Pgina 1 de 21

CAPITULO

ACTUADORES
(9Hrs)

Objetivo: El alumno analizara, reconocer y usar diversos actuadores enfocados a la robtica.

7.1 Elementos electromecnicos.
7.1.1Relevadores. (electromecnicos) Estn formados por una bobina y unos contactos. El electroimn hace
bascular la armadura al ser excitada, cerrando los contactos dependiendo de si es N.O. N.C. (normalmente
abierto o normalmente cerrado).
Podemos considerar al relevador como un interruptor electromecnico. Si se le aplica un voltaje a la bobina un
campo magntico es generado haciendo que los contactos hagan una conexin. Estos contactos pueden ser
considerados como el interruptor, que permiten que la corriente fluya entre los dos puntos que cerraron el
circuito.

Estructura interna de un relevador

7.1.2 Electroimanes. Hoy en da los electroimanes son utilizados en multitud de aparatos y

tecnologas. Por ejemplo, cuando hablamos de tecnologa neumtica y tecnologa hidrulica es
normal tratar el tema de las electrovlvulas. Estos componentes utilizan electroimanes para poder
realizar su funcin en el circuito neumtico o hidrulico. Lo que hace la electrovlvula es cerrar o
abrir el circuito neumtico o hidrulico.
Cuando hablamos de aparatos, tambin tenemos que hablar de mquinas y de grandes mquinas.
Por ejemplo, las gras, los ascensores y los montacargas. En este tipo de mquinas se utiliza para el
sistema de frenado, cerrando y abriendo las zapatas que se utilizan para frenar y detener la
mquina.
En los aparatos podemos mencionar, los timbres de los hogares, los contactores, los rels, etc.
Facultad de Ingeniera Mecnica
Edificio W Ciudad Universitaria
Morelia, Michoacn

Ignacio Franco Torres 2012-2013

ifranco@correo.fie.umich.mx

www.fim.umich.mx
Email: fim@umich.mx
Tel: 4433223500 ext 3107, 3109, 3111

Pgina 2 de 21

Electroimanes de culata

Electroimanes de ncleo mvil

7.1.3 Electrovlvulas. Son vlvulas que son accionadas por pulsos elctricos. En el mando de la
vlvula se encuentra ubicado o un pistn o un motor, el cual mediante un impulso elctrico acciona
una bobina la cual permite que el motor o el pistn se active permitiendo que la vlvula se cierre o
se abra.

7.2 Motores. Maquina elctrica que convierte energa elctrica en energa mecnica
7.2.1 De CD. (Motores de Corriente Directa Corriente Continua). Utiliza una fuerza elctrica para
transformarla en energa mecnica. Desde hace muchos aos los motores de CD se han utilizado en
diferentes aplicaciones industriales.
La precisin en su control de velocidad los hace indispensable en muchas aplicaciones.
Algunos ejemplos de su utilizacin son: elevadores, malacates, ventiladores, bombas, prensas y
aplicaciones marinas; tambin son utilizados en
industrias como la del papel, plstico, aceros, minas,
automotriz y textiles por mencionar algunas.
La construccin de un motor de CD, es similar a la de
un generador de CD por tratarse de la misma mquina.
7.2.1.1 Teora y Funcionamiento. Su principio de
funcionamiento se basa en la aplicacin de diferentes
leyes tales como la ley de induccin electromagntica
de Faraday, ley de Lenz y la ley de Ampere.
El motor de CD tiene tambin dos circuitos principales para su funcionamiento: el circuito de campo
o estator y el circuito de la armadura o rotor. El voltaje es suministrado a la armadura a travs de las
escobillas y el conmutador.
Facultad de Ingeniera Mecnica
Edificio W Ciudad Universitaria
Morelia, Michoacn

Ignacio Franco Torres 2012-2013

ifranco@correo.fie.umich.mx

www.fim.umich.mx
Email: fim@umich.mx
Tel: 4433223500 ext 3107, 3109, 3111

Pgina 3 de 21

Caractersticas de un motor de corriente directa.

El giro o rotacin de un motor de corriente directa
obedece a la interaccin de los dos circuitos magnticos
que tiene, es decir al campo magntico del estator; el
cual puede ser producido por imanes permanentes o
bien por un devanado de campo y al campo magntico
de la armadura, el cual es producido por la corriente
resultante al aplicar una tensin a travs de las
escobillas y el conmutador. Como sabemos siempre que
fluye una corriente por un conductor, se genera un
campo magntico alrededor del mismo.
Son de los ms comunes y econmicos, y puedes encontrarlo en la mayora de los juguetes a pilas,
constituidos, por lo general, por dos imanes permanentes fijados en la carcasa y una serie de
bobinados de cobre ubicados en el eje del motor, que habitualmente suelen ser tres.
El funcionamiento se basa en la interaccin entre el campo magntico del imn permanente y el
generado por las bobinas, ya sea una atraccin o una repulsin hacen que el eje del motor comience
su movimiento, bueno, eso es a grandes rasgos.
Ahora nos metemos un poco ms adentro. Cuando una bobina es recorrida por la corriente elctrica,
esta genera un campo magntico y como es obvio este campo magntico tiene una orientacin, es
decir dos polos un polo NORTE y un polo SUR, la pregunta es, cul es cul? y la respuesta es muy
sencilla, si el ncleo de la bobina es de un material ferromagntico los polos en este material se
veran as...

