PID DE UM MOTOR DC

Rafael Caixeta, Pedro Mateus, Marcelo Afonso

Resumo Os motores de corrente contnua exercem forte predomnio em aplicaes reais devido
s facilidades e precises satisfatrias encontradas no controle de torque, velocidade e posio,
alm de proporcionar controladores mais baratos do que os realizados com motores de corrente
alternada. O acionamento controlado de mquinas que utilizam em seu funcionamento motores de
corrente contnua largamente utilizado pela indstria e pelo mercado nas mais diversas
aplicaes. Controlar a velocidade de um motor significa manter a sua velocidade constante
independente das interferncias externas do ambiente ou possveis adversidades momentneas.
Uma analogia que ilustra essa ideia o sistema de acelerao de um carro. Cravando-se a
velocidade em 80 km/h, por exemplo, durante um determinado percurso de uma reta o carro
manteria essa velocidade tranquilamente. J durante alguma subida seria natural o carro perder
velocidade aos poucos, o que no acontece porque o sistema de controle trabalha de modo a
compensar essa possvel perda e manter o carro a 80km/h. Para isso se desenvolveu um PID que
fica encarregado de fazer o controle da velocidade do motor
.
Palavras-chave Motor CC; PID; Controlador; Velocidade.

1 - Introduo
Um dos grandes problemas do controle de
motores manter o torque em uma faixa de rotaes
determinada. Descrevemos nesse artigo um controle
que serve para motores DC.
A velocidade de um motor de corrente contnua
depende da carga mecnica a ele acoplada. Essa
velocidade pode ser controlada alterando-se a tenso
aplicada ao motor e com isso a corrente atravs de
suas bobinas. O PID nos oferece uma resposta mais
rpida a tenso aplicada na entrada e isso acarreta em
uma estabilidade melhor do sistema, onde o PID
manter essa velocidade o mais constante possvel de
acordo com o trabalho que esse motor exercer.
Sendo assim, de vital importncia o projeto de
um controlador estvel e o mais linear possvel, o
que o torna mais fcil de controlar. Este tipo de
controlador muito utilizado hoje em dia, onde se
pode ter aplicao no cooler de um computador, ou
em uma grande indstria hoje em dia.

2 Modelagens do motor DC
Um atuador comum em sistemas de controle o
motor DC. Ele fornece diretamente o movimento de
rotao e, juntamente com as rodas ou tambores e
cabos, pode fornecer o movimento de translao. O
circuito elctrico equivalente do induzido e o
diagrama de corpo livre do rotor so mostrados na
figura a seguir.

Figura 1: Esquema de um motor DC

Para nosso estudo, vamos assumir que a entrada

do sistema, a fonte de tenso (V) aplicada no
motor, enquanto que a sada a velocidade de
rotao do veio de
. O eixo do rotor que foi
assumido rgido. Assumimos ainda um modelo de
atrito viscoso. Os parmetros fsicos adotados foram:
(J) , o momento de inrcia do rotor =0,01 kg.m^2
(B), do motor a frico viscosa constante =0,1 Nms
(Ke), fora eletromotriz constante =0,01 V/rad/sec
(Kt), torque do motor constante =0,01 Nm/Amp
(R), resistncia elctrica =1 Ohm
(L), indutncia elctrica =0,5 H

2.1 Equaes do sistema

Em geral, a sada gerada por um motor de CC
proporcional corrente induzida e a fora do campo
magntico. Neste projeto, supomos que o campo
magntico constante e, portanto, que o torque do
motor proporcional corrente do induzido apenas

por um fator constante Kt como mostrado na equao

abaixo.
=
(1)
A fora eletromotriz volta, e e proporcional
velocidade angular proveniente de uma constante
.
=
(2)
Em unidades SI, o torque do motor e as
constantes de fora eletromotriz so iguais, isto
, = ; portanto, usaremos K para representar
tanto a constante da sada do motor e da constante da
fora eletromotriz.
A partir das consideraes feitas acima,
podemos derivar as seguintes equaes que
governam com base na segunda lei de Newton e lei
de voltagem de Kirchhoff.
(3)

(4)

2.2 Funes de transferncia

Aplicando a transformada de Laplace, as
equaes de modelagem acima pode ser expressa em
termos da varivel de Laplace s.
( + ) ( ) = ( ) (5)
( + ) ( )= ( )
( ) (6)
Eliminando I(s) chegamos a seguinte funo de
transferncia de malha aberta, em que a velocidade
de rotao considerada a sada e a voltagem
induzida considerada a entrada.
( )
/
( )=
=
( ) ( + )( + ) +

2.3 Requisitos do sistema

Primeiro, consideramos que o nosso motor
DC roda a 0,1 rad /s em estado estacionrio para uma
tenso de entrada de 1V. Uma vez que o requisito
mais bsico de um motor que ele deve rodar
velocidade desejada, que vai exigir que o erro de
estado estacionrio da velocidade do motor pode ser
inferior a 1%. Outro requisito de desempenho para a
do motor que ele deve acelerar a sua velocidade de
estado estacionrio assim que ele liga. Neste caso,
ns queremos que ele tem um tempo de estabilizao
menos de 2 segundos. Alm disso, como uma
velocidade mais rpida do que a referncia pode
danificar o equipamento, ns queremos ter uma
resposta passo com superao de menos de 5%.

