PRACTICAS

RESPUESTA TRANSITORIA DE SISTEMAS

REGULACION
AUTOMATICA

Introduccin: alternativas para el anlisis temporal de sistemas con Matlab

6.1. Comandos MATLAB para el anlisis de sistemas LTI en el dominio del tiempo
6.2. Respuesta temporal de sistemas de primer orden
6.3. Respuesta temporal de sistemas de segundo orden
6.4. Respuesta temporal de sistemas de orden superior. Sistema reducido equivalente
6.5. Respuesta temporal de sistemas usando el LTI Viewer
6.6. Respuesta temporal de sistemas lineales y no lineales con SIMULINK

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INTRODUCCION: ALTERNATIVAS PARA EL ANALISIS

TRANSITORIO DE SISTEMAS CON MATLAB
Enfoques para el anlisis temporal de sistemas LTI :
1. Utilizar la librera de funciones Matlab relacionadas
con sistemas de control. Para el anlisis transitorio de
sistemas lineales invariantes en el tiempo (LTI),
MATLAB dispone de un conjunto de comandos que
se encuentran en el Control System Toolbox.
2.

Utilizar el LTI Viewer, que es una interfaz grfica de

usuario (GUI) incorporada en Matlab que permite el
anlisis temporal y frecuencial de sistemas LTI

3.

Utilizar Simulink, construyendo el diagrama de

bloques del sistema y realizando la simulacin del
sistema ante las entradas de prueba deseadas.
Tiene la ventaja de que puede calcular y dibujar la
respuesta de sistemas lineales y no lineales. Adems
puede visualizarse no slo la respuesta del sistema,
sino tambin variables intermedias de inters

REGULACION
AUTOMATICA

P6. 2

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6.1. COMANDOS MATLAB PARA EL ANALISIS DE SISTEMAS EN

EL DOMINIO DEL TIEMPO
Respuesta al impulso :

REGULACION
AUTOMATICA

La respuesta al impulso unitario se puede obtener mediante el comando impulse.

Comando MATLAB

Descripcin

impulse(num,den)

Calcula y dibuja la respuesta al impulso unitario de un

sistema con numerador num y denominador den. La
duracin de la simulacin se ajusta automticamente
para mostrar correctamente la respuesta transitoria
del sistema

impulse(num,den,t)

Calcula y dibuja la respuesta al impulso unitario en el

intervalo de tiempo especificado en t

impulse(sys)

Calcula y dibuja la respuesta al impulso unitario del

sistema sys (definido como sys=tf(num,den) )

impulse(sys,t)

Calcula y dibuja la respuesta al impulso unitario del

sistema sys en el intervalo de tiempo predefinido t

impulse(sys1, ,sysn,t)

Calcula y dibuja en la misma figura la respuesta al

impulso unitario de varios sistemas LTI

r (t )

, en t = 0
0 , en t 0

(t )

P6. 3

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6.1. COMANDOS MATLAB PARA EL ANALISIS DE SISTEMAS EN

EL DOMINIO DEL TIEMPO
Respuesta al escaln:

REGULACION
AUTOMATICA

La respuesta al escaln unitario se puede obtener mediante el comando step.

Comando MATLAB Descripcin
step(num,den)

Calcula y dibuja la respuesta al escaln unitario de un

sistema con numerador num y denominador den. La
duracin de la simulacin se ajusta automticamente
para mostrar correctamente la respuesta transitoria
del sistema

step(num,den,t)

Calcula y dibuja la respuesta al escaln unitario en el

intervalo de tiempo especificado en t

step(sys)

Calcula y dibuja la respuesta al escaln unitario del

sistema sys (definido como sys=tf(num,den) )

step(sys,t)

Calcula y dibuja la respuesta al escaln unitario del

sistema sys en el intervalo de tiempo predefinido t

step(sys1, ,sysn,t)

Calcula y dibuja en la misma figura la respuesta al

escaln unitario de varios sistemas LTI

r (t )

u( t ) = 1

( t 0)

P6. 4

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6.1. COMANDOS MATLAB PARA EL ANALISIS DE SISTEMAS EN

EL DOMINIO DEL TIEMPO
Respuesta temporal a una seal arbitraria:

REGULACION
AUTOMATICA

La respuesta a cualquier entrada arbitraria se puede obtener mediante el comando lsim.

