TRANSFORMADAS DE LAPLACE

En Ing. Qumica estamos acostumbrados a estudiar los procesos en estado estacionario. En Control
de Procesos se estudian las variaciones en el tiempo, el efecto de las perturbaciones. Es un anlisis
dinmico, por ello se requiere de nuevas herramientas.
DEFINICIN

L { f (t )} = f (t ) e st dt F ( s )
0

En la integral, s es una constante.

La Transformada transforma una funcin del dominio del tiempo al llamado dominio s. Cajita
Mgica:
f(t)

g(s)

TRANSFORMADA DE LA FUNCIN CONSTANTE

Sea

f(t) = K ; L{ f (t )} = L{K } =
0

K e

st

dt =K e st dt
0

K
1
1
Si w = st - dw = dt K e w dw = e w dw
0
s 0
s
s

K
K
K
K
K
= e w = e st = e e 0 = [0 1] =
0
0
s
s
s
s
s
K
L{K } =
s

FUNCIONES IMPORTANTES
Escaln (Step).
Exponencial.
Rampa.
Sinusoidal.

Derivadas.
Integrales.

Traslacin.
Tiempo Muerto.

CARACTERSTICAS NOTABLES DE LAS TRANSFORMADAS DE LAPLACE

Convierte la Ecuaciones Diferenciales en Ecuaciones Algebraicas de ms fcil solucin.
La operacin de la Transformada es Lineal, es decir, la transformada de una suma de funciones
es igual a la suma de las transformadas de las funciones.
L{f(t) + g(t)} = L{f(t)} + L{g(t)}
No todas las funciones matemticas tienen transformada, pero todas las funciones de inters de
nuestro curso tienen Transformadas. Cualquier seal que puede producirse fsicamente tiene
transformada.
La Transformada no opera sobre valores de t < 0.
Tras la transformacin, el tiempo desaparece como variable de la funcin resultante.

TRANSFORMADAS DE LAPLACE

L { f (t )} = f (t ) e st dt F (s)
0

L { A} =

A
s

L {e at } =

L {t} =

L {t e at } =

1
s+a

L {sen(kt )} =

L {t n } =

1
s2

1
( s + a) 2
s
L {cos(kt )} = 2
s + k2

k
s + k2
2

L {e at sen(kt )} =

n!
s n +1

L {t n e at } =

L {e at senh(kt )} =

k
( s + a)2 + k 2
s+a
L {e at cos(kt )} =
(s + a)2 + k 2

k
( s + a)2 k 2
s+a
L {e at cosh(kt )} =
( s + a)2 k 2

L {e at f (t )} = F ( s a ) = F ()

L { f (t td )} = e std F ( s )

df (t )
L
= s F ( s ) f (0)
dt
d n f (t ) n
n 1
n2
n2
n 1
L
= s f ( s ) s f (0) s f '(0) ... s f (0) f (0)
n
dt
L

{ f (t)dt} = 1s F(s)

L { Pulso _ A} =

A
t s
(1 e p )
s

EQUIVALENCIAS E IGUALDADES
(s + a)(s + b)(s + c) = s 3 + (a + b + c)s 2 + (ab + ac + bc)s + abc
1
1 1 1
=

A B B A A B

1
1
as + b
= 2
s ( as + bs + 1) s as + bs + 1
2

Bs + C
s+a
k
C aB
=B
+

2
2
2
2
(s + a) + k
(s + a) + k k (s + a)2 + k 2
(a + b. j )(m + n. j ) = (a.m b.n) + (a.n + b.m) j
m + n. j (a.m + b.n) + (a.n b.m) j

