del proyecto. Se procedi a realizar
la correccin de los respectivos errores y posteriormente todo march de
acuerdo al funcionamiento que se estaba esperando.
4. Elevacin del dron: Se logr elevar el dron, utilizando los 4 motores
trifsicos a disposicin, una tarjeta Tiva-C, la cual controla los
movimientos de los motores para estabilizar, girar o mover el dron de
una posicin hacia otra.
5. Toma de set-points: esta actividad no se llev cabo.
Actividades no Programadas
1. Puesta en servicio de una impresora Canon en la red del laboratorio de
electrnica: en el laboratorio se contaba con una impresora Canon, pero
no se haba podido poner en red para que cada auxiliar o persona dentro
del laboratorio pudiera imprimir solamente con una conexin a internet,
sin necesidad de acercarse a la impresora y tener que conectarse por
medio del cable USB. El mayor reto era la puesta en red de la impresora
dentro de una arquitectura Linux.
Para lograr el objetivo primeramente se investig acerca de redes Linux
y acerca de servidores en dicha arquitectura para poder ingresar una
impresora dentro de dichos servidores que a su vez se encuentran
dentro de la red del laboratorio de electrnica. Despus de horas de
investigacin se lleg a descubrir los repositorios cups-pdf, los cuales
permiten crear un enlace entre la impresora y los servidores de red Linux
6

para que pueda sea posible acceder a la impresora por medio de una
simple conexin a internet.
2. Calificacin de prcticas de laboratorio y provisin de equipo de
laboratorio a estudiantes: cuando un auxiliar se ausentaba por atender
asuntos ms imperativos, se calificaron prcticas de laboratorio,
principalmente del curso de Electrnica 1 a los estudiantes que
estuvieran en su horario, tambin se calificaron algunas prcticas del
laboratorio de Comunicaciones 1 y Comunicaciones 2. Asimismo durante
las 400 horas de prcticas finales se les otorg a los estudiantes equipo
de laboratorio necesario para realizar sus prcticas, entre estos se puede
mencionar: osciloscopios, generadores de onda, fuentes de voltaje,
multmetros, cables de red, cables de poder, puntas para generador y
puntas para osciloscopio.
3. Puesta en funcionamiento de una tira de LEDs con protocolo SPI: en el
laboratorio se contaba con una tira LED pero se tena la complicacin
que el programa que el fabricante brindaba solamente realizaba
secuencias de luces por un tiempo definido, cambiaba secuencias y nada
ms. A su vez el laboratorio necesitaba que dicha tira pudiera ser
controlada a discrecin, es decir, que se fuera capaz se encender un
determinado led o leds por un determinado tiempo y con un color
predefinido. Por lo cual se comenz a investigar el programa provedo
por el fabricante para poder comprenderlo y ser capaces de modificarlo
para que cumpliera lo que se necesitaba dentro del laboratorio.
Despus de horas de investigacin se logr llegar al objetivo.

Cdigo del programa

#include <Adafruit_NeoPixel.h>
#ifdef __AVR__
#include <avr/power.h>
#endif

#define PIN 6

// Parameter 1 = number of pixels in strip

// Parameter 2 = Arduino pin number (most are valid)
// Parameter 3 = pixel type flags, add together as needed:
// NEO_KHZ800 800 KHz bitstream (most NeoPixel products w/WS2812
LEDs)
// NEO_KHZ400 400 KHz (classic 'v1' (not v2) FLORA pixels, WS2811
drivers)
// NEO_GRB
products)
// NEO_RGB

Pixels are wired for GRB bitstream (most NeoPixel

Pixels are wired for RGB bitstream (v1 FLORA pixels, not

v2)
8

// NEO_RGBW
products)

Pixels are wired for RGBW bitstream (NeoPixel RGBW

Adafruit_NeoPixel strip = Adafruit_NeoPixel(144, PIN, NEO_GRB +

NEO_KHZ800);

// IMPORTANT: To reduce NeoPixel burnout risk, add 1000 uF capacitor

across
// pixel power leads, add 300 - 500 Ohm resistor on first pixel's data
input
// and minimize distance between Arduino and first pixel. Avoid
connecting
// on a live circuit...if you must, connect GND first.

