INSTITUTO TECNOLGICO DE

MORELIA
JOSE MARA MORELOS Y PAVN
Departamento de Electrnica

Control I

TRABAJO:

Practica No 3; Respuesta
transitoria de sistemas
Nombre:

VICTOR HUGO TELLEZ IZQUIERDO

10120974
CARLOS EDUARDO AGUILERA ASTUDILLO
10120908

Ingeniera Electrnica
Profesor:

M.C. Antonio Valencia

MORELIA, MICH. NOVIEMBRE DE 2013

1.0 Introduccin
Los controladores electrnicos usan amplificadores operacionales. Se
comienza por obtener la funcin de transferencia de los circuitos para ver
su comportamiento.

1.1 Objetivo
Que el alumno conozca y comprenda la respuesta transitoria de un
sistema analgico.

1.2 Material utilizado

- Osciloscopio digital

-Transistores Darlington

- Generador de seales

-Disipador de calor

- Fuente de alimentacin

- Potencimetro

- Resistencias

- Motor de dc

- Capacitores

2.0 Marco terico.

Los amplificadores operacionales, tambin conocidos como amp ops, se
utilizan con frecuencia para amplificar las seales de los circuitos
sensores. Tambin se utilizan a menudo los filtros que sirven para
compensacin. Cuando la ganancia del amplificador es muy alta, es
necesario tener una realimentacin negativa de la salida hacia la entrada
para hacer estable el amplificador. La impedancia de entrada es infinita y
la impedancia de salida es cero, es decir, no hay corrientes en la terminal
de entrada y el voltaje de salida no se ve afectado por la carga conectada a
la terminal de salida.

3.0 Desarrollo.
Se arm un circuito de lazo cerrado conectado a un motor para observar la
respuesta.

3.1 Anlisis modelo de impedancias

Mediante los conocimientos obtenidos en paralelo con la clase de
amplificadores

operacionales

se

intent

obtener

la

funcin

de

transferencia del circuito de la figura 1 mediante modelo de impedancias.

R 5
100k

V1(t)

R 3

C 2

i2

VA(t)

R 4

100k

i5
2

1 0 k i4

i3
C 1
1n

i1

1 11 n
-

VO U T

+ 4
U 1A

Vo(t)

V+

Figura 3.1. Filtro mediante op-amp.

i1 i2 i3 i4
VN Vp
V1s VAs
VAs Vos
, i2
,
R5
R3
VAs 0
0 Vos
i4
,
i5
R4
1/sC2
i1

i3

VAs 0
1/sC1

V1s VAs
VAs Vos VAs 0 VAs 0

R5
R3
R4
1/sC1
VAs 0
0 Vos
2.

R4
1/sC2
1.

de 1.
3. VAs

1
R5

1
R4

1
R3

VAssC1

Vos
R5

V1s
R3

de 2.
4. VAs VossC2R4
4. en 3.
V1s
Vos sC2R4 C2R4R3 C2R3 s 2 C1C2R4 1
R5
R5
R3
Quitando numerador a s 2
1
1
V1s Vos s 2 s R5R4 R4R3 R3R5
R5R4R3C1
R5R4C1C2 R3R4C1C2
Vos
1
1

R3R4C1C2
R5R4

R4R3

R3R5
1
V1s
2
s s
R5R4R3C1
R5R4C1C2
Continuando con el anlisis de amplificadores operacionales en cascada a
partir de los conocimientos en paralelo de la clase de amplificadores
operacionales, se agreg al circuito otra configuracin de amplificador
operacional como se muestra en la figura 3.2 y se obtuvo un circuito de
lazo cerrado y nuevamente se obtuvo la funcin de transferencia.

VC C

V2
12Vdc

V3

12Vdc
-V C C

R 2

R 3

5m eg

560k

R 6
100k
C 2

V1 = 0
V2 = 5
TD = 1f
TR = 1f
TF = 1f
P W = 0 .5 s
PER = 1s

V1

R 9
50k
S E T = 0 .5

560k

O U T
3

+ 4
U 1A

V+

R 5

10k

TL084
6

100k

O U T
5

VC C

R 7

11

R 1

-V C C

R 4

C 3
4 .7 u

0
0

220

V-

V-

TL084
2

0 .0 2 2 u

11

-V C C

+ 4
U 1B

V+

VC C

R 8
1k

C 1
1n

Figura 3.2. Circuito de lazo cerrado.