=
a 2 + b2
a + b. j
e( a +bj ) t = e at (cos bt + j sen bt )
(m + nj )e( a +bj )t + (m nj )e( a bj ) t = 2e at [m cos bt n sen bt ]

n!
( s + a ) n +1

PROBLEMA. Resolver la siguiente ecuacin diferencial:

d 3P
d 2 P dP
+
2

2 P = 0 para las condiciones P(0) = 6; P' (0) = 7; P" (0) = 15

dt
dt 3
dt 2

SOLUCION
Aplicamos transformadas a cada miembro de la ecuacin diferencial:

d 3P
L 3 = s 3P ( s ) s 2 x(0) sx ' (0) x" (0) = s 3P ( s ) 6s 2 + 7 s 15
dt
d 2P
L 2 2 = 2[ s 2 P ( s ) sx(0) x ' (0)] = 2[ s 2 P ( s) 6 s + 7] = 2 s 2 P ( s ) 12s + 14
dt
dP
L = [ sP ( s ) x(0)] = sP ( s ) + 6
dt
L {2 P} = 2P ( s )
Reemplazando:
s 3P ( s ) 6 s 2 + 7 s 15 + 2s 2 P ( s ) 12s + 14 sP ( s ) + 6 2P ( s ) = 0
P ( s )( s 3 + 2s 2 s 2) + (6s 2 + 7 s 15 12 s + 14 + 6) = P ( s )( s 3 + 2s 2 s 2) 6s 2 5s + 5 = 0
Entonces:
+6s 2 + 5s 5
( s 3 + 2s 2 s 2)
Factorizamos y aplicamos el mtodo de Fracciones Parciales:

P ( s) =

+6s 2 + 5s 5
+6s 2 + 5s 5
A
B
C
=
=
+
+
P ( s) = 3
2
( s + 2s s 2) ( s + 1)( s + 2)( s 1) s + 1 s + 2 s 1
+6 s 2 + 5s 5
A
B
C
+6(1) 2 + 5(1) 5
=
( s + 1) +
( s + 1) +
( s + 1) para s = -1 A =
=2
(1 + 2)(1 1)
( s + 2)( s 1) s + 1
s+2
s 1
A
B
C
+6 s 2 + 5s 5
+6(2) 2 + 5(2) 5
( s + 2) +
( s + 2) +
( s + 2) para s = -2 B =
=
=3
( s + 1)( s 1) s + 1
(2 + 1)(2 1)
s+2
s 1
A
B
C
+6 s 2 + 5s 5
+6(+1) 2 + 5(+1) 5
( s 1) +
( s 1) +
( s 1) para s = +1 C =
=
=1
( s + 1)( s + 2) s + 1
(+1 + 1)(+1 + 2)
s+2
s 1
2
3
1
+
+
Entonces: P ( s ) =
; por tanto, invirtiendo: P(t ) = 2et + 3e2t + e+t
s +1 s + 2 s 1
Podemos resumir el procedimiento en cuatro pasos: (I) Aplicar la transformada a ambos lados de la
ecuacin diferencial, (II) Separar la transformada de la funcin requerida como una funcin en s;
(III) Expresar la transformada como combinacin de expresiones fcilmente invertibles; (IV)
Invertir los componentes.

PROBLEMA. Invertir la siguiente transformada:

2
2
A
B
C
=
= +
+
2
s ( s + 2s + 2) s ( s + 1 + j )( s + 1 j ) s s + 1 + j s + 1 j
Despejando A y haciendo que s = 0:
2
Bs
Cs
2
= A+
+
=
= 1 A =1
2
( s + 2s + 2)
s +1+ j s +1 j 0 + 0 + 2
Despejando B y haciendo que s = -1-j:
2
A
C
2
2
= (s + 1 + j) + B +
=
=
(s + 1 + j) =
s( s + 1 j ) s
s +1 j
(1 j )(1 j + 1 j ) (1 j )(2 j )

1
1
(1 j )
1 j
1 j
B = 1 j
=

=
=
2
2
2
2
+j+ j
1 + j (1 j ) +1 + j j j
Despejando C y haciendo que s = -1 + j:
2
2
2
A
B
(s + 1 j) + C =
= (s + 1 j) +
=
=
(1 + j )(1 + j + 1 + j ) (1 + j )(2 j )
s( s + 1 + j ) s
s +1+ j
1
1
(1 + j )
1 + j
1 + j
C = 1+
=

