Pablo..... Minirobot-Motorescc 090415

INFORME:
SELECCIN Y
MODELADO DE
MOTORES DE
CORRIENTE
CONTINUA
AUTOR:
Francisco Andrs Candelas Heras
Gonzalo Lorenzo Lled
Carlos Alberto Jara Bravo
Grupo de Automtica, Robtica y Visin Artificial

Departamento de Fsica, Ingeniera de Sistemas y Teora de la Seal
Seleccin y Modelado de Motores CC
1.- Introduccin
El objetivo de este primer apartado es definir que es una mquina elctrica y
analizar de forma muy breve cuales son las caractersticas de los distintos
tipos.
Las maquinas elctricas son el resultado de la aplicacin de los principios
del electromagnetismo y en particular la ley de induccin de Faraday. Las
mquinas elctricas se caracterizan por tener circuitos elctricos y magnticos
entrelazados. Este tipo de mquinas realizan una conversin de energa de una
forma en otra, una de las cuales, al menos, es elctrica. Las mquinas elctricas
de forma genrica estn constituidas por los siguientes elementos
Existe una parte fija que se denomina esttor y que tiene forma cilndrica,
en el caso de mquinas de gran velocidad, dicho cilindro es largo en
comparacin con su dimetro, mientras que para las de pequea velocidad
es relativamente corto. Puede llevar acoplado las bobinas del inductor o
del inducido.
En la cavidad del estator se coloca el rotor, que es la parte giratoria de la

mquina. Se monta en un eje que descansa en dos rodamientos o
cojinetes; stos pueden ser montados en sendos pedestales que se
apoyan en el banco o formar parte de las culatas o tapas que estn sujetas
a al carcasa del estator. Al igual que el estator puede llevar incorporadas
las bobinas del inductor o del inducido.
Una de las mquinas elctricas ms importantes que existen es el motor

elctrico tambin existen otro tipo de mquinas elctricas como son los
generadores y los transformadores.
AUROVA Gonzalo Lorenzo Lled.
Un motor elctrico es una mquina elctrica que transforma la energa elctrica

en mecnica. La accin se desarrolla introduciendo una corriente en la mquina
por medio de una fuente externa, que interacciona con el campo produciendo el
movimiento de la mquina; aparece entonces una fem inducida que se opone a
la corriente de ah su nombre fuerza contra-electromotriz. En resumen el
motor necesita una energa elctrica de entrada para producir la energa
mecnica de salida.
Despus de analizar de forma genrica qu es un motor elctrico a continuacin
profundizaremos en los distintos tipos.
Motores sncronos. Se caracterizan por la introduccin de una corriente alterna
de frecuencia f2 por el inducido teniendo el inductor f1=0. Este motor tiene el
inconveniente de que gira a una velocidad fija, con el consiguiente problema de
arranque y prdida
de sincronismo cuando se producen pares de frenado
bruscos. Lo indicado previamente se puede resumir en las siguientes frmulas

que concretan su definicin.
f1= frecuencia del inductor
fL= frecuencia de la carga
f2 =frecuencia del inducido
f1=0; f2=+-np/60; fL=f2
Motores de CC. En este tipo de motores se introduce cc por el inductor y por las
escobillas del inducido, apareciendo un par que hace girar el rotor de la mquina.
La velocidad de giro puede regularse fcilmente controlando la corriente del
inductor o del inducido o de ambas a la vez. Esta facilidad de regulacin de la
velocidad unida a los altos pares de arranque lo han hecho insustituible dentro de
aquellas aplicaciones que necesitan una velocidad variable. A continuacin se
citan una serie de caractersticas bsicas de este tipo de motores.

f1=0; f2=+-np/60; fLf2
Motores asncronos o de induccin. Este tipo de mquinas se caracterizan por
las siguientes caractersticas.
f10; f2= f1+-np/60; fL=f2
Estn constituidos por un devanado inductor situado en el estator por el que se
introduce un c.a de frecuencia f1. En motores de potencia superior a CV, el
devanado anterior es trifsico, al igual que la corriente de alimentacin, y aparece
como consecuencia un campo magntico de una velocidad n. En este tipo de
motores el campo giratorio del estator induce f.e.m.s en el devanado del rotor y
al estar este en cortocircuito o cerrado por medio de un restato de arranque
aparecen corrientes en el rotor que al reaccionar con el campo giratorio del
estator. Esto provoca el movimiento de la mquina a una velocidad n muy
cercana y por debajo de la de sincronismo.
Motores de corriente alterna de colector. Motores universales.
Se
caracterizan por estar formados por un inductor situado en el estator, alimentado

