MODELADO Y SIMULACION DE UN

SISTEMA DE TEMPERATURA

INITERIIIIII
LAB. DE FISICA 2

I. OBJETIVOS:
a) Obtener las ecuaciones diferenciales que gobiernan el sistema de control de
temperatura.
b) Obtener las ecuaciones de estado y de salida del sistema de control de
temperatura y simular su respuesta ante una entrada escaln unitario.
II. INTRODUCCION:
En aplicaciones industriales, es muy comn encontrar sistemas de control de
temperatura, tales como hornos industriales de tecnologas diversas, donde los
sistemas de calefaccin y las aplicaciones pueden ser distintas. Es frecuente
aplicaciones como el control de temperatura de calderas para procesos de lavado,
teido, centrifugado y secado industrial. Entre otras aplicaciones podemos citar los
hornos industriales para cocimiento de arcilla, etc.

PROCEDIMIENTO DE LABORATORIO:
1. Considere el sistema de control de temperatura mostrado en las figuras 1 y
2. Los parmetros de los dos subsistemas y las ecuaciones que las gobiernan
se presentan a continuacin. La salida a ser controlada es la temperatura del
horno mediante un sensor cuya ecuacin diferencial se presenta. La entrada
al proceso es la tensin aplicada a la entrada del amplificador.

2. En primera instancia haga una conversin de unidades, del sistema ingls al

MKS (internacional) de los parmetros.
Sistema ingles

Sistema internacional

pulg
K i=10 oz
A
J m=0.005 oz pulgs
J l=10 oz pulgs 2
3

K I =10

pies
srad

K i=7.2016 x 10 kg
2

m
A

3. Det
erm
i
de
la
figura
2
:
n
J l=7.2016 x 103
m Sa i2a ( t ) + K b w m ( t )
e aKg
( t )=R
e
6

J m=3.6008 x 10 Kg m S

m
=R a i a ( t ) + K b w m ( t )
K I =0.283 R e a (dt )w
Kb d y (t )
a
2
n (t)
srad
e a ( t )= ( J m +n J l )
+
Ki
n
dt
d (t )
d m ( t )
w m ( t )= dt
e a ( t )=

Ra
d2 y (t ) K b d y (t )
2
J m +n TJ l )( t )=K2 i +( t )= J +n2 J d w n (t )
(
Ki n
m
l)
d t i a n ( mdt
d (t)

e a ( t )=

Ra
K
J m +n2 J l ) y + b y
(
Ki n
n

las ecuaciones diferenciales que gobierna al subsistema motor-tren de

engranajes.

4. Determine las ecuaciones diferenciales que gobierna al subsistema vlvulahorno-sensor.

q ( t )=K I N y ( t )

de la figura 1:

q ( t )=K I N y ( t )

V ( t )=0.25 (t )

( t )+ 0.5 (t )=2 q ( t )

los dos subsistemas nter

acoplados, elija
apropiadamente las variables
de estado, y escriba las
ecuaciones de estado y de
salida del sistema completo.

(t )
+ 0.25 ( t ) =K I N y ( t )
2
5.
o
i
e
n
o

C
ns
d
ra
d

V ( t )
+V ( t )=K I N y ( t )
0.5

V ( t )
V (t )
+
= y ( t )
0.5 K I N K I N

e a ( t )=50 e i (t )

dadas las ecuaciones de los subsistemas :

e a ( t )=

Ra
K
V ( t )
V (t )
J m +n2 J l ) y + b y
+
= y ( t )
(
Ki n
n
0.5 K I N K I N

obtenemos :
e i ( t )=

Ra
Ra
K V ( t )
V ( t )
V ( t ) K b V ( t )
J m +n 2 J l )
+
J m+ n2 J l)
+
+ b
(
(
50 K i n
0.5 K I N 50 K i n
K I N 50 n 0.5 K I N 50 n K I N

sea :

X 1= X 2

X 1=V ( t )

X 2= X 3

X 2=V ( t )

X 3= V (t)
K i 0.5 K b
Ki
K i n0.5 K I N
X 3=
X

+50
x
0.5
X
+
ei ( t )
2
3
Ra ( J m+ n2 J l )
Ra ( J m + n2 J l )
R a ( J m +n2 J l )

las ecuac iones de estado serian:

X 1 0
X1
1
0
0
X 2= 0
ei
0
1
X2+
0
X 3 0 0.5883 17.166 X 3 0.0235 N

6. Usando Matlab, simule la respuesta del sistema ante una entrada escaln
unitario

Hallando la funcin de transferencia:

e i ( t )=

Ra
Ra
K V ( t )
V ( t )
V ( t ) K b V ( t )
J m +n 2 J l )
+
J m+ n2 J l)
+
+ b
(
(
50 K i n
0.5 K I N 50 K i n
K I N 50 n 0.5 K I N 50 n K I N

aplicando laplace C . I =0

Ra
Ra
Kb
K b SV ( s )
S3 V ( s )
2
2
2
ei ( s) =
J m +n J l )
+
J m +n J l ) +
S V ( S )+
(
(
50 K i n
0.5 K I N 50 K i n K I N
0.5 K I N 50 n
50 n K I N

ei ( s) =

0.84 3
1.414 2
0.495
S V ( s )+
S V (S )+
SV ( S )
N
N
N

V ( S)
N
=
3
e i ( s ) 0.84 S +1.414 S2 +0.495 S

Para
N=5

7.

de la ecuacionobtenemos el diagrama de bloques :

e i ( t )=

Ra
Ra
K V ( t )
V ( t )
V ( t ) K b V ( t )
J m +n 2 J l )
+
J m+ n2 J l)
+
+ b
(
(
50 K i n
0.5 K I N 50 K i n
K I N 50 n 0.5 K I N 50 n K I N

para N =5

e i ( t )=0.169 V ( t ) +0.283 V ( t ) + 0.099 V ( t )

ei ( t )
=V ( t ) +1.674 V ( t ) +0.585 V ( t )
0.169
Usando Simulink, simule la respuesta del sistema ante una entrada escaln
unitario.
6

8. Dibuje el diagrama de bloques funcional del sistema, en el que se perciba la

relacin entre las variables de estado.

ei ( t )
=V ( t ) +1.674 V ( t ) +0.585 V ( t )
0.169
ei ( t )
= X 3 +1.674 X 3 +0.585 X 2
0.169
ei
X 3

X3

X2

9. Comente los resultados obtenidos, y opine sobre que tcnicas de control se

usaran para controlar el sistema en mencin.
7

 Se observa que tanto los resultados obtenidos mediante el matlab y el

simulink , haciendo uso de una entrada escaln unitario se obtiene una
rampa la cual va variando de valores conforme le designemos a N , como
se vio para este caso se le asign 5 la rampa sigue ascendiendo hasta
alcanzar un valor estable.