Como puedes ver, estos polos pueden ser invertidos fcilmente con slo cambiar la polaridad de la
bobina, por otro lado, al ncleo de las bobinas las convierte en un electroimn, ahora bien, si tienes
nociones de el efecto producido por la interaccin entre cargas, recordars que cargas opuestas o
polos opuestos se atraen y cargas del mismo signo o polos del mismo signo se repelen, esto hace que
el eje del motor gire produciendo un determinado torque
Te preguntars Que es el torque?, pues es simplemente la fuerza de giro, si
quieres podramos llamarle la potencia que este motor tiene, la cual
depende de varios factores, como ser; la cantidad de corriente, el espesor
del alambre de cobre, la cantidad de vueltas del bobinado, la tensin etc.
esto es algo que ya viene determinado por el fabricante, y que nosotros
poco podemos hacer, ms que jugar con uno que otro parmetro que luego
describir.
La imagen anterior fue solo a modo descriptivo, ya que por lo general suelen actuar las dos fuerzas,
tanto atraccin como repulsin, y ms si se trata de un motor con bobinas impares.
Estos motores disponen de dos bornes que se conectan a la fuente de alimentacin y segn la forma
de conexin el motor girar en un sentido u otro, veamos eso justamente.

Facultad de Ingeniera Mecnica

Edificio W Ciudad Universitaria
Morelia, Michoacn

Ignacio Franco Torres 2012-2013

ifranco@correo.fie.umich.mx

www.fim.umich.mx
Email: fim@umich.mx
Tel: 4433223500 ext 3107, 3109, 3111

Pgina 4 de 21

7.2.1.2 Control ON/OFF. Esta es la funcin ms simple de control del motor, es decir solo sirve para
encender y apagar el mismo, dependiendo de la naturaleza del motor requerimos el elemento de
control, si es un motor de CD podemos usar transistores BJT y MOSFET, SCR y relevadores y son de
CA Relevadores, TRIAC, SCR y BJT y MOSFET adaptndolos en circuitos para que funcionen en CA

De manera general se puede usar el siguiente

circuito para ser controlado con un sistema
digital (Activo en Alto)

En lugar del PMOS se

puede colocar un
transistor PNP

En lugar del NMOS se

puede colocar un
transistor NPN

De manera general se puede usar el siguiente

circuito para ser controlado con un sistema
digital (Activo en Bajo)

7.2.1.3 Control de Velocidad. Mtodo o mecanismo mediante el cual se controla la velocidad de un

motor.
7.2.1.3.1 Control por Voltaje. Este mtodo consiste en controlar el voltaje y por ende la corriente que
se aplica al motor hay dos mtodos bsicos.
Por Restato: Al variar la flecha del restato se vara la corriente en el
motor.

Por conmutacin de resistencias: Al variar la conexin (conmutar)

entre los bornes numerados, se vara la resistencia y por ende la
cantidad de corriente que se entrega al motor. A mayor resistencia
menor corriente.

7.2.1.3.2 Control por PWM. Este mtodo consiste en aplicarle al motor el voltaje nominal pero a
intervalos de tiempo es decir se le aplica durante una fraccin de tiempo y no se le aplica durante
otra fraccin del tiempo. Pulse Width Modulation (Modulacin de Ancho de Pulso) es una tcnica de
control de velocidad que ocupa un dispositivo conmutador rpido.
Facultad de Ingeniera Mecnica
Edificio W Ciudad Universitaria
Morelia, Michoacn

Ignacio Franco Torres 2012-2013

ifranco@correo.fie.umich.mx

www.fim.umich.mx
Email: fim@umich.mx
Tel: 4433223500 ext 3107, 3109, 3111

Pgina 5 de 21

PWM, consiste bsicamente en enviar a los terminales de control un tren de pulsos los cuales varan
en mayor o menor medida el tiempo en que se mantiene el nivel alto de esos pulsos, manteniendo la
frecuencia constante, as...
Con esta forma de control la cantidad de corriente sigue siendo la misma, la tensin no vara y en
consecuencia el torque del motor se mantiene, que es justamente lo que estbamos buscando.
Un circuito de ejemplo puede ser el que ya mencionamos en el tutorial de electrnica digital que es
algo as...

En el cual puedes reemplazar R1 por un potencimetro y as controlar los tiempos de los niveles de
salida...
Respecto a esta clase de circuitos se puede
encontrar muchos por la red, solo busca
"modulacin por ancho de pulso" o "PWM", y
tendrs para divertirte, y si desean compartir
sus circuitos, pues bienvenido sean, se los
cargar sin problemas, en fin...
Modulacin por Frecuencia de Pulsos (PFM)
Creo que el ttulo lo dice todo, se trata de eso
mismo, variar la frecuencia de pulso en los
terminales de control, lo cual puedes lograr
fcilmente con un circuito astable que bien
podra ser un 555, y utilizar un potencimetro
para variar la frecuencia de los pulsos.
Claro que para mayor velocidad la frecuencia de los pulsos
ira mucho ms rpido. El esquema para el 555 podra ser
el que sigue.
Si estos motores fueran controlados digamos por un
microcontrolador, la cosa sera mucho ms sencilla ya que
podras tener mayor control sobre el circuito, respecto a
eso lo dejo librado a tu imaginacin, supongo que con esto
tienes suficiente.
7.2.1.4 Control de direccin de Giro
Existen varias formas de lograr que estos motores inviertan su sentido de giro, una es utilizando una
fuente simtrica o dos fuentes de alimentacin con un interruptor simple de dos contactos y otra es
utilizar una fuente comn con un interruptor doble es decir uno de 4 contactos, en todos los casos es
Facultad de Ingeniera Mecnica
Edificio W Ciudad Universitaria
Morelia, Michoacn