generalmente por c.a monofsica. El inducido esta en el rotor y dispone de
colector de delgas con una apariencia fsica anloga a las mquinas de cc.
Normalmente los devanados del estator y rotor van en serie resultando una
mquina de caractersticas similares al motor serie de CC. Pueden adaptarse al
funcionamiento de c.a. y c.c recibiendo el nombre de motores universales. A
continuacin se nombran algunas caractersticas bsicas relacionadas con su
formulacin

f10; f2=f1+-np/60; fLf2
2.- Motor de corriente continua

El objetivo de este apartado es profundizar en cuales son las caractersticas
bsicas de los motores de corriente continua y entender su funcionamiento.
Los motores de corriente continua es una de las aplicaciones industriales ms
importes que existen de las mquinas de corriente continua. Este tipo de
mquina tiene una gran importancia histrica debido a su empleo como
generadores o dinamos y representaron el primer procedimiento para producir
energa elctrica a gran escala.
El desarrollo de la mquina de CC se centra durante mucho tiempo en la
bsqueda de procedimientos para transformar la ca inducida en una espira, al
girar dentro de un campo magntico, en corriente unidireccional o de polaridad
constante. La ventaja fundamental de la mquina de CC como motor frente a
los motores de ca ha sido su mayor grado de flexibilidad para el control de
velocidad y par, lo cual ha hecho muy interesante su aplicacin en diversos
accionamientos industriales (trenes de laminacin, etc). A continuacin se
muestra una figura con las partes que componen una mquina de CC
Figura 1: Mquina de CC
1.-Culata o carcasa. Pertenece al circuito magntico inductor y ejerce la funcin

de soporte mecnico del conjunto.
2. - Ncleo polar de un polo inductor
3. - Pieza polar de un polo inductor
4. - Ncleo polar de un polo de conmutacin
5. - Pieza polar de un polo de conmutacin
6. Inducido. Se construye con discos de chapas de acero al silicio
convenientemente ranurados para alojar el devanado.
7. Devanado del inducido y 8. - Devanado de excitacin. Los devanados de
las mquinas de CC son cerrados, lo cual indica que el bobinado se cierra sobre
s mismo sin principio ni fin. Esto nos conduce a decir que los bobinados que se
monten puede ser imbricados u ondulados dependiendo si se cruzan o no las
partes de la bobina observadas desde el lado del colector. Se observa en ambos
casos que las bobinas que forman los devanados constan de dos lados activos
que se sitan debajo de los polos de diferente nombre con objeto de obtener la
mayor f.e.m posible.
9. - Devanado de conmutacin
10. Colector de delgas. Es el rgano caracterstico de estas mquinas y es el
encargado de la conversin mecnica de la ca inducida en las bobinas en cc de
salida. Esta formado por laminas de cobre o delgas cuya seccin transversal tiene
la forma de cola de milano. Estas estn aisladas entre s del cubo del colector por
medio de un dielctrico de mica. La fijacin del conjunto se consigue merced a la
presin que ejercen unos anillos extremos de forma cnica.
11. - Escobilla positiva y 12. - Escobilla negativa son los encargados de la

extraccin o suministro de corriente al colector suelen se de grafito aunque los
ms modernos son electrografticos y metalografticos. Las escobillas
permanecen inmviles en el espacio dispuestas en los portaescobillas y de est
manera, mientras gira el rotor, las escobillas conservan una posicin invariable
con respecto a los polos de la mquina
Una vez analizados los diversos componentes de una mquina de CC solo

queda por analizar de forma muy sucinta algunos de los principios bsicos de su
funcionamiento. Para ello comenzaremos analizando la generacin de la f.e.m en
las espiras del rotor. En este devanado al girar el rotor, se induce la f.e.m en los
conductores dispuestos en la cara exterior del ncleo al ser cortados por el flujo
del estator. En los conductores interiores no aparece ninguna f.e.m ya que no les
atraviesa el flujo de polos, al estar sus lneas de fuerza limitadas al circuito de
baja reluctancia del anillo. El sentido de la f.e.m de los conductores situados en
el polo norte son de signo contrario a los situados a los del polo sur aplicando la
regla de e=(VxB)L
Con el objetivo de utilizar la f.e.m del inducido y llevarla a un circuito exterior se
han de conectar unas escobillas de salida A y B situadas en el eje transversal de
los polos para que pueda aprovecharse la mxima f.e.m del devanado. Estas
escobillas dividen el arrollamiento en dos ramas en paralelo con una misma f.e.m.
El eje que forma la alineacin de las escobillas se denomina lnea neutra. Esta
lnea tiene una gran importancia, pues indica las posiciones en las que se produce
la inversin de la f.e.m en las bobinas del inducido pasando las espiras
correspondientes de una rama paralela a otra. La posicin exacta de la lnea
neutra se determina moviendo el collar de las escobillas hasta encontrar el punto
en el que se producen las mnimas chispas en el colector de delgas.
Una vez planteados y analizados cuales son los principios de funcionamiento de