=
=
2
2
2
2
j+ j
1 j (1 + j ) +1 j + j j
Entonces:

2
1 1 j 1
1 + j 1
= +
+

s ( s + 2s + 2) s 2 s + 1 + j 2 s + 1 j
Invirtiendo:
2

1
1 j
1 j
1

f(t) = 1 + e( 1 j )t + + e( 1+ j ) t = 1 + 2e t cos(t ) sen(t )

2
2 2
2 2
2

ALTERNATIVA 1:
Considerando que A = 1 en el problema anterior:
Bs + C
2
1
= + 2
2
s ( s + 2s + 2 ) s s + 2s + 2
Siendo una igualdad, multiplicamos ambos lados por s 2 + 2s + 2 y si s = 1 j
1 + j
2
2
= B ( 1 j ) + C =

= 1 + j = ( B + C ) Bj
1 j
1 j 1 + j
Entonces: B = 1 y C = 2
s 2
2
1
1 s 1 1 1
s +1
1
= + 2
= + 2
=

2
2
2
s ( s + 2s + 2 ) s s + 2 s + 2 s s + 2 s + 2 s ( s + 1) + 12 ( s + 1) + 12
Invirtiendo: = 1 e t cos(t ) e t sen(t )
ALTERNATIVA 2:

s 2 + 2s + 2 ) + s ( Bs + C ) s 2 + 2s + 2 + Bs 2 + Cs (1 + B ) s 2 + ( 2 + C ) s + 2
(
2
1
Bs + C
= + 2
=
=
=
s ( s 2 + 2s + 2 ) s s + 2s + 2
s ( s 2 + 2s + 2 )
s ( s 2 + 2s + 2 )
s ( s 2 + 2s + 2 )

Entonces: 1 + B = 0; C + 2 = 0 B = 1; C = 2
s 2
2
1
1
s +1
1
= + 2
= 2
2
Invirtiendo: = 1 e t cos(t ) e t sen(t )
s ( s + 2s + 2 ) s s + 2s + 2 s s + 2s + 2 s + 2s + 2
2

PROBLEMA. Invertir la siguiente transformada:

A
B
2s + 12
2s + 12
+
=
=
s + 2s + 5 ( s + 1 + 2 j )( s + 1 2 j ) s + 1 + 2 j s + 1 2 j
2 4 j + 12 j 4 + 10 j
2(1 2 j ) + 12
= A=
=
Haciendo s = 1 2 j :
4j
(1 2 j + 1 2 j )
4
j
2 + 4 j + 12 j 4 10 j
2(1 + 2 j ) + 12
=B=
=
Haciendo s = 1 + 2 j :
(1 + 2 j + 1 + 2 j )
4j
4
j
5
5
1+ j
1 j
5
5
2
2
+
F (s) =
F (t ) = 1 + j e(1 2 j )t + 1 j e(1+ 2 j )t
s +1+ 2 j s +1 2 j
2
2
5

F (t ) = 2e t cos(2t ) + sen (2t )

2

Pero tambin podemos arreglar la ecuacin para una solucin diferente :

F (s) =

F (s) =

2s + 12
2s + 12
2( s + 1) + 10
s +1
2
=
=
= 2
+ 5
2
2
2
2
2
2
s + 2s + 5 (s + 1) + 2
(s + 1) + 2
(s + 1) + 2
(s + 1)2 + 22
2

F (t ) = 2e t cos(2t ) + 5e t sen (2t )

b b 2 4ac
, notar que para 2s 2 + 4s + 2 = 0 la
2a
frmula arroja los factores ( s + 1)( s + 1) pero ( s + 1)( s + 1) 2s 2 + 4s + 2 !!