Ignacio Franco Torres 2012-2013

ifranco@correo.fie.umich.mx

www.fim.umich.mx
Email: fim@umich.mx
Tel: 4433223500 ext 3107, 3109, 3111

Pgina 6 de 21

bueno conectar tambin un capacitor en paralelo entre los bornes del motor, ste para amortiguar
la induccin que generan las bobinas internas del motor (aunque no lo representar para facilitar
un poco la comprensin del circuito, est...?), las conexiones seran as...
Con Fuente Simtrica o Doble Fuente

Con una Fuente Simple

7.2.1.4.1 Mecnico (palancas mecnicas e interruptores elctricos)

Con interruptores de palanca 1P2T (1 Polo, 2

Tiro) SPDT (Single Pole Double Tire)

y con interruptores de 2P2T DPDT

con microinterruptores de 1P2T SPDT

con microinterruptores de 1P2T SPDT

7.2.1.4.2 Electromagntico-mecnico (palancas mecnicas e interruptor electromagntico)

Con Relevadores de 1P1T (1 Polo, 1 Tiro)

SPST (Single Pole Single Throw)

y con relevadores de 2P2T (2 Polos, 2 Tiros)

DPDT (Double Pole Double Throw)

7.2.1.4.2 Electrnico (puente a transistores)

Facultad de Ingeniera Mecnica
Edificio W Ciudad Universitaria
Morelia, Michoacn

Ignacio Franco Torres 2012-2013

ifranco@correo.fie.umich.mx

www.fim.umich.mx
Email: fim@umich.mx
Tel: 4433223500 ext 3107, 3109, 3111

Pgina 7 de 21

Otra solucin cuando intentas que uno de tus modelos realice esta tarea por su propia cuenta, es
sustituir los interruptores por los rels correspondientes e idearte un par de circuitos para lograr el
mismo efecto...
Aunque esta ltima opcin es una de las ms prcticas, tiene sus
inconvenientes ya que los rels suelen presentar problemas
mecnicos y de desgaste, lo ideal sera disponer de un circuito un
poco ms slido, quitando los rels y haciendo uso de
transistores, estos ltimos conectados en modo corte y
saturacin, as actan como interruptores, un anlisis ms
completo de esta forma de conexin la puedes ver en esta seccin.
Veamos cmo hacerlo con una fuente simtrica. En este caso ser
Facultad de Ingeniera Mecnica
Edificio W Ciudad Universitaria
Morelia, Michoacn

Ignacio Franco Torres 2012-2013

ifranco@correo.fie.umich.mx

www.fim.umich.mx
Email: fim@umich.mx
Tel: 4433223500 ext 3107, 3109, 3111

Pgina 8 de 21

necesario el uso de dos transistores complementarios es decir uno PNP y otro NPN, de este modo
slo es necesario un terminal de control, el cual puede tomar valores lgicos "0" y "1", el esquema de
conexiones es el que sigue...
Cuando intentas utilizar una fuente de alimentacin simple la cosa se complica un poco ms, pero
como todo tiene solucin lo puedes implementar del siguiente modo...

Estos circuitos son conocidos como puente en H o H-Bridge, en realidad son ms complejos de lo
que describ aqu, pero esta es la base del funcionamiento de los Drivers para motores.
Ahora bien, estos Drivers que acabo de mencionar son circuitos integrados que ya traen todo este
circuito metido adentro, lo cual facilita el diseo de nuestros circuitos, tales como el UCN5804, el
BA6286, el L293B, L297, L298 o tambin puedes ingenirtelas con el ULN2803 o el ULN2003, estos
dos ltimos son arrays de transistores, pero apuesto que te las puedes arreglar.
Driver para motores.
Entre los Drivers mencionados en la pgina anterior, el ms conocido es el L293B. Toda la
informacin aqu disponible fue extrada de la hoja de datos de este integrado.
Bueno, se trata de un Driver para motores de 4 canales, y observa las ventajas que tiene...
Cada canal es capaz de entregar hasta 1A de corriente.
Posee una entrada de alimentacin independiente que alimenta los 4 Drivers, es decir la que
requieren los motores...
El control de los Drivers es compatible con seales TTL es decir con 5 voltios (estamos
hablando de seales lgicas).
Cada uno de los 4 Drivers puede ser activado de forma independiente (por su terminal de
entrada), o habilitado de dos en dos con un slo terminal (Enable).
Aqu una imagen del integrado y su tabla de verdad para que la analices...

Facultad de Ingeniera Mecnica

Edificio W Ciudad Universitaria
Morelia, Michoacn

Ignacio Franco Torres 2012-2013

ifranco@correo.fie.umich.mx

www.fim.umich.mx
Email: fim@umich.mx
Tel: 4433223500 ext 3107, 3109, 3111

Pgina 9 de 21

En esta tabla de Verdad la entrada EN1-2 habilita dos de los canales de este integrado cuando se
encuentra a nivel H (alto), de tal modo que la salida OUTn tomar el valor de la entrada INn.
Por otro lado OUTn quedar en alta impedancia (X) si el terminal EN1-2 se encuentra a nivel bajo
(L), es decir que en este caso ya no tiene importancia el valor de INn, y por lo tanto OUTn quedar
totalmente libre.
Por ltimo, aclarar que VS y VSS son los pines de alimentacin, VS para los 4 Drivers que segn el
Datasheet puede tomar valores desde VSS hasta 36V, y VSS es el terminal de alimentacin TTL, para
nosotros sera como +VCC.
Este integrado no slo tiene aplicacin en Motores-CC sino tambin en Motores-PaP pero ese tema
lo tocaremos a su debido momento...
Aplicacin para el control de Motores-CC.
Tenemos dos posibilidades de control, una es controlar los motores en un slo sentido de giro, es
decir, hacer que gire o detenerlo, en este caso tienes posibilidad de controlar hasta 4 motores,
veamos el esquema del circuito en cuestin.
Como vers aqu slo se representa la mitad del integrado, la
otra mitad es lo mismo, slo cambia el nmero de los pines.
Con los terminales A y B controlas el encendido del motor
correspondiente, Con Ven habilitas o no los terminales de
control A y B, recuerda que Ven debe estar en nivel alto si
quieres utilizar los terminales de control A y B. Finalmente
la forma de control sera como se ve en la siguiente tabla.