La instruccin gensig permite generar seales peridicas de tipo senoidal, cuadrada y
triangular.
r (t )

r (t )

Comando MATLAB

Descripcin

lsim(num,den,u,t)

Calcula y dibuja la respuesta a una entrada arbitraria

u en el intervalo de tiempo especificado en t

lsim(sys,u,t)

Calcula y dibuja la respuesta a una entrada arbitraria

u del sistema sys (definido como sys=tf(num,den) ) en el
intervalo de tiempo predefinido t

lsim(sys1, ,sysn,u,t)

Calcula y dibuja en la misma figura la respuesta a una

entrada arbitraria u de varios sistemas LTI

[u,t]=gensig(tipo,tau,Tf,Ts)

Genera seales de prueba de la clase tipo (que puede

ser sin, square o pulse) con un perodo tau, una
duracin Tf y espaciado del muestreo Ts . Todas las
seales generadas tienen amplitud unidad

r (t )

t
P6. 5

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6.2. RESPUESTA TEMPORAL DE SISTEMAS DE PRIMER

ORDEN
Los sistemas de primer orden se caracterizan por una ecuacin diferencial
de primer orden normalizada:
C(s)

R(s)
ENTRADA

M(s)

REGULACION
AUTOMATICA

dc(t )
+ c(t ) = K r (t )
dt

SALIDA

y una funcin de transferencia: M ( s ) =

K ganancia del sistema

C (s)
K
donde:
=
cte de tiempo
R(s) s + 1

Procedimiento general para obtener la respuesta temporal de un sistema ante

cualquier entrada:
Matlab permite calcular la respuesta de un sistema de cualquier orden ante
cualquier entrada siguiendo el procedimiento general:
1) Definir el sistema con num,den , con sys=tf(num,den) o con zpk
2) Utilizar el comando adecuado para calcular la respuesta a la entrada :
impulse, step o lsim
3) Opcionalmente, puede predeterminarse el intervalo de tiempo deseado
(con lsim es necesario)
P6. 6

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6.2. RESPUESTA TEMPORAL DE SISTEMAS DE PRIMER

ORDEN
Ejemplo 6.1: Representar en una misma figura (utilizando subplot) la respuesta al
impulso, escaln, rampa y parbola del sistema de primer orden:

M (s) =

10
s+1

REGULACION
AUTOMATICA

en el intervalo entre 0 y 6 segundos

P6. 7

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6.2. RESPUESTA TEMPORAL DE SISTEMAS DE PRIMER

ORDEN
Ejemplo 6.1: Solucin

REGULACION
AUTOMATICA

P6. 8

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6.2. RESPUESTA TEMPORAL DE SISTEMAS DE PRIMER

ORDEN
Ejemplo 6.2: Representar la respuesta a una seal cuadrada con perodo 5 segundos,
duracin 30 segundos y muestreo cada 0.1 segundos del sistema siguiente:
1
M (s) =
s+1

REGULACION
AUTOMATICA

P6. 9

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6.3. RESPUESTA TEMPORAL DE SISTEMAS DE SEGUNDO

ORDEN
Los sistemas de segundo orden se caracterizan por una ecuacin diferencial de
segundo orden normalizada:
C(s)

R(s)
ENTRADA

M(s)

SALIDA

REGULACION
AUTOMATICA

d 2c(t )
dc(t )
2
2
+
2

c
(
t
)
=
K

r (t )
n
n
n
2
dt
dt

y una funcin de transferencia:

C (s)
K n2
donde:
= 2
M (s) =
2
R ( s ) s + 2 n s + n

K ganancia del sistema

coeficient e de amortiguam iento
n frecuencia natural no amortiguad a

Para calcular y dibujar la respuesta de un sistema de segundo orden a

cualquier entrada se sigue el procedimiento general:
1) Definir el sistema con num,den , con sys=tf(num,den) o con zpk
2) Utilizar el comando adecuado para calcular la respuesta a la entrada :
impulse, step o lsim
3) Opcionalmente, puede predeterminarse el intervalo de tiempo deseado
(con lsim es necesario)
P6. 10