la mquina de CC pasamos a analizar como se pueden extrapolar esas lneas de
investigacin a una de sus aplicaciones ms conocidas el motor de CC.
En el caso de los motores de CC, la f.e.m aparece como reaccin del campo
magntico de acoplamiento sobre el sistema elctrico y acta por tanto en sentido
opuesto al de la corriente que toma el inducido de la red; de ah que tambin
reciba el nombre de fuerza contra-electromotriz. Su expresin y la del par
electromagntico son anlogas a la de los generadores.
Fuerza electromotriz E =
Par electromagntico M =
En los motores elctricos
pu N
(V) (1)
a 60
1 p Ii N
(Nm) (2)
2 a
a diferencia de los restantes tipos de mquinas el
equilibrio de los pares motor y resistente, requisito fundamental de un rgimen

a velocidad constante o estacionario, es automtico, sin precisar, por tanto, el
auxilio de un regulador de velocidad, como es norma general en todos los
motores citados previamente. El papel de este regulador es desempeado en
todo momento por la fcem inducida, la cual se ajusta en todo momento al
necesario para alcanzar el equilibrio.
Despus de analizar la funcin que desarrolla la fuerza electromotriz dentro de los

motores de CC, nos vamos a centrar en el funcionamiento mas detallado de esta
mquina para ello comenzaremos por profundizar en la funcin realizada por los
conductores.
Cuando un conductor por el que fluye una corriente continua es colocado bajo la
influencia de un campo magntico, se induce sobre l (el conductor) una fuerza
que es perpendicular tanto a las lneas de campo magntico como al sentido del
flujo de la corriente. Ver la figura.
- Campo magntico en azul

- Corriente continua en rojo
- Direccin de la fuerza en violeta
- Imanes: N (norte) y S (sur)
Ver como se tiene que colocar este conductor con respecto al eje de rotacin del
rotor para que exista movimiento. En este caso la corriente por el conductor fluye
introducindose en el grfico.
- Par motor en azul
- Fuerza en violeta
- Conductor con corriente entrante en el grfico
azul y rojo
Pero en el rotor de un motor cc no hay solamente un conductor sino muchos. Si
se incluye otro conductor exactamente al otro lado del rotor y con la corriente
fluyendo en el mismo sentido, el motor no girar pues las dos fuerzas ejercidas
para el giro del motor se cancelan.
- Par motor en azul
- Fuerza en violeta
- Conductor con corriente entrante en el grfico
azul y rojo
Es por esta razn que las corrientes que circulan por conductores opuestos deben
tener sentidos de circulacin opuestos. Si se hace lo anterior el motor girar por la
suma de la fuerza ejercida en los dos conductores.
Para controlar el sentido del flujo de la corriente en los conductores se usa un
conmutador que realiza la inversin del sentido de la corriente cuando el
conductor pasa por la lnea muerta del campo magntico.
La fuerza con la que el motor gira (el par motor) es proporcional a la corriente que
hay por los conductores. A mayor tensin, mayor corriente y mayor par motor.
Como conclusin de lo expuesto anteriormente se puede decir que la velocidad
de un motor elctrico no viene definida de una manera absolutamente precisa a
priori, sino que se establece a tenor del par til que se le exigir. La corriente
absorbida de la red viene asimismo fijada por el para que se le exige.
Existen diversos tipos de motores de corriente continua a partir del anlisis de las
caractersticas de velocidad de giro/inducido, par/corriente de inducido y
par/velocidad y son los siguientes:
Motor de excitacin derivacin. El circuito inductor esta conectado directamente
a la red, por tanto queda excitado a tensin constante al igual que se tiene un
motor de excitacin independiente, cuyo inductor est alimentado por una fuente
de tensin constante, distinta en general a la que se aplica al inducido.
Motor de excitacin compuesta. El campo magntico de este tipo de motor est
excitado, como ya sabemos, por dos devanados inductores, uno serie recorrido
por la corriente del inducido o por la corriente total absorbida de la red, de hilo, o
pletina conductora de cobre de gruesa seccin y pocas espiras y otra derivacin
de hilo fino y elevado nmero de espiras, conectado a la tensin de la red o a los
bornes del inducido cuyas excitaciones magnticas pueden ser del mismo sentido
o sentidos opuestos.
La presencia de los amperivueltas (Intensidad en el inducido en por cada vuelta

