Nombre de la Asignatura

Laboratorio de Automatizacin II

Nombre de la Prctica

Estacin FESTO De Distribucin ( I )

Nmero de examen

Profesor

Fechas de inicio - entrega

Dr. Mario Trejo Perea

Dr. Jos Gabriel Ros Moreno

Duracin

4/04/2016-11/04/2016

1 mdulo

INTEGRANTES

Hernndez Rivero Jos Eduardo

Velzquez Arteaga Edwin Alejandro
Martnez Centeno Juan Manuel
Gmez Hurtado Jos Antonio

INTRODUCCIN

Un proceso es comprendido como todo desarrollo sistemtico que conlleva una serie de pasos ordenados u
organizados, que se efectan o suceden de forma alternativa o simultnea, los cuales se encuentran
estrechamente relacionados entre s y cuyo propsito es llegar a un resultado preciso. Desde una
perspectiva general se entiende que el devenir de un proceso implica una evolucin en el estado del
elemento sobre el que se est aplicando el mismo hasta que este desarrollo llega a su conclusin.
De esta forma, un proceso industrial acoge el conjunto de operaciones diseadas para la obtencin,
transformacin o transporte de uno o varios productos primarios. De manera que el propsito de un
proceso industrial est basado en el aprovechamiento eficaz de los recursos naturales de forma tal que
stos se conviertan en materiales, herramientas y sustancias capaces de satisfacer ms fcilmente las
necesidades de los seres humanos y por consecuencia mejorar su calidad de vida.

Es por eso que en este curso se planea obtener herramientas para solucionar los problemas generados
en la industria, con esta meta se plante realizar la automatizacin de una estacin didctica FESTO
para que con ello podamos experimentar un proceso industrial fsicamente activo, el barrenado de
piezas es muy comn en las industrias metalmecnicas as como el uso de pistones y sensores para
controlar el proceso.

OBJETIVOS

Identificar los componentes que integran la estacin FESTO distribucin y sealizar las
entradas y las salidas, as como tambin ver la funcin que estas realizan.
Automatizar el proceso que dicha estacin esta simulando, a travs de un controlador lgico
programable
Realizar el cableado correspondiente para energizar el proceso.

MARCO TERICO

Definicin de PLC
Se entiende por controlador lgico programable (PLC), o autmata programable, a toda mquina
electrnica diseada para controlar en tiempo real y en medio industrial procesos secuenciales.
Tambin se puede entender como un computador especialmente diseado para automatizacin
industrial, para el control de una mquina o proceso industrial (Ver Figura 1).

Figura 1. Un controlador lgico programable modular.

Historia
La historia de los PLC se remonta a finales de la dcada de 1960, cuando la industria busc una
solucin ms eficiente para reemplazar los sistemas de control basados en circuitos elctricos con
relevadores, interruptores y otros componentes comnmente utilizados para el control de los sistemas
de lgica combinacional.
El sistema basado en relevadores, tena un tiempo de vida limitado y se necesitaba un sistema de
mantenimiento muy estricto. El alambrado de muchos relevadores en un sistema muy grande era muy
complicado; si haba una falla, la deteccin del error era muy tediosa y lenta.
La empresa Bedford Associates (Bedford, MA) propuso un sistema al que llam Modular Digital
Controller o MODICON. El MODICON 084 fue el primer PLC producido comercialmente. Este

nuevo controlador tena que ser fcilmente programable, su vida til tena que ser larga y ser resistente
a ambientes difciles. Esto se logr con tcnicas de programacin conocidas y reemplazando los
relevadores por elementos de estado slido. Con este sistema, cuando la produccin necesitaba
variarse, slo se tena que variar el sistema.
A mediados de los aos 70, la AMD 2901 y 2903 eran muy populares entre los PLC MODICON. Por
esos tiempos los microprocesadores no eran tan rpidos y slo podan compararse a PLC's pequeos.
Con el avance en el desarrollo de los microprocesadores (ms veloces), cada vez PLC's ms grandes
comenzaron a basarse en ellos.
La habilidad de comunicacin entre ellos apareci aproximadamente en el ao 1973. El primer sistema
que lo haca fue el Modbus de Modicon. Los PLC's podan incluso estar alejados de la maquinaria que
controlaban, pero la falta de estandarizacin debido al constante cambio en la tecnologa hizo que esta
comunicacin se tornara difcil.
En los aos 80 se intent estandarizar la comunicacin entre PLCs con el protocolo de automatizacin
de manufactura de la General Motors (MAP). En esos tiempos el tamao del PLC se redujo, su
programacin se realizaba mediante computadoras personales (PC) en vez de terminales dedicadas
slo a ese propsito.
En los aos 90 se introdujeron nuevos protocolos y se mejoraron algunos anteriores. El estndar IEC
1131-3 intent combinar los lenguajes de programacin de los PLC en un solo estndar internacional.
Ahora se tienen PLC's que se programan en funcin de diagrama de bloques, listas de instrucciones,
lenguaje C, etc. al mismo tiempo. Tambin se ha dado el caso en que computadoras personales (PC)
han reemplazado a los PLC's, como ejemplo, la compaa original que diseo el primer PLC
(MODICON) ahora crea sistemas de control basados en PC.
Hoy en da, los PLC's no slo controlan la lgica de funcionamiento de mquinas, plantas y procesos
industriales, sino que tambin pueden realizar operaciones aritmticas, manejar seales analgicas para
realizar estrategias de control, tales como los controladores proporcional integral derivativo (PID).
Los PLC's actuales pueden comunicarse con otros controladores y computadoras en redes de rea
local, y son una parte fundamental de los modernos sistemas de control distribuido.