Amp. 1
Vn Vn1 Vn2
R2Vis
R9 R1Vos
Vn1
Vn2
R9 R1 R2
R2 R9 R4
R2Vis
R2Vis
Vn

R9 R1 R2 R9 R1 R2
0 R2Vis R9 R1Vos
Vos R2Vis/R9 R1
Vo(s) V1(S)
1
1
V1s Vos s 2 s R5R4 R4R3 R3R5
R5R4R3C1
R5R4C1C2 R3R4C1C2
R2 Vis Vos s 2 s R5R4 R4R3 R3R5
1
1
R9 R1
R5R4R3C1
R5R4C1C2 R3R4C1C2
R9 R1
1
Vis Vos s 2 s R5R4 R4R3 R3R5
R5R4R3C1
R5R4C1C2 R2R3R4C1C2
La salida del amplificador 1 se vuelve la entrada del amplificador 2 y se
obtiene la ecuacin de Vi(s).
Ahora se despeja Vo(s) para obtener la funcin de transferencia del circuito
y sustituimos para la ltima parte donde est la resistencia en paralelo
con el capacitor.

Circuito RC
1 R8
sC3
R8
sC3
Aadiendo resistencia
sC3R8 1 Vo2s
R8
Vos
R6 sC3R8 1
R8

Figura 3.3. Circuito RC.

3.2 Anlisis por diagrama de bloques.

Se intenta analizar por diagrama de bloques el amplificador de la figura
3.1 aunque no se tengan ejemplos para resolver de la clase modelando las
partes del sistema.

Figura 3.4. Diagrama de bloques op amp 1.

Resultado

Vo
Vi

R5
R 3 R5 R4 C 1 C 2

1
s2 s

R3 R 4 R3 R5 R 4 R5
R3 R5 R4 C 1

1
R4 R5 C 1 C 2

Se intenta modelar el circuito de lazo cerrado identificando las partes del

sistema, es decir, actuador, controlador, planta, etc.

R1
R7

Actuador.

Planta

Retroalimentacin(R1/R7)

Resolviendo G1*G2
R5
R3 R5 R4 C 1 C 2
1
C 3 R6

1
s2 s

1
R6 R8

s C

sC 2 R3 sC 2 R4

1
4 R5 C 1 C 2

1
R3
R5

sC 2 R3 sC 2 R4

s2 C

R4
1 C 2 R3 R4 sC 2 R3 R
5

R6
sC 3 R6 1
R8

s2C

R3
sC 2 R3 sC 2 R4
R5

R5

R3 R5 R 4 C 1

3 R8R6

Entonces
R3
R5

R3 R 4 R 3 R 5 R4 R5

R3
R5

R6

R4
1 C 2 R3 R4 sC 2 R3 R
5

R8

sC 3 R6 1
1

R6 2
R
R
R
R
R
R
R
s C 1 C 2 R3 R4 s2 C 2 C 3 R3 R6 s2 C 2 C 3 R4 R6 sC 2 R3 R4 sC 3 R3 R6 sC 2 R3 R6 sC 2 R4 R6 s 3 C 1 C 2 C 3 R3 R4 R6 s2 C 2 C 3 R3 R4 R6 s 2 C 1 C 2 R3 R4 R6 sC 2 R3 R4
R8
5
5
5
5
8
8
8

R8

R6
R8

R6 R8 sC 3 R6 R8 R3 sC 2 R3 R4 sC 2 R3 R5 sC 2 R4 R5 s2 C 1 C 2 R3 R4 R5

Resolviendo el punto de suma: 1 G1 H

1

Primero:
R5
R5

R5

R8
R 6 R 8 sC 3 R 6 R 8 R 3 sC 2 R 3 R 4 sC 2 R 3 R 5 sC 2 R 4 R 5 s 2 C 1 C 2 R 3 R 4 R 5
R8

R 6 R 8 sC 3 R 6 R 8 R 3 sC 2 R 3 R 4 sC 2 R 3 R 5 sC 2 R 4 R 5 s 2 C 1 C 2 R 3 R 4 R 5