de la bobina) derivacin, de valor prcticamente constante, da lugar a que el flujo,
an en el vaco, tenga un cierto valor, eliminndose con ello el peligro de
empalamiento que presenta el motor serie al reducir la carga.
Motor de excitacin serie. En este motor el devanado inductor est conectado
con el inducido y recorrido en el caso general por la misma corriente. En este
motor la dependencia del flujo con la carga, por ser la corriente de inducido a la
vez corriente de excitacin, da lugar a que sus caractersticas funcionales difieran
ostensiblemente de las del motor de derivacin.
10
No se debe olvidar que con cargas reducidas en este tipo de motores la velocidad
alcanza valores muy altos, lo que podra acarrear la destruccin del inducido por
efecto de las elevadas fuerzas centrfugas a que se someteran los elementos de
sujecin del devanado. Como resumen se puede decir que este tipo de motores
nunca deben funcionar en vaco.
En los posteriores apartados analizaremos algunos tipos especiales de
motores de corriente continua que presenta algunas peculiaridades.
2.1.-Motores de corriente continua especiales: Servomotores
Son un tipo especial de motores de CC que se caracterizan por su capacidad
para posicionarse de forma inmediata en cualquier posicin dentro de un intervalo
de operacin. Por este motivo el servomotor espera un tren de pulsos que se
corresponda con el movimiento a realizar. Esta generalmente formado por un
amplificador/driver, un motor, un sistema reductor formado por ruedas
dentadas y un circuito de alimentacin.
A partir del anlisis de estos componentes podemos decir que en su

funcionamiento el motor del servo tiene algunos circuitos de control y un
potencimetro conectado al eje central del motor. Permitiendo a la circuitera de
control, supervisar el ngulo actual del servomotor. Si el eje est en el ngulo
correcto, entonces el motor est apagado. Si el circuito chequea que el ngulo no
es correcto, el motor volver a la direccin correcta, hasta llegar a la posicin
adecuada. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de 180 grados. No
debemos olvidar que el voltaje aplicado al motor es proporcional a la distancia que
se necesita mover. Como consecuencia si el eje necesita volver a una distancia
grande el motor girar a toda velocidad. Es lo que se denomina control
proporcional.
Para finalizar con el funcionamiento del servomotor nicamente nos queda por
analizar el funcionamiento de la modulacin por anchura de pulso (PWM). Este
sistema consiste en generar una onda cuadrada en la que se vara el tiempo que
11
el pulso est a nivel alto, mantenindose el mismo perodo, con el objetivo de

modificar la posicin del servo segn se desee. Los valores ms generales se
corresponden con pulsos de entre 1 y 2 ms de anchura que dejaran los motores
en ambos extremos 0 y 180.
El apartado se puede concluir analizando otras caractersticas que presentan este

tipo de motores entre las cuales destacan las siguientes:
Para cargas de pequea y media potencia.
Admite sobre cargas prolongadas
Elevada inercia trmica
Amplio campo de variacin de giro
Gran estabilidad de marcha, incluso a bajas velocidades
Posibilidad de fuertes aceleraciones y deceleraciones.
Par elevado
Buena regulacin y estabilidad
Excitacin a base de imanes cermicos permanentes de elevada energa

intrnseca y fuerza coercitiva.
2.2.-Motores de corriente continua especiales: Motores paso a paso.