OJO

Al Factorizar usando la frmula x =

RAICES MLTIPLES
A
B
C
D
1
X (s) =
= +
+
+
3
3
2
s ( s + 1) ( s + 1) ( s + 1)
s ( s + 1)

Para s = 0 A = 1
1 A ( s + 1)
2
Para s = -1 =
+ B + C ( s + 1) + D ( s + 1) B = 1
s
s
C y D no pueden obtenerse por este mtodo. Derivando:
3

3
d 1 d A ( s + 1)
d
d
2
D ( s + 1)
+ 0 + ( C ( s + 1) ) +
=

dt s dt
s
dt
dt

3 A ( s + 1)2 A ( s + 1)3

s =
+ C + 2 D ( s + 1) Para s = -1, C =-1
2

s
s

Derivando otra vez:

+2s 3 =

( ) + 0 + 2D

Para s = -1, D = -1

1
Reemplazando e invirtiendo: X (t ) = 1 t 2 e t te t e t
2

PROBLEMA. Invertir la siguiente transformada:

1
1
1

s 2 s a s + a s 2

Operando :

s 2 s 2
C
1
1
A B

=
+ +
=
2
2
2
2
s s+2
s
s s 2 ( s + 2) s ( s + 2) s

Arreglando para s = - 2 :
1
2

A
2

( s + 2) +

B
1
( s + 2) + C = C =
s
4

s
s
Arreglando para s = 0 :

A 2 B 2
C 2
C 2
1
1
s + s +
s = A + Bs +
s = A=
=
s
s+2
s+2
( s + 2) s 2
2
Derivando y con s = 0 :
d
d 1
1
=
=

dt ( s + 2)
( s + 2) 2 dt
Para s = 0 :

1
( 0 + 2) 2

C 2
d

A
Bs
s
B
C
+
+
=
+

s + 2
dt

=B=

2s
s2
s2
B
C
=
+

s + 2 ( s + 2) 2
s + 2

s 2 s 2 1 / 2 1 / 4 1 / 4
1
1

As :

+
=
s
s+2
4
s 2 s 2 ( s + 2) s 2 s 2

PROBLEMA MODELO

Invertir la siguiente transformada: Y ( s) =

s 2 + 4s + 3
( s 2 + 1)( s 2 7 s + 12)

Solucin
Factorizando y separando en fracciones parciales:
s 2 + 4s + 3
As + B
C
D
Y ( s) = 2
= 2
+
+
( s + 1)( s 4)( s 3) s + 1 s 4 s 3

Multiplicando ambos lados por ( s 2 + 1) y haciendo que s = j se despeja As + B:

j2 + 4 j + 3
2 + 4 j 6 + 58 j
6
58
j = B + Aj entonces B=-6/170 A=58/170
= Aj + B =
=
=
+
2
11 7 j
170
170 170
j 7 j + 12
C y D se hallan por el mismo mtodo haciendo s = +4 y luego s = +3.
58 s
6
1
35 1
24 1
Y ( s) =

2
2
170 s + 1 170 s + 1 17 s 4 10 s 3
35 + 4t 24 + 3t
6
58
Y (t ) =
e
e
sin(t ) +
cos(t )
17
10
170
170

OTRO PROBLEMA MODELO

s2 + 2
Invertir la siguiente transformada: G ( s) = 2 2
s ( s + 5s + 6 )
Solucin
Este mtodo aprovecha la capacidad de una calculadora HP4x/HP50 para resolver ecuaciones
simultneas:
A ( s 2 + 2 s + 5 ) + Bs ( s 2 + 2 s + 5 ) + s 2 ( Cs + D )
s2 + 2
A B
Cs + D
G ( s) = 2 2
= 2+ + 2
=
s s + 2s + 5
s ( s + 2s + 5) s
s 2 ( s 2 + 2s + 5)
G ( s) =

( B + C ) s 3 + ( A + 2 B + D ) s 2 + (2 A + 5 B ) s + 5 A
s 2 ( s 2 + 2s + 5)

Ya que en el denominador original slo hay s al exponente 2 y al exponente 0, podemos crear las
siguientes ecuaciones simultneas:
B+C = 0
A + 2B + D = 1
2 A + 5B = 0
5A = 2
Usando la calculadora HP50, usamos la opcin de solucin de ecuaciones simultneas ingresando
las matrices siguientes:
0 1 1 0 A 0
1 2 0 1 B 1