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6.3. RESPUESTA TEMPORAL DE SISTEMAS DE SEGUNDO

ORDEN
Ejemplo 6.3: Representar la respuesta a un escaln de un sistema de segundo orden
definido por una ganancia K=1 y n=1 rad/seg:

M (s) =

1
s 2 + 2s + 1

REGULACION
AUTOMATICA

y coeficientes de amortiguamiento = 0 , 0.2, 0.6 , 1 , 2

en el intervalo entre 0 y 12 segundos

P6. 11

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6.3. RESPUESTA TEMPORAL DE SISTEMAS DE SEGUNDO

ORDEN
Ejemplo 6.3: Solucin

REGULACION
AUTOMATICA

P6. 12

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6.3. RESPUESTA TEMPORAL DE SISTEMAS DE SEGUNDO

ORDEN
Ejemplo 6.4: Representar la respuesta a un escaln del sistema

1
M (s) = 2
s + 0 .4 s + 1

REGULACION
AUTOMATICA

sealando las caractersticas de la respuesta: tiempo de subida, tiempo de pico, tiempo de

establecimiento y valor estacionario final
Haciendo click con el botn derecho sobre
la figura podemos ver las caractersticas
de la respuesta. Esta posibilidad slo est
disponible cuando tratamos con step o
impulse. Las opciones son:
- Peak Reponse: Muestra el tiempo de
pico y sobreoscilacin del sistema.
- Settling time: Muestra el tiempo de
establecimiento (o asentamiento). Por
defecto da el tiempo de respuesta al 2 % ,
permitiendo especificar otros rangos.
- Rise Time: Muestra el tiempo de subida.
Por defecto est establecido entre el 10 %
y el 90 %, pudiendo cambiar este valor.
- Steady state: Muestra el valor
estacionario final de la respuesta.
P6. 13

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6.3. RESPUESTA TEMPORAL DE SISTEMAS DE SEGUNDO

ORDEN
Ejemplo 6.4: Solucin

REGULACION
AUTOMATICA

P6. 14

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6.4. RESPUESTA TEMPORAL DE SISTEMAS DE ORDEN

SUPERIOR. SISTEMA REDUCIDO EQUIVALENTE
Matlab permite calcular y dibujar la respuesta a cualquier entrada de un
sistema de orden superior genrico de funcin de transferencia:
C (s)
=
M (s) =
R (s)

(s +

REGULACION
AUTOMATICA

zm )

( s + i ) [( s + k ) 2 + k2 ]

siguiendo el procedimiento general

Simplificacin de sistemas de orden superior. Reglas de reduccin:

Un sistema de funcin de transferencia M'(s) se llama reducido equivalente de M(s) , si teniendo
menos polos y ceros que ste, las respuestas temporales de ambos son similares.
Reglas de reduccin:
1) Nunca despreciar (simplificar) el efecto de un polo inestable (semiplano s derecho).
2) Despreciar los polos y/o ceros relativamente ms alejados del eje imaginario. Se
considerarn polos y/o ceros dominantes aquellos cuya parte real est al menos 5 veces ms
cercana al eje imaginario
3) Simplificar parejas de polos-ceros relativamente prximos entre s. Polos y ceros prximos
se cancelan entre s
4) Ajustar la ganancia esttica del sistema reducido equivalente de manera que tenga la
misma que el sistema original (el valor estacionario final de ambos debe ser el mismo) .
P6. 15

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6.4. RESPUESTA TEMPORAL DE SISTEMAS DE ORDEN

SUPERIOR. SISTEMA REDUCIDO EQUIVALENTE
Ejemplo 6.5: Dado el sistema de cuarto orden con un cero

REGULACION
AUTOMATICA

s + 2 .1
M (s) = 4
s + 6 .4 s 3 + 11 .44 s 2 + 9 .44 s + 8 .32

Representar su respuesta a un escaln, as como de su sistema reducido equivalente, si existe.