Los motores paso a paso son ideales para la construccin de mecanismos que
requieren movimientos muy precisos. La caracterstica principal de estos motores
es el hecho de poder moverlos un paso a la vez que se aplique un pulso. Estos
motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posicin( si las
bobinas esta cargadas) o bien totalmente libres ( si no circula corriente por las
bobinas).
En relacin con su funcionamiento podemos decir de forma breve que estos

motores estn constituidos normalmente por un rotor sobre el que van aplicados
distintos imanes permanentes y por un cierto nmero de bobinas excitadores
12
situadas en el estator. La conmutacin o excitacin de las bobinas debe ser

manejada por un controlador. Existen dos tipos de motores paso a paso que son
Motor Bipolar
Motor Unipolar
2.3.-Motores de corriente continua especiales: Motores Brushless
Los motores brushless son una concepcin moderna del clsico motor de CC
sin escobillas donde la electrnica juega una parte importante en su
funcionamiento y regulacin. Los motores brushless estn constituidos por:
Imanes de alta energa

Circuito magntico de hierro con su devanado, no presentan las escobillas
Captor de fase, velocidad y posicin.
Este
tipo
de
motores
presenta
las
siguientes
prestaciones
contraprestaciones:
Elevado par msico

Prestaciones elevadas
Fiabilidad
Menor mantenimiento
Exactitud en el control de la velocidad y regulacin
Alta capacidad de velocidad
Baja prdida e inercia en el rotor
Motor de construccin cerrada, adecuado para ambientes de trabajo sucio
No tienen los inconvenientes destructivos de los motores de CC clsicos.
Variador sofisticado y caro
Motores algo ms caros
13
Tanto variadores como motores se estn poniendo ms competitivos con

los motores de CC clsicos.
Las ventajas que presenta el motor Brushless y su equipo de control asociado,
viene dado por las posibilidades que tiene en el control de la velocidad y el
posicionamiento exacto de los mecanismos accionados por el motor, respecto a
las necesidades de la mquina a que se aplica, adems de respuestas muy
rpidas a las seales de arranque, paro, variaciones de la marcha etc.
Para finalizar con este apartado solo nos queda por analizar cules son los
diferentes tipos de motores Brushless
Con imanes de tierras raras y f.e.m sinusoidal inducida. Campo de par

entre 0.5-5N/m
Con imanes de tierras raras y f.e.m trapezoidal inductiva. Campo de

par entre 0.8-30N/m
Con imanes cermicos de alta inercia, resolver y f.e.m sinusoidal

inductiva. Campo de par entre 3.2 hasta 90N/m
14
3.- Criterios de seleccin para un motor de corriente continua.

El objetivo bsico de este apartado es realizar una lista de criterios que se han de
seguir para la seleccin de un motor de CC.
A.-Caractersticas de la mquina a accionar
Acoplamiento directo
Acoplamiento por transmisin
Fuerza axial en el eje del motor
Fuerza radial en el eje del motor.
B.-Ambiente. En funcin de los siguientes parmetros se elegir el grado de
proteccin IP
Limpio
Sucio
Gas
Humedad
C.-Servicio. Se determinar una de las ocho clases de servicio.
D.-Caractersticas del Motor.
Par (M) en Nm
A velocidad base: Potencia en Kw velocidad en rpm
A velocidad mnima: Potencia en Kw y velocidad en rpm
A velocidad mxima: Potencia en Kw y velocidad en rpm.
E.-Ciclo de trabajo. Tanto en minutos como en % del ciclo.
Servicio continuo
Servicio intermitente
F.-Carga mxima en % de la nominal
% de carga durante x segundos.

G.- Tensin de inducido y tensin de excitacin.
H.- Temperatura ambiente en C
I. Sentido de giro del motor
J.- Altitud sobre el nivel del mar en m.
15
K.-Normas que debe cumplir el motor
Normas IEC
Otras normas
L.-Caractersticas de la red de corriente alterna.
Tensin de la red en V
Frecuencia de la red en Hz
Nmero de fases de la red.
16
4.- Definiciones elctricas para motor de corriente continua.

Este apartado tiene como objetivo principal analizar cules son las distintas
frmulas necesarias para poder calcular los requisitos expuestos en el punto 3.
1.- Fuerza contra-electromotriz
E=U-RI (3)
E= Fuerza contra-electromotriz en V
U= Tensin
RI= Cada de tensin hmica en V
2.- Velocidad Angular
E
(4)
K
E= fcem
K=constante propia del motor
w= velocidad angular
= Flujo
3.-Par Motor
M = K I en Kg/m (5)
4.- Intensidad corriente en el Inducido