Figura 2. Familia de los controladores MicroLogix.

Ventajas y desventajas del PLC

Ventajas

Control ms preciso.

Mayor rapidez de respuesta.

Flexibilidad Control de procesos complejos.

Facilidad de programacin.

Seguridad en el proceso.

Empleo de poco espacio.

Fcil instalacin.

Menos consumo de energa.

Mejor monitoreo del funcionamiento.

Menor mantenimiento.

Deteccin rpida de averas y tiempos muertos.

Menor tiempo en la elaboracin de proyectos.

Posibilidad de aadir modificaciones sin elevar costos.

Menor costo de instalacin, operacin y mantenimiento.

Posibilidad de gobernar varios actuadores con el mismo autmata.

Desventajas

Mano de obra especializada.

Centraliza el proceso.

Condiciones ambientales apropiadas.

Mayor costo para controlar tareas muy pequeas o sencillas.

Figura 3. Imagen donde se muestran las partes fundamentales de un PLC.

Pistones de simple efecto (Cilindros)

El cilindro de simple efecto slo puede realizar trabajo en un nico sentido, es decir, el desplazamiento
del mbolo por la presin del aire comprimido tiene lugar en un solo sentido, pues el retorno a su
posicin inicial se realiza por medio de un muelle recuperador que lleva el cilindro incorporado o bien
mediante la accin de fuerzas exteriores.
Por eso los cilindros de simple efecto se utilizan cuando el trabajo debe realizarse en una sola
direccin. Hay que tener presente que existe aire a la presin atmosfrica en la cmara opuesta, pero

puede escaparse a la atmsfera a travs de un orificio de escape.

Segn la disposicin del muelle, los cilindros de simple efecto pueden aplicarse para trabajar a
compresin (vstago recogido en reposo y muelle en cmara anterior), o para trabajar a traccin
(vstago desplazado en reposo y muelle en cmara posterior).

Mediante el resorte recuperador incorporado, queda limitada la carrera de los cilindros de simple
efecto; por regla general la longitud de la carrera no supera los 100 mm. Por razones prcticas, son de
dimetro pequeo y la nica ventaja de estos cilindros es su reducido consumo de aire, por lo que
suelen aplicarse como elementos auxiliares en las automatizaciones.

Los cilindros de simple efecto retorno - muelle se utilizan principalmente como cilindros de sujecin
de piezas y bloqueo de elementos mecnicos, en la Figura 4 se observan las partes de un pistn de
simple efecto as como su smbolo neumtico.

Figura 4.- Imagen donde se observan las partes de un cilindro de simple efecto as como su smbolo neumtico.

Sensor inductivo
Los sensores inductivos son una clase especial de sensores que sirve para detectar materiales metlicos
ferrosos (Ver Figura 7. Son de gran utilizacin en la industria, tanto para aplicaciones de
posicionamiento como para detectar la presencia o ausencia de objetos metlicos en un determinado
contexto: deteccin de paso, de atasco, de codificacin y de conteo.
Obviamente dentro de este tipo de filtros existen los normalmente cerrados, es decir brindan una salida
hasta que detecten algo, o los normalmente abiertos, que mandan la seal en el momento que detectan
algn objeto metlico.
Estados de un sensor inductivo:

En funcin de la distancia entre el sensor y el objeto, el primero mantendr una seal de salida (Figura
5):

Objeto a detectar ausente: amplitud de oscilacin al mximo, sobre el nivel de operacin; la

salida se mantiene inactiva (OFF).