+Vcc es el terminal de alimentacin compatible con la seal de control A y B, o sea +5V, Vs tiene los
niveles de tensin requeridos por el motor (12, 15, 20, hasta 36v).
D1 y D2, como los capacitores son para proteger al integrado de las tensiones generadas por la
induccin de las bobinas del motor.
Una cosa ms que quiero hacer notar. Observa que un motor (M1) est unido a +Vs, mientras que
el otro (M2) esta a GND, puedes utilizar cualquiera de las dos configuraciones, aqu las grafiqu tal
como estn en la hoja de datos, la cual de por s, es demasiado clara, e intenta mostrar todas las
posibilidades de conexin.
Bien, pasemos al segundo mtodo de control
Este es el que ms me gusta, pero requiere dos de los 4
driver del integrado, la forma de conexin seria como
sigue:
Creo que quedar ms claro si analizamos la tabla de
verdad de este circuito, as evito perderme...

Facultad de Ingeniera Mecnica

Edificio W Ciudad Universitaria
Morelia, Michoacn

Ignacio Franco Torres 2012-2013

ifranco@correo.fie.umich.mx

www.fim.umich.mx
Email: fim@umich.mx
Tel: 4433223500 ext 3107, 3109, 3111

Pgina 10 de 21

Esta tabla indica claramente cmo puedes controlar el motor, en un sentido o en otro, detenerlo o
dejarlo libre, esto ltimo de dejarlo libre se refiere a que cualquier seal en los terminales de control
A, B, C y D no tendrn efecto alguno sobre el motor, es decir que ha quedado liberado totalmente.
Como ves tienes muchas posibilidades para comandar estos motores usando el integrado L293B.
Bueno, no es una locura de informacin pero creo que de algo les puede servir.
Otro de los aspectos que llaman la atencin en los Motores-CC es el control de velocidad. Los
circuitos anteriores estn de maravilla, pero nada dicen de este tema, aunque queda claro que esto
se debe llevar a cabo por los terminales de control A, B, C y D, por lo tanto necesitamos un circuito
aparte, veamos de qu se trata esto...
7.3 Servomotores. Tambin
llamado
Servo,
es
un
dispositivo similar a un motor
de corriente continua, que
tiene la capacidad de ubicarse
en cualquier posicin dentro
de su rango de operacin, y
mantenerse estable en dicha
posicin. Est conformado
por un motor, una caja
reductora y un circuito de
control.
Los
servos
se
utilizan
frecuentemente en sistemas
de radio control y en robtica,
pero su uso no est limitado a estos. Es posible modificar un servomotor para obtener un motor de
corriente continua que, si bien ya no tiene la capacidad de control del servo, conserva la fuerza,
velocidad y baja inercia que caracteriza a estos dispositivos. Un servo normal o Standard tiene 3kg
por cm. de torque que es bastante fuerte para su tamao. Tambin tiene una potencia proporcional
para cargas mecnicas. Un servo, por consiguiente, no consume mucha energa. La corriente que
requiere depende del tamao del servo. Normalmente el fabricante indica cual es la corriente que
consume. Eso no significa mucho si todos los servos van a estar movindose todo el tiempo. La
corriente depende principalmente del par, y puede exceder un amperio si el servo est enclavado.
Tipos de servomotores
Hay tres tipos de servomotores:
Servomotores de CC
Servomotores de AC
Servomotores de imanes permanentes o Brushless.

Facultad de Ingeniera Mecnica

Edificio W Ciudad Universitaria
Morelia, Michoacn

Ignacio Franco Torres 2012-2013

ifranco@correo.fie.umich.mx

www.fim.umich.mx
Email: fim@umich.mx
Tel: 4433223500 ext 3107, 3109, 3111

Pgina 11 de 21

Partes de un servomotor
Estructura tpica
Motor de corriente continua: Es el elemento que le
brinda movilidad al servo. Cuando se aplica un
potencial a sus dos terminales, este motor gira en un
sentido a su velocidad mxima. Si el voltaje aplicado
sus dos terminales es inverso, el sentido de giro
tambin se invierte.
Engranajes reductores: Se encargan de convertir gran
parte de la velocidad de giro del motor de corriente
continua en torque.
Circuito de control: Este circuito es el encargado del control de la
posicin del motor. Recibe los pulsos de entrada y ubica al motor en su
nueva posicin dependiendo de los pulsos recibidos.
Tiene adems de los circuitos de control un potencimetro conectado al
eje central del motor. Este potencimetro permite a la circuitera de
control, supervisar el ngulo actual del servo motor. Si el eje est en el
ngulo correcto, entonces el motor est apagado. Si el circuito chequea
que el ngulo no es correcto, el motor volver a la direccin correcta,
hasta llegar al ngulo que es correcto. El eje del servo es capaz de llegar
alrededor de los 180 grados. Normalmente, en algunos llega a los 210
grados, pero vara segn el fabricante. Un servo normal se usa para
controlar un movimiento angular de entre 0 y 180 grados. Un servo
normal no es mecnicamente capaz de retornar a su lugar, si hay un mayor peso que el sugerido por
las especificaciones del fabricante. Los servomotores tienen 3 terminales:
Terminal positivo: Recibe la alimentacin del motor (4 a 8 voltios)
Terminal negativo: Referencia tierra del motor (0 voltios)
Entrada de seal: Recibe la seal de control del motor
Los colores del cable de cada terminal varan con cada fabricante: el cable del terminal positivo
siempre es rojo; el del terminal negativo puede ser marrn o negro; y el del terminal de entrada de
seal suele ser de color blanco, naranja o amarillo.

