DEFINICIN DE ROBOT INDUSTRIAL

El campo de la robtica industrial puede definirse como el estudio, diseo y

uso de robots para la ejecucin de procesos industriales. Ms formalmente, el
estndar ISO (organizacin internacional de estndares) define un robot
industrial como

un

manipulador

programable

en

tres

multipropsito, controlado automticamente y reprogramable.

ms

ejes

CLASIFICACIN
Las principales formas de clasificar a los robots industriales son:

AFRI
IFR
GENERACION
FUNCIONES

1. AFRI
(ASOCIACION FRANCESA DE ROBOTICA INDUSTRIAL)
i.

TIPO A
Manipulador con control manual o telemando.

ii.

TIPO B
Manipulador automtico con ciclos pre ajustados; regulacin
mediante

fines

de

carrera

topes;

control

por

PLC;

accionamiento neumtico, elctrico o hidrulico.

iii.

TIPO C
Robot programable con trayectoria continua o punto a punto.
Carece de conocimiento sobre su entorno.

iv.

TIPO D
Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su
tarea en funcin de estos.

2. IFR
(FEDERACION INTERNACIONAL DE ROBOTICA)
i.

ROBOT SECUENCIAL
Sigue una serie de instrucciones previamente programadas.

ii.

ROBOT DE TRAYECTORIA CONTROLABLE

Posibilidad de controlar la trayectoria que sigue para llegar a un
punto.

iii.

ROBOTS ADAPTATIVOS
Estos robots cuentan con sensores externos (tacto y visin por lo
general) que dan al robot informacin (realimentacin) limitada del
mundo exterior. Pueden hacer elecciones limitadas o tomar
decisiones y reaccionar ante el entorno de trabajo; se les conoce
por ello como robots adaptativos.

iv.

ROBOT TELE - MANIPULADOR

No tiene la capacidad de tomar decisiones de forma autnoma y
se utilizan en sitios en donde las personas no pueden acceder o
es peligroso acceder.

3. GENERACION

a) MANIPULADORES

Son sistemas mecnicos multifuncionales, con un sencillo sistema de control,

que permite gobernar el movimiento de sus elementos, de los siguientes
modos:

MANUAL: Cuando el operario controla directamente la tarea del

manipulador.

DE SECUENCIA FIJA: cuando se repite, de forma invariable, el

proceso de trabajo preparado previamente.

DE SECUENCIA VARIABLE: Se pueden alterar algunas

caractersticas de los ciclos de trabajo.

Existen muchas operaciones bsicas que pueden ser realizadas ptimamente

mediante manipuladores, por lo que se debe considerar seriamente el empleo
de estos dispositivos, cuando las funciones de trabajo sean sencillas y
repetitivas.

b)

ROBOT DE
REPETICIN O DE
APRENDIZAJE

Son manipuladores que se limitan a repetir una secuencia de movimientos,

previamente ejecutada por un operador humano, haciendo uso de un
controlador manual o un dispositivo auxiliar. En este tipo de robots, el operario
en la fase de enseanza, se vale de una pistola de programacin con diversos
pulsadores o teclas, o bien, de joystick, o bien utiliza un maniqu, o a veces,
desplaza directamente la mano del robot.
Los robots de aprendizaje son los ms conocidos, hoy da, en los ambientes
industriales y el tipo de programacin que incorporan, recibe el nombre de
"gestual".

c) ROBOT CON CONTROL POR COMPUTADOR

Son manipuladores o sistemas mecnicos multifuncionales, controlados por un
computador,

que

habitualmente

suele

ser

un

microordenador.

En este tipo de robots, el programador no necesita mover realmente el

elemento de la mquina, cuando la prepara para realizar un trabajo. El control
por computador dispone de un lenguaje especfico, compuesto por varias
instrucciones adaptadas al robot, con las que se puede confeccionar un
programa de aplicacin utilizando solo el terminal del computador, no el brazo.
A esta programacin se le denomina textual y se crea sin la intervencin del
manipulador.
Las grandes ventajas que ofrecen este tipo de robots, hacen que se vayan
imponiendo en el mercado rpidamente, lo que exige la preparacin urgente de
personal cualificado, capaz de desarrollar programas similares a los de tipo
informtico.

d) ROBOTS INTELIGENTES
Son similares a los del grupo anterior, pero, adems, son capaces de
relacionarse con el mundo que les rodea a travs de sensores y tomar
decisiones en tiempo real (auto programable).
De momento, son muy poco conocidos en el mercado y se encuentran en fase
experimental, en la que se esfuerzan los grupos investigadores por potenciarles
y

hacerles

ms

efectivos,

al

mismo

tiempo

que

ms

asequibles.

La visin artificial, el sonido de mquina y la inteligencia artificial, son las

ciencias que ms estn estudiando para su aplicacin en los robots
inteligentes.

4.

FUNCION ( CLASE)

CLASE 1
COGER Y DEJAR

CLASE 2
SEGUIR TRAYECYORIAS

CLASE3

MONTAJE DE DETALLES

ESTRUCTURA
Un manipulador robtico consta de una secuencia de elementos estructurales
rgidos, denominados enlaces o eslabones, conectados entre s mediante
juntas o articulaciones, que permiten el movimiento relativo de cada dos
eslabones consecutivos.