Objeto a detectar acercndose a la zona de deteccin: se producen corrientes de Foucault, por

tanto hay una transferencia de energa; el circuito de deteccin detecta una disminucin de la
amplitud, la cual cae por debajo del nivel de operacin; la salida es activada (ON).

Objeto a detectar se retira de la zona de deteccin: eliminacin de corrientes de Foucault; el

circuito de deteccin detecta el incremento de la amplitud de oscilacin; Como la salida
alcanza el nivel de operacin, la misma se desactiva (OFF).

Figura 5. Diagrama que muestra el comportamiento de un sensor inductivo.

Distancia de sensado
La distancia de sensado (Sn) especificada en la hoja de datos de un sensor inductivo est basada en un
objeto de estndar con medidas de 1" x 1" de hierro dulce. Este valor variar sensiblemente si se quiere
detectar otros tipos de metales, incluso con materiales ferrosos como el acero inoxidable (SS). Para
otros no ferrosos, como el aluminio, pueden ser detectados, pero a menores distancias.
En la figura 6 se puede ver como vara la distancia de deteccin en funcin del material a detectar y el
tamao del mismo.

Figura 6. Grfico de distancia de sensado dependiendo el tamao y material

Figura 7. Imagen de sensor inductivo

Modo de conexin

Los sensores inductivos como cualquier otro objeto electrnico, requiere de una cierta conexin, para
el caso de este tipo de sensores se deben conectar a una fuente de 24VDC.
Estos sensores poseen 4 terminales, que se identifican con los colores caf, negro, azul y blanco los
cuales deben estar conectados de la siguiente manera:

Cable caf: este cable se conecta a la toma positiva de nuestra fuente de voltaje.
Cable azul: este va conectado a nuestra parte negativa de la fuente de alimentacin.
Cable blanco sin conexin.
Cables negro y azul: entre estas terminales es donde la seal de activacin de nuestro sensor se

ver reflejada, arrojando un valor de 24V o 0V, dependiendo si es normalmente cerrado o

abierto.
Motor neumtico.
Un motor neumtico o motor de aire comprimido es un tipo de motor que realiza un trabajo
mecnico por expansin de aire comprimido (Ver Figura 8). Los motores neumticos generalmente
convierten el aire comprimido en trabajo mecnico a travs de un movimiento lineal o principalmente
rotativo. En este ltimo caso el gas entra en una cmara del motor sellada y al expandirse ejerce
presin contra las palas de un rotor.

Figura 8. Imagen motor neumtico

Estacin de Distribucin FESTO: MPS

Funcin
La estacin de Distribucin separa piezas. Hay hasta ocho piezas en el tubo del almacn de apilado. Un
cilindro de doble efecto expulsa las piezas individualmente. El mdulo Cambiador sujeta la pieza
separada por medio de una ventosa. El brazo del cambiador, que es accionado por un actuador
giratorio, transporta la pieza al punto de transferencia de la estacin posterior.
Tecnologa especial: Actuador semi-giratorio
La estacin de Distribucin utiliza varios actuadores, todos ellos son componentes industriales. El
actuador giratorio del brazo basculante puede ajustarse a diversos ngulos entre 0 y 180. Las
posiciones finales son detectadas por medio de microrruptores. Un cilindro lineal de doble efecto
empuja la pieza extrayndola del almacn de apilado. Las posiciones finales son detectadas utilizando
sensores de proximidad.

Pinzas especiales: Pinza de aspiracin

La pinza de aspiracin del mdulo Cambiador sujeta la pieza. El vaco es generado en la placa de vaco
del terminal de vlvulas CP por medio del principio Venturi y es supervisada por un presostato. El
punto de conmutacin del presostato es ajustable.
Datos tcnicos

Presin de funcionamiento 600 KPa (6 bar)

Alimentacin de tensin 24 V DC

7 entradas digitales

5 salidas digitales

Figura 9. Estacin de Distribucin FESTO.

MATERIALES Y EQUIPO

Estacin FESTO
Fuente sencilla
Modulo de expansin de entradas de DC
Caimanes
Desarmador
PLC

Cables

METODOLOGA

Para empezar a trabajar con esta estacin, lo primero que se hizo fue caracterizar la estacin, es decir, se
identifico la conexin de cada uno de los sensores y su funcionamiento en el proceso, as como tambin la
accin que realiza cada uno de los actuadores.
Una vez realizado lo anterior, se procedi a identificar la manera en que trabaja el proceso y cada una de
las etapas de las que este consta.
La estacin FESTO de distribucin de piezas, cuenta con dos etapas principales:

La primera que es la deteccin de pieza

La segunda que es la distribucin hacia otra estacin FESTO.