Clculos
Dependiendo del modelo del servo, la tensin de alimentacin puede estar comprendida entre los 4
y 8 voltios. El control de un servo se reduce a indicar su posicin mediante una seal cuadrada de
voltaje. El ngulo de ubicacin del motor depende de la duracin del nivel alto de la seal. Cada
servo motor, dependiendo de la marca y modelo utilizado, tiene sus propios mrgenes de operacin.
Para el servomotor Futaba S3003, los valores posibles de la seal en alto estn entre 0,3 y 2,1 ms,
www.fim.umich.mx
Facultad de Ingeniera Mecnica
Ignacio Franco Torres 2012-2013
Edificio W Ciudad Universitaria
Email: fim@umich.mx
ifranco@correo.fie.umich.mx
Morelia, Michoacn
Tel: 4433223500 ext 3107, 3109, 3111

Pgina 12 de 21

que posicionan al motor en ambos extremos de giro (0 y 180, respectivamente). El valor 1,2 ms
indica la posicin central, y otros valores de duracin del pulso dejaran al motor en la posicin
proporcional a dicha duracin. Es sencillo notar que, para el caso del motor anteriormente
mencionado, la duracin del pulso alto para conseguir un ngulo de posicin estar dada por la
frmula t = 0,3 + /100 Donde t est dado en milisegundos y en grados.
Duracin del nivel alto [ms]
0.3
1.2
2.1
0.75
cambiarlo de posicin fcilmente.

ngulo [grados]
0
90
180
45

Para bloquear el servomotor en una posicin,

es necesario enviarle continuamente una seal
con la posicin deseada. De esta forma el servo
conservar su posicin y se resistir a fuerzas
externas que intenten cambiarlo de posicin. Si
los pulsos no se envan, el servomotor queda
liberado, y cualquier fuerza externa puede

Caractersticas tcnicas de algunas marcas de servo

Funcionamiento del servo

La modulacin por anchura de pulso, PWM (Pulse

Width Modulation), es una de los sistemas ms
empleados para el control de servos. Este sistema
consiste en generar una onda cuadrada en la que se
vara el tiempo que el pulso est a nivel alto,
manteniendo el mismo perodo (normalmente), con
el objetivo de modificar la posicin del servo segn se desee.
El sistema de control de un servo se limita a indicar
en qu posicin se debe situar. Esto se lleva a cabo
mediante una serie de pulsos tal que la duracin del
pulso indica el ngulo de giro del motor. Cada servo
tiene sus mrgenes de operacin, que se
corresponden con el ancho del pulso mximo y
mnimo que el servo entiende. Los valores ms
generales se corresponden con pulsos de entre 1 ms
y 2 ms de anchura, que dejaran al motor en ambos
extremos (0 y 180). El valor 1.5 ms indicara la
posicin central o neutra (90), mientras que otros
valores del pulso lo dejan en posiciones intermedias.
Estos valores suelen ser los recomendados, sin
embargo, es posible emplear pulsos menores de 1 ms
o mayores de 2 ms, pudindose conseguir ngulos
Facultad de Ingeniera Mecnica
Edificio W Ciudad Universitaria
Morelia, Michoacn

Ignacio Franco Torres 2012-2013

ifranco@correo.fie.umich.mx

www.fim.umich.mx
Email: fim@umich.mx
Tel: 4433223500 ext 3107, 3109, 3111

Pgina 13 de 21

mayores de 180. Si se sobrepasan los lmites de movimiento del servo, ste comenzar a emitir un
zumbido, indicando que se debe cambiar la longitud del pulso. El factor limitante es el tope del
potencimetro y los lmites mecnicos constructivos.
Ejemplos de posicionamiento de un servo
El perodo entre pulso y pulso (tiempo de OFF) no es crtico, e incluso puede ser distinto entre uno y
otro pulso. Se suelen emplear valores ~ 20 ms (entre 10 ms y 30 ms). Si el intervalo entre pulso y
pulso es inferior al mnimo, puede interferir con la temporizacin interna del servo, causando un
zumbido, y la vibracin del eje de salida. Si es mayor que el mximo, entonces el servo pasar a
estado dormido entre pulsos. Esto provoca que se mueva con intervalos pequeos.
Periodos entre pulsos
A continuacin se puede observar la posicin del eje de un servomotor segn la anchura del pulso
aplicada:

Prueba del servomotor

Para comprobar el funcionamiento de un
servomotor se lo puede hacer mediante un
circuito oscilador en este caso un 555, logrando
as determinar los tiempos necesarios para el
funcionamiento de este para que luego pueda ser
programado en un microcontrolador.
Aplicaciones
En la prctica, se usan servos para posicionar superficies de control como el movimiento de
palancas, pequeos ascensores y timones. Ellos tambin se usan en radio control, tteres, y por
supuesto, en robots.
Conclusiones y Recomendaciones
Mucha atencin en las tierras. La tierra del servo debe concordar con la tierra de la fuetes y del
sistema que enva las ordenes al servo
Si usas cables demasiado largos para controlar tus servos, es probable que tengas ruido en los
servos, esto ocurre porque mientras ms largo es el cable resulta ms vulnerable a ruido
electromagntico e incluso es perturbado por seales de otros servos. Esto se soluciona utilizando
cable blindado, solo recuerda aterrizar el blindaje.
Un servo en operacin normal no se debe de calentar.
www.fim.umich.mx
Facultad de Ingeniera Mecnica
Ignacio Franco Torres 2012-2013
Edificio W Ciudad Universitaria
Email: fim@umich.mx
ifranco@correo.fie.umich.mx
Morelia, Michoacn
Tel: 4433223500 ext 3107, 3109, 3111