Ii =
U b 2U co E
(6)
Rt
Ii= Intensidad de inducido en Amperios

Ub=Tensin en bornes en V
Uco=Cada de tensin en el colector en V
E= Fuerza contraelectromotriz generada en V
Rt= Resistencia total del circuito inducido en Ohmios
17
5.-Potencia desarrollada por el motor
P=
2 n M
(7)
60 75
P=Potencia en CV
n=Velocidad en rpm
M=Par motor en Kg/m
6.-Velocidad del rotor
n=K
K=
n=K
(8)
60 10 8 a
(9)
N
p
U b U co Rt I i
(10)
n=Velocidad en rpm
K=Constante de proporcionalidad
E=Fuerza contraelectromotriz generada en V
=Flujo en maxwelios
N= Nmero de conductores del inducido
a= Pares de ramas paralelas
Uco=Caida de tensin en el colector en V
Rt= Resistencia total del circuito inducido en V
p=Nmero de pares de polos del motor
Ii=Intensidad de Inducido en A
7.-Fuerza contraelectromotriz en el inducido
E=
N n
60 10
p
en Voltios (11)
a
8.-Fuerza de rotacin
F=
18
10.2 N I i p
en Kg (12)
D
a
10 8
9.-Momento de rotacin
M r= 1.625
M =
N Ii
10
10
p
en Kg/m o (13)
a
N Ii
en Kg/m (14)
2 9.8 1010
10.-Potencia til (Pu). Formula General
Pu = U b I i en W (15)
11.-Rendimiento.
Pu
(16)
Ub Ii
19
5.- Hojas de caractersticas de un motor de corriente continua.

A partir de las descripciones previamente y especialmente en el apartado 3, el
objetivo de este apartado es profundizar en los diversos parmetros que
existen en las hojas de caractersticas de los motores de CC, para en un
futuro realizar su seleccin. Los criterios que se deberan seguir para escoger
el motor ms adecuado a nuestras necesidades se establecieron en otros
informes del grupo de trabajo, y de los cuales a continuacin aadiremos algunos.
Las inercias y masas de los eslabones del robot.
Los pares dinmicos del motor
Las masas que se han de levantar
Como un punto de partida para futuras lneas de trabajo, se consultaron diversas

bibliografas que aconsejan que los motores ms utilizados dentro del campo de
la robtica son los motores brushless. A continuacin y a modo de gua para
familiarizarnos con las hojas de los motores de CC se presentan algunos
ejemplos.
Datos del motor
20
Figura 2: Caractersticas de motores
21
Figura 3: Hojas de caractersticas de motores II
Tras mostrar algunas hojas de caractersticas de motores de CC, se realizar

un comentario de todas las variables que existen y que en un futuro podrn
condicionar la seleccin de un motor u otro.
Tensin Nominal. Es la tensin aplicada entre dos fases en conmutacin en
bloque
Velocidad en vaco. Velocidad a la cual el motor gira sin carga aplicando el
voltaje nominal.
Intensidad en vaco. La corriente que consume el motor sin carga alimentado por
la tensin nominal, y crecer a medida que aumente la velocidad.
Velocidad nominal. Es la velocidad de funcionamiento a tensin y par nominales
con el motor a 25C de temperatura.
Par nominal. Es el par generado funcionando a tensin y corriente nominales,
con el motor a una temperatura de 25C. Es el lmite en funcionamiento continuo
del motor
22
Corriente nominal. Es la corriente en la fase activa, en conmutacin, en bloque,

con la cual se genera el par nominal a una velocidad nominal dada. Con esta
corriente se alcanza el mximo valor de temperatura del bobinado
Par de arranque. Es el par producido a rotor bloqueado y tensin nominal. Al
aumentar la temperatura el par de arranque disminuye.
Corriente de arranque. Es el cociente de la tensin nominal entre la resistencia
en terminales del motor. La corriente de arranque es equivalente al par de
arranque.
Mximo rendimiento. Es la relacin ptima entre la potencia consumida y la
potencia de salida. El punto de mximo rendimiento no es necesariamente el
punto ptimo.
Resistencia en bornes fase-fase. Es la resistencia medida entre los dos
bobinados del motor a 25C.
Inductancia entre terminales fase-fase. Es la inductancia entre terminales,
usando una corriente sinusoidal de 1kHz.
Constante de par. Representa el cociente entre el par generado y la corriente
aplicada.
Constante de velocidad. Muestra la relacin ideal para cada voltio de tensin
aplicada.
Relacin velocidad/Par. Es un indicador de las prestaciones del motor, a valores
pequeos indica unas mayores prestaciones del motor.
Constante de tiempo mecnica. Es el tiempo requerido por el rotor para acelerar
desde parado hasta un 63% de su velocidad en vaco.
Inercia del motor. Es el momento de inercia del rotor, besado en el eje de giro.
Resistencia trmica carcasa/ambiente.
Resistencia trmica bobinado/carcasa. Valor caracterstico de la transmisin
trmica sin disipadores de calor. La combinacin con la lnea anterior define el
mximo calentamiento a partir de una prdida de carga dada.
Constante de tiempo trmica del bobinado
Constante de tiempo trmica del motor. Son los tpicos valores de tiempo de
reaccin para un cambio de temperatura del bobinado y motor.
Temperatura ambiente. Rango de temperaturas de trabajo.
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Mxima temperatura del bobinado. Temperatura mxima admisible por el