Comparar ambas
respuestas
El sistema reducido
equivalente es de
segundo orden
puro, considerando
nicamente los
polos dominantes
-0.2 + i
k
M ( s ) = 2
s + 0.4 s + 1.04
donde k se ajustar
para que M(0)=M(0)

Polo despreciable

Polos dominantes

Cancelacin polo-cero

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6.4. RESPUESTA TEMPORAL DE SISTEMAS DE ORDEN

SUPERIOR. SISTEMA REDUCIDO EQUIVALENTE
Ejemplo 6.5: Solucin

REGULACION
AUTOMATICA

M (s) =

s + 2 .1
s + 6 .4 s + 11 .44 s 2 + 9 .44 s + 8.32

M ( s ) =

0.2625
s 2 + 0.4 s + 1.04

P6. 17

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6.5. ANALISIS DE LA RESPUESTA TRANSISTORIA

CON LTI VIEWER
El LTI Viewer es una interfaz grfica de usuario (GUI) incluida en el Control System
Toolbox para analizar la respuesta de sistemas LTI, ya sea de forma temporal o
frecuencial.
Permite representar hasta 6 tipos diferentes de grficos a la vez:

REGULACION
AUTOMATICA

9En el dominio del tiempo, incluye

respuestas ante escaln unitario (step),
impulso (impulse) y cualquier entrada
arbitraria con lsim. Adems,
proporciona el mapa de polos y
ceros(pzmap).
9En el dominio de la frecuencia, dibuja
diagramas de Bode, Nyquist y Nichols.
Para cargar el LTI Viewer se escribe:
>> ltiview
en la lnea de comandos de Matlab
P6. 18

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6.5. ANALISIS DE LA RESPUESTA TRANSISTORIA

CON LTI VIEWER
El LTI Viewer es una herramienta til para el anlisis temporal de sistemas,
pudiendo emplearse en 2 situaciones bsicas :
1) Analizar la respuesta de distintos sistemas ante una misma entrada.
En este caso, la sintaxis a utilizar es:
>>ltiview(sys1,sys2,...,sysn)
Si no se especifica ninguna entrada, por defecto se abre LTI Viewer
conteniendo la respuesta al escaln unitario (step) de los modelos sys1,
sys2, ...,sysn
>>ltiview(tipo de grafica,sys1,sys2,...,sysn,u,t)
Abre LTI Viewer conteniendo la respuesta a una entrada u de los
modelos sys1, sys2, ...,sysn en el intervalo de tiempo t. El tipo de
grfica puede ser impulse (impulso), step (escaln) o lsim (para la
entrada predefinida u) .
2) Analizar la respuesta de un mismo sistema ante distintas entradas.
En este caso, la sintaxis a utilizar es:
>>ltiview ({tipo de grfica1,tipo de grfica2,} ,sys,t)
Abre el LTI Viewer presentando la respuesta de un sistema sys ante
distintas entradas introducidas en un array entre llaves. Tiene la
restriccin de no poder mezclar lsim con step o impulse.

REGULACION
AUTOMATICA

P6. 19

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6.5. ANALISIS DE LA RESPUESTA TRANSISTORIA

CON LTI VIEWER
Ejemplo 6.6: Utilizando el LTI Viewer representar la respuesta al impulso de los
siguientes sistemas:

M 1 (s) =

1
s+1

1
M 2 ( s) = 2
s + 0 .8 s + 1

M 3 (s) =

REGULACION
AUTOMATICA

1
s 3 + s 2 + 1 .5 s + 1

en el intervalo entre
0 y 30 segundos
NOTA: Usando las opciones
de men del botn derecho
se puede acceder a varios
controles y opciones de LTI
Viewer, siendo los ms
interesantes
- Plot Type: cambia el tipo
de dibujo instantneamente
- Systems: selecciona o deja
de seleccionar cualquiera de
los sistemas cargados
P6. 20

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6.5. ANALISIS DE LA RESPUESTA TRANSISTORIA

CON LTI VIEWER
Ejemplo 6.7: Utilizando el LTI Viewer representar la respuesta al impulso, al escaln
y dibujar el mapa de ceros y polos del siguiente sistema:

M (s) =

REGULACION
AUTOMATICA

10
s4 + 2s3 + 3s2 + 4s + 1

P6. 21

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6.6. ANALISIS DE LA RESPUESTA TRANSISTORIA