R1
R7

R8
R

R1 R 5

R8

7 R 6 R 8 sC 3 R 6 R 8 R 3 sC 2 R 3 R 4 sC 2 R 3 R 5 sC 2 R 4 R 5 s 2 C 1 C 2 R 3 R 4 R 5

1 R6 R8 sC 3 R6 R8 R3 sC 2 R3 R4 sC 2 R3 R5 sC 2 R4 R5 s 2 C 1 C 2 R3 R4 R5

Resultado

Vo
Vi

R5

R8
R8
R
R1 R 5
7 R 6 R 8 sC 3 R 6 R 8 R 3 sC 2 R 3 R 4 sC 2 R 3 R 5 sC 2 R 4 R 5 s 2 C 1 C 2 R 3 R 4 R 5

1 R6 R8 sC 3 R6 R8 R3 sC 2 R3 R4 sC 2 R3 R5 sC 2 R4 R5 s 2 C 1 C 2 R3 R4 R5

3.4 Sustitucin de resultados de literales por valores.

Se sustituyeron los valores de la funcin de transferencia de la figura 3.2.

R1
R2
R3
R4
R5
R6
R7
R8
C1
C2
C3

Vo
Vi

56000
56000
100000
10000
100000
220
5000000
1000
0. 0000047
0. 000000022
0. 000000001

5.0 10 14
11374.s 3 6. 307 4 10 10 s 2 1. 610 5 10 12 s 1.0 10 8 R1 6. 1 10 14

Se aplica una funcin escaln de magnitud 5 y se obtuvo la respuesta

analtica y la grfica.

5 5x10 14
s
Vos
3
10 2
11374s 10 s 16105x10 12 s 1x10 8 R1 1x10 12
2. 5x10 15
Vos
11374s 4 10 10 s 3 16105x10 12 s 2 1. 56x10 14 s

3.5 Resultados en MATLAB

clc
clear all
num=[5e+14];
den=[11374 10e+10 16105e+12 1e+12];
step(num,den)

Step Response

500
450
400
350

Amplitude

300
250
200
150
100
50
0

5
Time (sec)

10
4

x 10

Figura 3.5.1. Respuesta obtenida en MATLAB de funcin de trasnferencia

al aplicarle un escaln.

4.0 Resultados

4.1 Simulaciones
Se simul el circuito de la figura 3.2 y se calcularon los parmetros de tr,
ts, tp y sobreelongacin mxima de acuerdo con lo observado en la
prctica. Como la funcin de transferencia es de orden alto no se calculan
de manera terica estos parmetros ya que no se tiene forma de funcin de
transferencia de segundo orden.

Figura 4.1 a) Medicin simulacin y b) Grfica obtenida en el circuito de

lazo cerrado.
Resultados:
Vmax= 7.12v
Tr= 25ms
Tp=33.3ms
Ts=0.3s
Mp=2.4%

4.2 Formas de onda obtenidas en laboratorio.

Se midieron los parmetros de tr, tp, ts, voltaje mximo para obtener Mp
de la figura 3.2 y se muestran en las imgenes 4.2.1 a 4.2.4.

Figura 4.2.1. Voltaje pico.

Figura 4.2.3. Rising time(tr).

Figura 4.2.2. Tiempo pico (tp).

Figura4.2.4. Tiempo de asentamiento(ts).

Los resultados se pueden visualizar en la tabla 1.

tr
22ms

tp
30ms

ts
266ms

Mp
3.2%

Vmax
6.16v

Tabla 1. Resultados de mediciones en el laboratorio.

A partir de las formas de onda se puede obtener la funcin de

transferencia del sistema.
Resultado

155. 33
2
3
2
tp 1
30x10 1 0. 7386
2 ns 229. 45
n 2 24129. 70
n2
24129. 70
Gs 2
2
2
s 2 ns n
s 229. 45s 24129. 70
n

Debido a que chi es menor que 1 y vale 0.73 se dice que la respuesta del
sistema de la figura 3.2 es subamortiguada.

4.3 Anlisis de la respuesta rpida del sistema

En esta parte se sustituyeron valores de capacitores y resistencias los
cuales provocaran una respuesta ms rpida del sistema. Los valores
sustituidos son los siguientes:
C3= 4.7uF 0.01uF
C2=0.022uF 0.001uF
R2=5M10M
R5=1=k 330
VC C

V2
12Vdc

V3
12Vdc

-V C C
R 2

R 3

10m eg

560k

R 6
100k
C 2

V1 = 0
V2 = 5
TD = 1f
TR = 1f
TF = 1f
P W = 0 .5 s
PE R = 1s

V1

R 9
50k
S E T = 0.5

O U T
+ 4
U 1A

V+

-V C C

R 4

R 5

330

TL084
6

100k

220
O U T

5
VC C

R 7

11

560k
3

0 .0 0 1

V-

R 1

V-

TL084
2

11

-V C C

C 3
0.0 1 u

0
0

+ 4
U 1B

V+

VC C

R 8
1k

C 1
1n

0
0

Figura 4.3. Circuito de lazo cerrado con nuevos valores de elementos.