bobinado
Mxima velocidad permitida. Es la mxima velocidad recomendada desde la
perspectiva trmica y mecnica.
Juego axial y radial. Son los lmites de tolerancia de juego/holgura de los
rodamientos determinados por la fbrica.
Mxima aceleracin. El valor de la seal de control de velocidad sufre un cambio
brusco con rampa.
Rango de velocidades. Velocidades alcanzables en el rango de control
Escala de entrada de control de velocidaddg. El valor de la seal de velocidad
nc se basa en el producto nc=kc*uc
Entrada de control de velocidad. Rango de voltajes analgicos para el control
de velocidad medidos respecto a masa.
Voltaje de alimentacin. Rango de voltajes de alimentacin medidos respecto a
masa a los cuales el driver puede funcionar.
Variable de control. Velocidad significa que el accionamiento tiene integrado un
control en velocidad. Sin regulacin significa que el motor lleva solo una
electrnica de conmutacin.
Corriente de pico. La corriente de pico a la cual se genera el par de pico, a
voltaje nominal. Con un control de velocidad activo la corriente de pico no es
proporcional al par sino que tambin depende del voltaje de alimentacin.
Par de pico. Mximo par que el motor puede entregar durante breves instantes.
Peso del motor (g) y nmero de fases (todos los motores tienen tres fases)
Nmero de pares de polos. Nmero de polos norte del iman permanente.
Carga radial mxima. Este valor es vlido para una distancia tpica de la brida.
Este valor se reduce cuanto ms grande es la distancia.
Carga axial mxima. Existe de tres tipos dinmica, esttica y en eje sostenido.
24
6.- Modelado motor corriente continua

Para poder trabajar con el motor de CC que se va a utilizar en el robot, el objetivo
de este apartado es realizar un modelado genrico (funcin de transferencia) y
simulacin con el fin de ajustar de forma adecuada los parmetros de control.
Para ello se parte del siguiente esquema del motor de CC.
Figura 4: Modelado Motor CC
A partir del anlisis de la figura anterior se puede observar que los motores de
corriente continua se pueden dividir en tres subsistemas: el magntico, el
elctrico y el mecnico.
En el subsistema magntico una de las partes ms importantes es el devanado
de inducido. Este elemento consiste en un arrollamiento de varias espiras que
puede girar en un campo magntico constante. Dicho campo magntico puede
ser generado por un imn permanente o por un devanado de excitacin
consistente en una bobina por la que circula una corriente de excitacin if(t), que
supondremos constante para que el campo sea tambin constante. Al circular una
corriente ia(t) por el devanado del inducido, como resultado de la interaccin con
el campo magntico se ejerce sobre el un par T(t) que es directamente
proporcional al campo magntico y a la propia corriente de inducido ia(t). Como
resultado podemos decir que el campo magntico constante da lugar a que el par
motor sea proporcional a la corriente de inducido como se puede ver en la
siguiente frmula.
25
T(t)=Kt(t)ia(t) (17)
Por otra parte, el giro de las espiras del devanado de inducido en presencia del
campo magntico, produce en bornas del mismo una cada de tensin o fuerza
contraelectromotriz, e(t), proporcional a su velocidad de giro. Dando lugar a la
siguiente frmula que a continuacin se indica.
e(t) = Ke m (t) (18)

En el subsistema elctrico el devanado del inducido vuelve a tener un papel
muy importante. Se va a comportar como un conductor, con una resistencia Ra(t)
y una inductancia La(t), sobre la que hay que considerar adems, la fuerza
contraelectromotriz como una fuente de tensin dependiente de la velocidad de
giro. A modo de resumen la ecuacin de la malla que la define es la siguiente:
dia (t)
va (t) = Ra (t) ia (t) + La (t)
+ Ke m(t) (19)
dt
Dentro del subsistema mecnico el par T(t) desarrollado por el motor se emplea
para imprimir aceleracin angular m (t ) a la carga y en vencer la fuerza de
friccin ( b m (t ) ) obtenindose la siguiente ecuacin.
T(t) = Jm m (t) + b m (t) (20)