CON SIMULINK
Mtodo general para la simulacin de la respuesta de un sistema con SIMULINK
REGULACION
Paso 1) : creacin del modelo.
Desde la ventana Simulink Library Browser,
haremos click sobre el botn Create a new model
o bien en la opcin de Men File seleccionar
New > Model. Automticamente se abrir una
ventana en blanco que ser la ventana de diseo
para nuestro modelo.
Paso 2) : introduccin de bloques en el modelo.
Los elementos se introducen haciendo un arrastre con
el ratn desde la ventana que contiene el listado de
todos los bloques hacia la ventana de diseo
Paso 3) : configuracin de los parmetros en los bloques
del modelo.
Todos los bloques de Simulink permiten una serie de
opciones dependiendo de cada tipo concreto. Se puede
acceder a los parmetros de cada bloque haciendo doble
click sobre l. Opcionalmente, se puede dar formato a los
bloques (color de fondo y de lnea, tipo y tamao de letra,
)

AUTOMATICA

P6. 22

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6.6. ANALISIS DE LA RESPUESTA TRANSISTORIA

CON SIMULINK
Paso 4) : interconexin de elementos.
Una vez situados los elementos en la ventana de diseo, es
necesario establecer conexiones entre ellos. Para conectar 2
elementos debe hacerse un arrastre con el ratn desde la
salida de uno de ellos hasta la entrada del elemento
correspondiente.
El modelo creado puede guardarse haciendo click en el
botn
y se generar un fichero con la extensin .mdl
Paso 5) : ejecucin de la simulacin y visualizacin de
resultados.
Primero, se escogen los parmetros de la simulacin (tiempo
de simulacin, mtodo y paso de la resolucin numrica de
las ecuaciones diferenciales ) en la opcin Simulation
Parameters del men Simulation.
Despus, comenzamos la simulacin con la opcin Start del
men Simulation o bien haciendo clic en el smbolo
y comprobamos los resultados obtenidos haciendo doble clic
sobre el bloque Scope. Los parmetros de los bloques
pueden cambiarse durante la simulacin, de forma
interactiva, a travs de la ventana de dilogo de cada bloque.

REGULACION
AUTOMATICA

o
P6. 23

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6.6. ANALISIS DE LA RESPUESTA TRANSISTORIA

CON SIMULINK
Ejemplo 6.8: En la Figura se muestra un sistema de brazo de robot, en el que slo se
considera el movimiento de la articulacin de la base.
MADE IN BEJAR

Para una posicin determinada del brazo, el

diagrama de bloques es el siguiente :
CONTROL

i +

10

MOTOR CC
5
s(0.55 s + 1)

REDUCTOR

REGULACION
AUTOMATICA

ROBOT ACME

1
30

REDUCTOR
CONTROLADOR

Utilizando Simulink, obtener el movimiento de la base

del robot:
1) cuando se aplica un escaln (se quiere que el robot se
mueva de la posicin inicial a otra fija)
2) cuando se aplica una seal cuadrada de frecuencia
f=0.1 Hz (se quiere que el robot se mueva
continuamente entre 2 posiciones)

PID

MOTOR CC

P6. 24

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6.6. ANALISIS DE LA RESPUESTA TRANSISTORIA

CON SIMULINK
Ejemplo 6.8: Solucin entrada escaln

REGULACION
AUTOMATICA
MADE IN
BEJAR

ROBOT ACME

REDUCTOR
CONTROLADOR
i

PID

MOTOR CC

P6. 25

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6.6. ANALISIS DE LA RESPUESTA TRANSISTORIA

CON SIMULINK
Ejemplo 6.8: Solucin entrada cuadrada

REGULACION
AUTOMATICA
MADE IN
BEJAR

ROBOT ACME

REDUCTOR
CONTROLADOR
i

PID

MOTOR CC

P6. 26

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REGULACION
AUTOMATICA

Volver
Profesor Sebastin Marcos Lpez
Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca

P6. 27

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REGULACION
AUTOMATICA

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Profesor Sebastin Marcos Lpez
Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca

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