void setup() {
// This is for Trinket 5V 16MHz, you can remove these three lines if you
are not using a Trinket
#if defined (__AVR_ATtiny85__)
if (F_CPU == 16000000) clock_prescale_set(clock_div_1);
#endif
// End of trinket special code

strip.begin();
strip.show(); // Initialize all pixels to 'off'
}

void loop() {
// Some example procedures showing how to display to the pixels:
colorWipe(strip.Color(0, 255, 0));

void colorWipe(uint32_t c) {
strip.setPixelColor(100, c);
strip.show();
delay(1);

}
//---------------INSTRUCCIONES---------------------//1. Ingrese en nmero del led que desea encender en la instruccin:
//strip.setPixelColor(No. de led, c);
//2. Ingrese el color del led que quierde desplegar en la instruccin:
//colorWipe(strip.Color(0-255, 0-255, 0-255));
//CODIGO PARA DESPLEGAR COLORES
//colorWipe(strip.Color(255, 0, 0), 1); // Red
//colorWipe(strip.Color(0, 255, 0), 1); // Green
//colorWipe(strip.Color(0, 0, 255), 1); // Blue
//colorWipe(strip.Color(127, 127, 127), 1); // Blue

Comparacin de actividades realizadas y no realizadas

10

Observando la tabla anterior se puede analizar que el balance de las prcticas

Actividades Realizadas
Actividades no Realizadas
PWM para motores del dron
Mdulos de adaptacin de 3.3v a 5v
Prueba de los mdulos con los
motores
Elevacin del dron
Toma de set-points para el dron
Puesta en red de una impresora
Canon
Calificacin de prcticas de lab. A
estudiantes
Puesta en funcionamiento de una tira
de LEDs
fue bueno, ya que se realizaron 4 de las 5 actividades programadas, 3
actividades no programadas y solamente una actividad programada qued sin
realizacin durante las 400 horas de prcticas.

Resultado de las actividades

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Como resultado de las actividades realizadas durante las 400 horas de

prcticas se pueden nombrar los siguientes:
1. Se logr un funcionamiento aceptable del dron que pertenece a como
tera-proyecto al Laboratorio de Electrnica de la Universidad de San
Carlos, siendo capaz de elevarse hasta 1.5 metros sobre el suelo, y girar
a discrecin.
2. Ahora cada auxiliar o persona que se encuentre dentro del Laboratorio
de Electrnica se capaz de imprimir sus documentos en red, solamente
utilizando una conexin a internet, sin necesidad de tener que acercarse
a donde se encuentra la impresora para conectarse por medio de cable.
3. La tira de LEDs que se utilizar en el tera-proyecto de la pantalla RGB,
ahora puede controlarse a discrecin, es decir, se puede encender el led
o leds que se desee, por el tiempo que uno indique y del color que uno
defina previamente (rojo, azul, verde).
4. Las prcticas de los estudiantes no quedaron sin calificacin cuando los
auxiliares correspondientes tuvieron que atender asuntos importantes
del Laboratorio de Electrnica, logrando la entrega de notas en los
periodos acordados por las autoridades correspondientes.
5. No se recarg a los auxiliares del laboratorio a la hora de otorgar equipos
de laboratorio necesarios para que los estudiantes realizaran las
prcticas de sus cursos correspondientes.

12

Conclusiones y recomendaciones
1. Las condiciones del Laboratorio de Electrnica de la Universidad de San
Carlos, fueron mejoradas sustancialmente luego de haber terminado las
prcticas finales.
2. Para un intervalo de tiempo no muy extenso como lo son 400 horas, el
balance de efectividad y cumplimiento de los objetivos planteados en el
anteproyecto fue positivo, solamente con una actividad no cumplida de
5 y 3 actividades no previstas realizadas.
3. Se recomienda seguir dando la oportunidad a estudiantes para realizar
sus prcticas finales dentro del laboratorio, porque ayudan a mejorar las
condiciones de las instalaciones y por lo tanto de los estudiantes que las
utilizan.

Bitcoras
Prueba de los mdulos fabricados con los motores trifsicos

13

Elevacin del dron

Diagrama de adaptador

14

Esquemtico de adaptador

Configuracin de impresora Canon para funcionar en red

15

Calificacin de prcticas a estudiantes

16