Finalmente y despus de analizar cuales son los diferentes subsistemas que
componen el motor de CC, se obtiene la siguiente funcin de transferencia en el
dominio de Laplace que modela su comportamiento y relaciona la tensin de
inducido con la posicin angular.
26
m (s)
Va (s)
Kt
s[(Jms + b)(La s + Ra ) + Kt Ke ] (21)
Siguiendo con las tesis planteadas anteriormente a partir de la ecuacin 21,

el siguiente paso para el modelado es la realizacin de la simulacin con el
programa Matlab/Simulink. La forma de proceder es muy sencilla ya que se
realizarn las simulaciones en lazo abierto y en lazo cerrado para ir viendo como
se comporta el sistema. Las entradas con las que se excitar el sistema sern
escaln, rampa y senoidal ( se plantea un caso genrico) y los posibles
controles que se plantearn son los siguientes.
Control Clsico PID, PD, PI
Control Difuso
Control Predictivo.
La fase de modelado y simulacin quedara incompleta sino se realizara la

simulacin real que tiene como objetivo ver el efecto del control y del modelo
implementado. Para ello se propone un esquema genrico de sistema real de
motor de CC que ha sido probado y que tendra los siguientes componentes y
cuyas conexiones son las siguientes:
27
Bloque Motor. En este bloque se encuentra el motor, las entradas de

alimentacin para el voltaje del rotor (constante) y voltaje de armadura
(variable).
OPTO 22. Es un sistema de comunicacin del ordenador con el motor, que realiza
las conversiones de los voltajes de entrada del motor a los voltajes de salida que
puedan ser interpretados por el PC.
28
Figura 5: OPTO 22
Bloque conversor. Tiene como objetivo convertir el rango de voltaje de entrada

del motor en un rango de intensidades. Estos valores son diferentes en funcin
del tipo de motor.
Figura 6: Bloque Conversor
Bloque actuador. Recibe los valores de intensidad del conversor y con estos
valores y el voltaje de una fuente externa, alimenta la armadura del motor con el
objetivo de controlar su velocidad.
Figura 7: Bloque Actuador
29
Fuente de voltaje del rotor. Esta fuente de voltaje alimenta el rotor del motor con
un valor constante de 5V.
Figura 8: Fuente Voltaje Rotor
Fuente de voltaje de armadura. Esta fuente provee 50V continuos que son
modulados por el actuador segn sea la informacin del controlador. Con este
voltaje modulado se logra controlar la velocidad final del motor.
Figura 9: Fuente Voltaje Armadura
30
7.- Bibliografa
Libros consultados
1.-Motores Elctricos. Accionamientos de mquinas. 30 tipos de Motores

J.Roldn Vilora. Ed. Paraninfo.2005
2.- Teora General de Mquinas Elctricas. Manuel Cortes Cherta, Juan Corrales
Martn, Alfonso Enseat Bada. E.T.S. Ingenieros Industriales.UNED.1991
3.-Maquinas Elctricas. Jesus Fraile Mora. Editorial Mac Graw Hill .2003
Pginas webs
1.-http://isa.uniovi.es/ISAwiki/index.php/Modelado_de_un_motor_CC
2.-http://isa.uniovi.es/~idiaz/ADSTel/Practicas/ModeladoMotorCC.html
3.-http://automatica.li2.uchile.cl/exp/files/man_motor/manual_motor_cc.pdf
4.-http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r98/r98.htm
5.- http://www2.uca.es/grup-invest/ntgc/crealabcp/practicas/scap1.pdf
6.-http://www.maxonmotor.es/index.htm
7.- http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/sistema/motores_servo.htm
8.- http://www.todorobot.com.ar/documentos/servomotor.pdf
9.-http://www.todorobot.com.ar/informacion/tutorial%20stepper/steppertutorial.htm
10.http://www.dimec.usach.cl/images/guias/32/ATML5___MOTORES_CC_Y_DRI
VERS_CC.doc -
Proyectos final de carrera y tesis consultadas.
1. Diseo de una arquitectura abierta de control para un sistema de 3 gdl

accionado elctricamente. Realizado por Arturo Gil y dirigido por Oscar Reinoso
Garca. 2002
31

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situadas en el estator. La conmutacin o excitacin de las bobinas debe ser

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