Pgina 14 de 21

Siempre que sea posible utiliza fuentes de voltaje separadas para tus servomotores y para tu
electrnica digital. Los servomotores generan bastante ruido hacia su lnea de alimentacin. Los
servos tambin envejecen con el uso.
Modificacin de los servos
Es posible modificar un servo motor para eliminar su restriccin de giro y permitirle dar giros
completos. Esto, sin embargo, convierte al servo motor en un motor de corriente continua normal,
pues es necesario eliminar el circuito de control. Debido que los engranajes reductores se conservan
luego de la modificacin, el motor obtenido mantiene la fuerza y velocidad que tenan servo inicial.
Adems, poseen la ventaja de que tienen menos inercia que los motores de corriente continua
comerciales, lo que los hace tiles para ciertas aplicaciones.
Cambios para usarse como motores de traccin
Como modificar un Servo para rotacin continua
Como ya vimos en el apartado servos, todos los servos utilizados en
aeromodelismo tienen un rango de libertad de aproximadamente 180
grados, si queremos usar este servo para mover alguna rueda que gire
libremente los 360 grados debemos realizar algunas modificaciones al
mismo.
Con estas modificaciones podemos utilizar un servo unido a una rueda para
lograr el desplazamiento de un robot y aprovechar as la caja reductora del
mismo y la facilidad de uso.
Para este tutorial usar unas fotos que encontr en Internet sobre las
modificaciones hechas a un servo futaba 3003 que es uno de los ms
comunes en el mercado.

Paso 1
Remover los cuatro tornillos de la parte trasera del servo, no hace falta sacar la
tapa de abajo ya que todas las modificaciones se harn en la parte de arriba
donde estn alojados los engranajes.

Paso 2
Remover la tapa superior del servo para que se vean los engranajes y
asegurarnos que no se salgan los mismos de sus ejes
Identificar el engranaje principal de salida que es el que sale hacia fuera, en
este caso es el negro

Facultad de Ingeniera Mecnica

Edificio W Ciudad Universitaria
Morelia, Michoacn

Ignacio Franco Torres 2012-2013

ifranco@correo.fie.umich.mx

www.fim.umich.mx
Email: fim@umich.mx
Tel: 4433223500 ext 3107, 3109, 3111

Pgina 15 de 21

Paso 3
Remover el engranaje del medio hacia arriba para poder sacar el engranaje
principal(negro)

Paso 4
Con los dedos o con una pinza fina colocar el eje del potencimetro en
la posicin central como se muestra en la foto, de esta forma nos
aseguramos que el servo realice la comparacin de los pulsos sobre el
centro, sea que para que el servo rote en un sentido es necesario
enviar un pulso de 1 ms aprox. Y para que rote en el otro sentido un
pulso de 2 ms
Paso 5
En el engranaje principal (negro) cortar el tope
que tiene a uno de los lados con un cutter o con
algn taladro de alta velocidad. Este tope sirve
para que el servo no pueda pasar de los 180
grados y no rompa el potencimetro

Paso 6
Para que el eje no haga girar mas el potencimetro debemos perforar con
cuidado la parte de abajo del engranaje principal como se muestra en la foto
de forma que el centro quede sin las muescas que hacen girar al
potencimetro.
Deben tener extremo cuidado de no daar el centro del engranaje ni los
dientes en esta operacin.
Si poseen un taladro de alta velocidad (tipo Dremel) pueden hacerlo con
algn accesorio que entre justo y gaste las muescas.

Paso 7
Insertar el engranaje principal en la tapa del servo y pruebe
que
gire
libremente
sin
trancarse
por
nada
Para estar seguro que el engranaje no haga girar al
potencimetro, coloque el engranaje en su lugar y ponga la
tapa sin poner el engranaje central (blanco) de esa forma haga
girar el eje de salida y fjese que no se haya movido el
potencimetro, si esto sucede debe fijarse que el centro del
engranaje principal (negro) haya quedado liso y sin las
muescas que movan al potencimetro.
Facultad de Ingeniera Mecnica
Edificio W Ciudad Universitaria
Morelia, Michoacn