=
2 5 0 0 C 0

5 0 0 0 D 2
(La secuencia es: 4.Solve lin sys , ingresar la matriz de coeficientes,
` , ingresar la matriz de valores independientes, `SOLVE , `).
El resultado es:
2
5
4
Solutions : 425 entonces,

25
23
25
23
4

s+
19

2 1 4 1 4
2 1 4 1 25
s +1
2
25
G (s) = 2 +
=

+
+

5 s 25 s ( s + 1)2 + 22 5 s 2 25 s 25 ( s + 1)2 + 22 50 ( s + 1)2 + 22

Finalmente:
2
4
4
19
G (t ) = t + e t cos 2t + e t sin 2t
5 25 25
50

UNO MAS

Invertir la transformada: P ( s ) =

1
4 s + 4 s + 17 s 2 + 16 s + 4
4

Solucin
Usando la calculadora HP50g, la funcin de factorizacin puede usarse con el siguiente
procedimiento: 3.FACTOR
FACTOR(4x4 + 4x3 + 17x2 + 16x + 4) = (x + 0.5)2( x2 + 4)4
Entonces:
1
1/ 4
A
B
Cs + D
=
=
+
+ 2
P(s) = 4
2
2
3
2
2
4 s + 4 s + 17 s + 16s + 4 ( s + 0.5 ) ( s + 4 ) ( s + 0.5 ) s + 0.5 s + 4
=

A ( s 2 + 4 ) + B ( s + 0.5 ) ( s 2 + 4 ) + ( Cs + D )( s + 0.5 )

( s + 0.5)

(s

+ 4)

Usando la calculadora HP50, @1.COLLECT:

2
2
2
COLLECT( A ( x + 4 ) + B ( x + 0.5 ) ( x + 4 ) + ( Cx + D )( x + 0.5 ) ) =

( B + C ) x3 + A +

B
C
D

+ C + D x2 + 4B + + D X + 4 A + 2B +
2
4
4

Entonces:
B+C = 0
B
A+ +C + D = 0
2
C
4B + + D = 0
4
D 1
4 A + 2B + =
4 4
Usando 4.Solve lin sys , ingresar la matriz de coeficientes, `
, ingresar la matriz de valores independientes, `SOLVE , `
1
0 1 1 0
17

A 4
1 1 1 1 A
B
2

B 0

= 289

=
;
0
1
C 4
1 C
0 4
4

289
1

1 4
15
4 2 0

4
289
1/17
4 / 289 (4 / 289) s (15 / 289) 1
1
4
1
4
s
15 2
P(s) =
+
+
=
+
+

2
2
2
2
17 ( s + 0.5 )
289 s + 0.5 289 s + 4 578 s 2 + 4
s +4
( s + 0.5) s + 0.5
P (t ) =

1
4 t / 2
4
15
t et / 2 +
e

cos(2t )
sen(2t )
17
289
289
578

UNO FINAL RAPIDITO

P(s) =

s +1
8s + 74 s + 203s 2 + 174 s + 45
4

Solucin
Usando la HP4x/HP50 se ingresa el comando PARTFRAC:
PARTFRAC((X+1)/(8*X^4+74*X^3+203*X^2+174*X+45))

Se obtiene:
2
2
2
8
45 + 153 + 45 + 153
2 X +1 X + 5 X + 3 4 X + 3

Resolviendo:
1

P (t ) =

1 2t
2 5t 2 3t
2 4t
e +
e e
e
45
153
45
153

AHORA SI EL LTIMO
C( s ) =

( 0.5s + 1)
1
s ( 0.5s + 1)( 2s + 1)

Solucin
Usando la HP4x/HP50 se ingresa el comando ILAP:
ILAP((-0.5*X+1)/((0.5*X+1)*(2*X+1)*X))
Resulta:
-1.66666666667e-.5X + e0 + .66666666667 e-.2X
Donde X equivale a t.