4.3.1 Formas de onda obtenidas en la prctica de la

respuesta rpida del sistema.

Figura 4.3.1. Respuesta cuando el pot est en valor mnimo.

Figura 4.3.2. Respuesta cuando el pot est en valor mximo.

Se puede observar que en un momento la respuesta es muy parecida a la
entrada del sistema y hace que el motor gire solamente sin pausas ya que
en la otra respuesta lo haca en tiempos o en momentos. Tambin se
observa que hay ciertas perturbaciones.

4.3.2 Forma de onda obtenida en la simulacin

5.0V

4.0V

3.0V

2.0V

1.0V

0V
0s

0.2s
0.4s
V(R8:2)
V(R9:2)

0.6s

0.8s

1.0s

1.2s

1.4s

1.6s

1.8s

2.0s

2.2s

2.4s

2.6s

2.8s

3.0s

Time

Figura 4.3.2. Forma de onda obtenida en la respuesta rpida de la figura

4.3.
No hay sobredisparo, no hay ts, no hay tp, no hay tr, es decir no hay
parmetros que medir. Solamente se puede notar que el voltaje no es el
mismo, sino que disminuye a 4.2v.

5.0 Observaciones

Lo que se observ en el motor fue que realizaba giros a la izquierda y luego

a la derecha debido a la forma de onda del sistema en lazo cerrado de la
figura 3.2. La funcin de trasnferencia que se obtuvo de acuerdo a las
formas de onda obtenidas indican que chi vale 0.7 y es una respuesta
subamortiguada. El tiempo de asentamiento fue algo grande, alrededor de
260 ms. Fue necesario agregar dos resistencias de 10 a 5 watts para
evitar el calentamiento de los TIP , ya que si se calentaban no funcionaba
bien el circuito. Al cambiar los valores se observa que la respuesta rpida
hace que no haya manera de medir los parmetros de overshoot, tr, tp ya
que el sistema se comporta de mejor manera. Los resultados obtenidos en
la simulacin y en la prctica respecto con las formas de onda fueron
similares aunque vario un poco el voltaje mximo. Fue difcil obtener las
funciones de trasnferencia e interpetar cada parte del sistema si era
actuador, controlador, etc. An as se investigo que el filtro utilizado sirve
para mejorar la compensacin y al modificar la resistencia de 5M a 10M se

modifica el error. Junto con el capacitor del filtro hicieron y los otros
elementos modificados, hicieron que el sistema se comportara de mejor
manera. En la grfica de Matlab no se obtuvo un resultado como lo que se
esperaba y no se entendi porque ya que al comparar con ejemplos del
libro de Ingeniera de Control moderno de Ogata se encuentran ejercicios
resueltos donde si se obtienen respuestas congruentes.

6.0 Conclusiones
Carlos Eduardo Aguilera 10120908
En esta prctica se utilizaron amplificadores operacionales para modelar
un sistema de control. Se utiliz un filtro para mejorar las compensaciones
del sistema. Se utiliz un restador para que la diferencia con la seal de
salida fuera la que entrara al sistema y se utiliz una retroalimentacin
para sumar la seal de error. Finalmente al conectar un motor se vio que
con ciertos valores giraba a la derecha como motor de pasos y luego a la
izquierda como motor de pasos y al cambiar los valores giraba hacia un
lado solamente. La respuesta del primer circuito fue subamortiguada por
el clculo de chi obtenido. Es laborioso realizar los clculos tericos y se
intent hacerlos de la mejor manera y analizando las partes del circuito de
control por diagrama de bloques.

7.0 Bibliografas
http://www.elai.upm.es/webantigua/spain/Asignaturas/Servos/Apuntes/4_Model
ado.pdf
http://exordio.qfb.umich.mx/archivos%20pdf%20de%20trabajo
%20umsnh/libros/2634854-MODELOS-MATEMATICOS-DE-SISTEMAS-FISICOS.pdf