Ignacio Franco Torres 2012-2013

ifranco@correo.fie.umich.mx

www.fim.umich.mx
Email: fim@umich.mx
Tel: 4433223500 ext 3107, 3109, 3111

Pgina 16 de 21

Paso 8
Vuelva a colocar el engranaje principal en su lugar luego coloque el
central y ponga la tapa del servo, coloque y ajuste los tornillos y ya
est!!
Cualquier duda o consulta sobre este procedimiento lo pueden hacer
en el foro o directamente por email, con gusto le ayudar con esto
7.4 A pasos. Motores PaP o Motores Paso a Paso. A diferencia de los
Motores-CC, que giran continuamente cuando son conectados a la fuente
de alimentacin, los Motores-PaP solamente giran un ngulo determinado,
los primeros slo disponen de dos terminales de conexin, mientras los
otros pueden tener 4, 5 o 6, segn el tipo de motor que se trate, por otro
lado los motores de corriente continua no pueden quedar enclavados en
una sola posicin, mientras los motores paso a paso s.
Los motores paso a paso son comnmente utilizados en situaciones en
que se requiere un cierto grado de precisin, por ejemplo en las
disqueteras puedes encontrarlo unido al cabezal hacindolo avanzar, retroceder o posicionarse en
una determinada regin de datos alojadas en el disquete.
El ngulo de giro de estos motores es muy variado pasando desde los 90 hasta los 1.8 e incluso
0.72, cada ngulo de giro, (tambin llamado paso) se efecta enviando un pulso en uno de sus
terminales, es decir que por ejemplo en motores que tienen 90 de giro por paso, se requiere 4
pulsos para dar una vuelta completa, mientras que en los de 1.8 necesitas 200 pulsos, y en los otros
necesitas 500.
Los Motores-PaP suelen ser clasificado en dos tipos,
segn su diseo y fabricacin pueden ser Bipolares o
Unipolares, aqu tienes un par de imgenes que lo
diferencian el uno del otro...
Espero que se note la diferencia, bueno, es que
mientras los Unipolares disponen de dos bobinas independientes los Bipolares parecieran tener 4
debido al terminal central que es el comn de cada par de bobinas, pues a eso se debe aquello de los
6 cables y que si unes los terminales Com1 y Com2 tienes un terminal comn y 4 terminales de
control (es decir 5 cables). Bien, ahora veamos cmo controlar estos motores.
Motores Bipolares. Si tienes la suerte de toparte con uno de estos, (el que tengo yo lo saqu de un
disco duro) debers identificar los cables 1a, 1b, 2a y 2b, lo cual es muy sencillo, ya que si utilizas un
tester puedes medir la resistencia entre cada par de terminales, ya que los extremos 1a y 1b deben
tener la misma resistencia que los extremos 2a y 2b, ahora si mides la resistencia en forma cruzada
no te marcar nada ya que corresponden a bobinas distintas.
Bien, pasemos ahora a lo ms interesante que es controlar estos motores bipolares.
El tema es que para hacerlo debes invertir las polaridades de los terminales de las bobinas 1 y 2 en
una determinada secuencia para lograr un giro a derecha, y en secuencia opuesta para que gire a
izquierda, la secuencia sera la que se muestra en esta tabla.
Facultad de Ingeniera Mecnica
Edificio W Ciudad Universitaria
Morelia, Michoacn

Ignacio Franco Torres 2012-2013

ifranco@correo.fie.umich.mx

www.fim.umich.mx
Email: fim@umich.mx
Tel: 4433223500 ext 3107, 3109, 3111

Pgina 17 de 21

Recuerda que 1a y 1b corresponden a una misma bobina, mientras 2a y 2b corresponden a la otra.

Esto de invertir polaridades ya lo vimos anteriormente, lo que necesitamos ahora es la interfaz para
controlar estos motores, ya que en la mayora de los casos se hace a travs de un microcontrolador,
o por medio de la PC y como estos entregan muy poca corriente nos la tenemos que arreglar.
Una de las mejores opciones para controlar estos motores es hacer uso del Driver L293B que ya lo
mencionamos anteriormente, el circuito en cuestin sera el siguiente:

En el esquema L1 y L2 son las bobinas del motor, los diodos D1 a D8 son para proteger al integrado
de las sobre tensiones generadas por dichas bobinas, las lneas marcadas en azul corresponden a la
tensin de alimentacin de los motores, mientras la marcada en verde a los niveles TTL de control
del integrado, los terminales 1 y 9 se unieron para hacer un solo terminal de habilitacin, y
finalmente 1a, 1b, 2a y 2b son las entradas de control para la secuencia de las bobinas del motor,
este circuito puede servir de base para muchos proyectos, ya sea controlado por PC o por
microcontrolador.
De ahora en ms todo se reduce a seleccionar un lenguaje de programacin y empezar a codificar las
secuencias segn la tabla anterior.
Ahora vamos por el que sigue...
Motores Unipolares. Estos motores comparados a los anteriores tienen sus ventajas, a pesar de tener
ms de 4 cables son ms fciles de controlar, esto se debe a que tienen un terminal comn a ambas
bobinas. Una forma de identificar cada uno de los cables es analizar la forma de conexin interna de
estos motores.