El proceso se lleva acabo de la siguiente manera:

El detectado de pieza, el cual se lleva a cabo por dos sensores que estn ubicados en la base de la
entrada de las piezas.
Al detectar la pieza, se mueve un pistn que empuja la pieza hasta un punto donde es ms fcil ser
removida por el brazo de distribucin, este pistn se mueve hasta un sensor de fin de carrera, que al
tocarlo, activamos un timer para mantener la pieza y evitar algn movimiento en ella, terminando
el timer el pistn regresa
Enseguida se activa el motor neumtico, que es el encargado del brazo que va a recoger la pieza, en
conjunto con este brazo tenemos un succionador que se encarga de sujetar la pieza para llevarla al
fin del movimiento del brazo, que este brazo termina el proceso en otra estacin FESTO.

RESULTADOS

La estacin de distribucin cuenta con los siguientes sensores:

Sensor Infrarrojo para la deteccin de la pieza

Sensor de inicio de carrera del pistn para empujar la pieza
Sensor de fin de carrera del pistn para empujar la pieza
Sensor de posicin inicial del brazo neumtico
Sensor de posicin final del brazo neumtico

El programa que se realiz para poder llevar a cabo este proceso, fue el siguiente y la descripcin del
mismo:

Figura 10. Cdigo para la automatizacin de la estacin de Distribucin

En el diagrama en escalera del programa realizo se puede ver que se utiliz la herramienta del
secuenciador, esta herramienta permite que cuando se activa una entrada, automticamente se activan las
salidas ya establecidas como bits. Es decir son estados donde se inicializan las salidas que se desea que se
ejecuten en dicho estado. Estos estados irn cambiando de acuerdo a las entradas que se activen, en este
caso los sensores.
En las siguientes imgenes se muestra los resultados obtenidos con el programa descrito anteriormente, se
observ que todo se conect correctamente y funciono de acuerdo a lo esperado.

Figura 11. Posicin Inicial del brazo neumtico, inicio del proceso

Figura 12. Empuje y retorno del pistn

Figura 13. El brazo neumtico succiona y toma la pieza.

Figura 14. La pieza se distribuye a otra estacin

El diagrama de conexiones se muestra en la figura 15:
INPUTS

S4

S2

S1

COM0

I:0.3 I:0.5 I:0.6

I:0.2

Seal

COM
4

O:0.
4

O:0.
5

O:0.
6

OUTPUTS
3Y1

3Y
2

1Y1

V+

V-

O:0.
7

2Y1

Figura 15. Diagrama de conexiones del proceso.

COM1

I:0.7

Donde:
S1:Detecta pieza
S2:Inicio de carrera del pistn
S3: Fin de carrera del pistn
S4: Posicin inicial A del brazo neumtico
S5: Posicin Final B del brazo neumtico.
En las salidas se tiene:

3Y1: Motor Neumtico posicin A

3Y2: Motor neumtico posicin B
1Y1: Pistn
2Y1: Succin

CONCLUSIONES Y OBSERVACIONES

En conclusin puedo decir que esta prctica resulta de gran utilidad porque ahora ya se est trabajando con
un proceso como los que existen en el mundo real. Resulta muy til y practico poder automatizar esta
estacin porque ya se cuenta con toda la instrumentacin necesaria montada para llevar a cabo el proceso.
Al realizar este trabajo se pudo poner en prctica los conocimientos obtenidos a lo largo de las anteriores
clases, siendo este el uso de herramientas como interruptores, timers y sensores, adems de utilizar
actuadores tales como los pistones y un motor neumtico. Lo que nos llevo a poder realizar la
automatizacin de un proceso establecido.
Esto abre un panorama para poder ver cmo se desarrollan los procesos en la industria, hacindome ver las
caractersticas, ventajas, desventajas y problemas ms recurrentes que un proceso podra tener.

BIBLIOGRAFA Y FUENTES ELECTRNICAS CONSULTADAS

Micrologix
1500.
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Recuperado
el
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de
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2016,
http://ab.rockwellautomation.com/es/Programmable-Controllers/MicroLogix-1500

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http://www.ehowenespanol.com/tipos-programacion-plc-sobre_150116/.

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Programmable Logic Controllers. (s.f.). Recuperado el 23 de enero de 2016,

de.https://en.wikipedia.org/wiki/Programmable_logic_controller.