Em resumo, para um comando passo unidade na

velocidade do motor, a sada do sistema de controle
deve atender aos seguintes requisitos.
Tempo de estabilizao menor de 2
segundos
Ultrapassagem menor do que 5%

Erro de estado estacionrio menos de 1%

2.3 Consideraes do modelo adotado

Aps pesquisas, a equao de um motor real
adotada para um projeto foi a seguinte:
(

+ )(

+ )+

(7)

Onde os valores adotados para as variveis

pertinentes que foi utilizado no Matlab foram:
J = 0.01
b = 0.1
K = 0.01
R=1
L = 0.5
Com estes valores determinados, nos d a
seguinte planta:
0.01
( )=
0.005 + 0.06 + 0.1001

3 Implementao do PID
Um PID amplamente utilizado na rea de
controle de sistemas. A utilidade dos controladores
PID est na sua aplicabilidade geral maioria dos
sistemas de controle. Quando se tem um modelo
matemtico definido da planta, que o caso deste
artigo, pode se aplicar vrios mtodos para se obter
um PID para a planta e determinar parmetros para o
controlador. Para fazer nossos projetos do controle
do motor DC vamos utilizar o mtodo de Ziegler
Nochols, onde se define um valor de ganho
proporcional, Kp, o tempo integral, Ti, e o tempo de
derivao, dado por Tp. Estes pontos so obtidos
atravs dos valores de L e T que so facilmente
determinados atravs de um grfico da planta em
resposta a um degrau unitrio como sugere a figura:

4 Implementao Prtica
Para fazer todos os clculos e simulaes
cabveis foi utilizado o programa Matlab juntamente
com o Simulink.
Com o grfico do sistema em mos, simples
encontrar os valores de T e L como foi no nosso
caso:
L = 0.0535
T = 0.7470

Figura 2: Grfico para obteno de K,L, e T

Aps se obter os valores de T e L, deve se

observar a seguinte imagem que contm a tabela
para projeto de P, PI e PID:

Figura 5: Grfico para anlise e obteno de T e L

Figura 3: Tabela de Ziegler-Nichols para o primeiro mtodo

Ao se estabelecer os valores de Kp, Ti, e Td

obtidos na tabela, podemos jog-los na equao do
PID. Primeiro se projeta um controlador P, que no
nosso caso foi:
Kp = 13.9645
Ti=
Tp=0
P=13.9645

Para se usar um PID utiliza-se de uma entrada,

a planta do sistema e uma realimentao como
sugere a figura abaixo:

Figura 4: Esquema de PID implementado em um sistema

A equao do PID para estes projetos a

seguinte:
1
+
Figura 6: Controlador P

Um controlador PI nos deu:

Kp = 12.5681
Ti= 0.1783
Tp=0
PI=

.
.

resposta do sistema. O Sistema como si s aumenta a

velocidade de acordo com a tenso, o PID faz com
que a velocidade oscile o mnimo possvel e
apresente uma resposta mais rpida a tenso de
entrada.
O erro de estado estacionrio foi que 1% para
que a tenso aplicada resultando em uma velocidade
angular desejada.

Referncias Bibliogrficas
[1]
[2]

[3]
Figura 7: Controlador PI
[4]

Finalmente o controlador PID nos deu:

Kp = 16.7574
Ti= 0.1070
Tp=0.0267
PID=

[5]

[6]

[7]

Figura 8: Controlador PID

4 - Concluso
Ao final deste projeto foi possvel observar
que um PID muito til e eficaz para o controle de
sistemas realimentados.
Pelo que foi observado com as prticas, o PID
provoca respostas melhores, mais rpidas e que
estabilizam em menor
tempo melhorando
consideravelmente o desempenho do sistema. Como
pode ser visto tambm no root loctus do sistema, o
polo mais a direita cuida da sua dinmica, enquanto o
polo mais a esquerda trabalha com a velocidade de

ENGENHARIA DE CONTROLE MODERNO. Katsuhiko

Ogata . 4 Edio ,2009..
Matlab
e
Simulink
Endereo
web:
<
http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=Intr
oduction&section=ControlDigital>. Acessado em: 22 de
fevereiro de 2015.
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http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=Intr
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fevereiro de 2015.
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http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=Intr
oduction&section=SystemAnalisis>. Acessado em: 22 de
fevereiro de 2015.
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http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=Intr
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fevereiro de 2015.
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http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=Intr
oduction&section=SimulinkControl>. Acessado em: 22 de
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http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=Intr
oduction&section=ControlPID>. Acessado em: 22 de
fevereiro de 2015.