Facultad de Ingeniera Mecnica

Edificio W Ciudad Universitaria
Morelia, Michoacn

Ignacio Franco Torres 2012-2013

ifranco@correo.fie.umich.mx

www.fim.umich.mx
Email: fim@umich.mx
Tel: 4433223500 ext 3107, 3109, 3111

Pgina 18 de 21

En la imagen los dos bobinados del motor se encuentran separados, pero ambos
tienen un terminal central el cual lo llamaremos comn (Com1, Com2).
Bueno, en fin, la cuestin es que este motor tiene 6 cables, y ahora vamos a ponerle
nombre a cada uno de ellos. Con el multmetro en modo ohmetro comenzamos a
medir resistencias por todos los cables y para mayor sorpresa solo se obtienen
tres valores distintos y que se repiten varias veces
No marca nada
47 ohm
100 ohm
Eso es un ejemplo tpico, pero analicmoslo un poco.
100 Ohm es el mayor valor por lo tanto corresponde a los extremos de las bobinas, es decir A-B
bien C-D.
47 Ohm es aproximadamente la mitad de 100, por tanto esa debe ser la resistencia entre el terminal
comn y ambos extremos de una bobina, por ejemplo entre A-Com1 o B-Com1, o bien en la otra
bobina, C-Com2 o D-Com2.
Lo que queda pendiente es cuando no marca nada, y bueno es que en ese momento se midieron los
cables de bobinas distintas.
Ahora suponte que unes los terminales Com1 y Com2, entonces te quedas con un motor de 5 cables.
Aqu la resistencia entre cualquier terminal y el comn es la misma y
aproximadamente la mitad de la resistencia entre los extremos de las bobinas.
Eso fue para identificar el cable comn, ahora vamos por los otros.
Como unimos los cables comunes de cada bobina los cuatro cables restantes sern A, B, C y D que los
tenemos que identificar, conecta el terminal comn al positivo de la fuente de alimentacin, toma
uno de los 4 cables que te quedaron, lo bautizas como A y lo mandas a GND y no lo sacas de ah hasta
que te lo diga, el motor quedar enclavado en una sola posicin, ahora abre los ojos bien grandes y
sostn otro de los tres que te quedaron, presta mucha atencin en esta oportunidad ya que cuando
lo conectes a GND el motor dar un primer paso y luego ya le estaremos enseando a caminar
Aqu pueden ocurrir 3 cosas
Que el motor gire a derecha, lo bautizas como B
Que gire a izquierda, lo nombras D
Si no pasa nada es C
Si este ltimo cable era B entonces lo desconectas y manteniendo A Conectado buscas D, es decir
que gire a izquierda y bueno, C es el que qued libre, ahora si ya estamos listos para comenzar.
Lo que necesitamos ahora es un circuito para manejar este motor, y lo vamos a hacer fcil, mira, te
consigues un ULN2003 o un ULN2803, que creo es 4 5 veces ms econmico que el L293B, y es
algo as.

Facultad de Ingeniera Mecnica

Edificio W Ciudad Universitaria
Morelia, Michoacn

Ignacio Franco Torres 2012-2013

ifranco@correo.fie.umich.mx

www.fim.umich.mx
Email: fim@umich.mx
Tel: 4433223500 ext 3107, 3109, 3111

Pgina 19 de 21

Se trata de un arreglo (array) de transistores Darlington capaz de manejar hasta 500mA en sus
salidas, slo debes tener en cuenta que las salidas estn invertidas respecto de las entradas, observa
el diagrama interno de una de ellas, se puede apreciar que son de colector abierto. Bien, ahora
montemos el siguiente circuito...
Y s, lo pondremos a funcionar con el
puerto paralelo, no es que sea miedoso,
pero por si las moscas, se le agregan 4
diodos 1N4148, y a dems un diodo zener
de 12v para proteger al integrado, este
circuito lo puedes montar en una placa de
pruebas, que creo est dems decirlo.
Nos queda saber cmo ser la secuencia
para poner en marcha estos motores.
Antes de comenzar a explicarlo observa un momento el esquema del circuito y podrs darte cuenta,
que los bobinados del motor requieren un pulso de seal negativa para ser activados, como el ULN
tiene sus salidas invertidas, cada vez que enves un "1" por el pin INn se transformar en "0" a la
salida, es decir en el pin OUtn correspondiente.
7.4.3 Control y aplicacin de los Motores a Pasos
Secuencia para Motores-PaP Unipolares.
Estas secuencias siguen el orden indicado en cada tabla para hacer que el motor gire en un sentido,
si se desea que gire en sentido opuesto, slo se debe invertir dicha secuencia.
Bsicamente hay 3 formas de controlar estos motores-PaP, la primera es realizar una secuencia que
activa una bobina por pulso.

La verdad es que con esto bastara, pero al trabajar con una sola bobina se pierde un poco el torque
del motor.
Facultad de Ingeniera Mecnica
Edificio W Ciudad Universitaria
Morelia, Michoacn

Ignacio Franco Torres 2012-2013

ifranco@correo.fie.umich.mx

www.fim.umich.mx
Email: fim@umich.mx
Tel: 4433223500 ext 3107, 3109, 3111

Pgina 20 de 21

La otra propuesta es activar las bobinas de a dos, en este caso el campo magntico se duplica, y en
consecuencia el motor tiene mayor fuerza de giro y retencin, la secuencia sera la siguiente...

En este tipo de secuencia los movimientos resultan demasiado bruscos, y encima las bateras no te
aguantan mucho tiempo, pero dicen que este es de los ms recomendados.
En estas dos formas de control vistas anteriormente se respetan la cantidad de pasos
preestablecidas para cada motor, por ejemplo, si tiene un ngulo de giro de 90, con 4 pasos das una
vuelta completa, pero tambin puedes hacerlo con 8 pasos, para lo cual deberas programar la
siguiente secuencia.

Esta es una combinacin de las dos anteriores, y conocida como secuencia de medio paso, por si te
preguntas que pasa con la fuerza de giro, slo puedo decirte que en este caso es bueno tener en
cuenta la inercia del motor cuando este se encuentra en movimiento.
Tambin deberas saber que hay un tiempo determinado para realizar la secuencia en cada uno de
los pasos que se debe dar, ya que si la velocidad de los pulsos es demasiado alta, es posible que el
motor se vuelva loco y gire en el sentido que se le ocurra, o bien quedarse titubeando en una sola
posicin sin saber qu hacer, respecto a eso, no queda otra que probar, y ver que pasa.
Lo ms interesante est por venir...

Facultad de Ingeniera Mecnica

Edificio W Ciudad Universitaria
Morelia, Michoacn

Ignacio Franco Torres 2012-2013

ifranco@correo.fie.umich.mx

www.fim.umich.mx
Email: fim@umich.mx
Tel: 4433223500 ext 3107, 3109, 3111

Pgina 21 de 21

Facultad de Ingeniera Mecnica

Edificio W Ciudad Universitaria
Morelia, Michoacn

Ignacio Franco Torres 2012-2013

ifranco@correo.fie.umich.mx

www.fim.umich.mx
Email: fim@umich.mx
Tel: 4433223500 ext 3107, 3109, 3111