Elementos estructurales de un robot industrial

Una articulacin puede ser:

Lineal (deslizante, traslacional o prismtica), si un eslabn desliza sobre

un eje solidario al eslabn anterior.

Rotacional, en caso de que un eslabn gire en torno a un eje solidario

al eslabn anterior.

a)

b)

Distintos tipos de articulaciones de un robot:

a) lineal, b) rotacionales
El conjunto de eslabones y articulaciones se denomina cadena cinemtica. Se
dice que una cadena cinemtica es abierta si cada eslabn se conecta
mediante articulaciones exclusivamente al anterior y al siguiente, exceptuando
el primero, que se suele fijar a un soporte, y el ltimo, cuyo extremo final queda
libre. A ste se puede conectar un elemento terminal o actuador final: una
herramienta especial que permite al robot de uso general realizar una
aplicacin particular, que debe disearse especficamente para dicha
aplicacin: una herramienta de sujecin, de soldadura, de pintura, etc.
El punto ms significativo del elemento terminal se denomina punto
terminal (PT). En el caso de una pinza, el punto terminal vendra a ser el
centro de sujecin de la misma.

Punto terminal de un manipulador

Los elementos terminales pueden dividirse en dos categoras:

pinzas (gripper)

herramientas

Las pinzas se utilizan para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y

sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot. Hay una diversidad de mtodos
de sujecin que pueden utilizarse, adems de los mtodos mecnicos obvios
de agarre de la pieza entre dos o ms dedos. Estos mtodos suplementarios
incluyen el empleo de casquillos de sujecin, imanes, ganchos, y cucharas.

Una herramienta se utiliza como actuador final en aplicaciones en donde se

exija al robot realizar alguna operacin sobre la pieza de trabajo. Estas
aplicaciones incluyen la soldadura por puntos, la soldadura por arco, la pintura
por pulverizacin y las operaciones de taladro. En cada caso, la herramienta
particular est unida a la mueca del robot para realizar la operacin.

A los manipuladores robticos se les suele denominar tambin brazos de

robot por la analoga que se puede establecer, en muchos casos, con las
extremidades superiores del cuerpo humano.

Semejanza de un brazo manipulador con la anatoma humana

AUTOMATIZACIN Y ROBOTICA
La automatizacin es un sistema donde se trasfieren tareas de produccin,
realizadas habitualmente por operadores humanos a un conjunto de elementos
tecnolgicos. Automatizacin Industrial (automatizacin; del griego antiguo,
auto: guiado por uno mismo) es el uso de sistemas o elementos
computarizados y electromecnicos para controlar maquinarias y/o procesos
industriales sustituyendo a operadores humanos.
Se podra decir que la automatizacin y la robtica estn relacionadas entre s,
donde se podra afirmar que la automatizacin es un tema perteneciente a la
robot logia.

LA

ROBOTICA EN EL PERU
En este escenario el planteamiento de la insercin de la robtica en la
educacin es de suma importancia, pases que tienen una industria slida y
que generaron su propia tecnologa, miraron a la robtica como un instrumento
para logara su desarrollo. Este concepto no es nuevo la robtica en la
educacin , surge de las investigaciones y desarrollos emprendidos en los aos
60 por Seymour Papert y otros investigadores del Laboratorio de Medios del
Massachusetts Institute of Tecnology (MIT), quienes crearon dispositivos
tecnolgicos que permitan a los nios construir edificios y mquinas.

La robtica en la educacin nos permite estimulara el aprendizaje de concepto

y mtodos cientficos en las reas de lgico matemtico, fsica, mecnica e
informtica y est basado en las teoras del desarrollo cognitivo Jean Piaget y
que fue ratificado por Seymour Papert que indica que el centro de todo
aprendizaje es el papel activo de quien aprende, el que ampla su conocimiento
a travs de la manipulacin y la construccin de objetos. La robtica se
convierte en una herramienta estratgica para inducir el conocimiento cientfico
tecnolgico en los estudiantes y estimular su creatividad y principios de
innovacin.
En el Per , se realizan esfuerzos para fomentar la robtica , a travs de
concursos y competencias .En el 2000 algunos colegios privados manejaban
la robtica en forma cerrada realizando concursos internos ,el 2005 se
apertura las competencias de robtica al pblico en general

con la

participacin de las universidades , en los dos ltimos aos se increment la

actividad robtica denominada Movida Robtica llegando a 10 concursos
anuales en todo el pas y su expansin a toda la repblica.

En este contexto nace el Centro de Innovacin en Robtica ROBOTICA

PERU, con la finalidad de contribuir a travs de proyectos sociales Robtica
para

los

nios

de

menores

recursos

proyectos

tecnolgicos

Implementar kits educativos para la enseanza de robtica , proyectos de

innovacin en automatizacin y robtica industrial " Manipuladores para la
industria metal mecnica, en micro empresas .En esta primera fase nos
encontramos

implementando

el

semillero

de Robtica,

convocando

estudiantes de todos los niveles niveles educativos para formar los club
de Robtica para competencia que participaran en todos los concursos a Nivel
Nacional.