4

Slido rgido

93
93
94
95
97
99

4.1

Slido rgido. Rotacin alrededor de un eje

4.1.1 Movimiento general de un slido rgido
4.1.2 Momento angular del slido rgido. Tensor de inercia
4.1.3 Clculo de algunos momentos de inercia
4.1.4 Teorema de Steiner o de los ejes paralelos
4.1.5 Movimiento de rotacin alrededor de un eje fijo

4.2

Energa cintica de rotacin

100

4.3

Ejemplos de movimientos de rotacin con un eje fijo

4.3.1 Mquina de Atwood
4.3.2 Movimiento combinado de traslacin y rotacin
4.3.3 Cuerpo que cae rodando sin deslizar por un plano
inclinado

102
102
103
107

4.4

Condiciones de equilibrio. Centro de gravedad y CM

108

4.5

Ejemplos de slidos rgidos en rotacin

4.5.1 Pndulo fsico o compuesto
4.5.2 Pndulo de torsin
4.5.3 Peonza simtrica

110
110
111
111

4.6

Problemas de ejemplo
4.6.1 El problema de la bola de billar
4.6.2 Cilindro, bloque y planos inclinados
4.6.3 Cilindro, polea y yoy

112
112
115
117

91

92

4.1 Slido rgido. Rotacin alrededor de un eje

4.1.1 Movimiento general de un slido rgido
Llamaremos slido rgido a todo sistema de partculas tal que la distancia entre
cualquier par de ellas se mantiene constante. El movimiento ms general de un slido
rgido, no sujeto a ligaduras, se puede descomponer en,
1. un movimiento de traslacin pura del CM, para el cual las partculas que forman
el slido rgido se trasladan siguiendo trayectorias paralelas a la del CM;
2. un movimiento de rotacin pura alrededor del CM, para el cual las partculas
describen trayectorias circulares contenidas en planos perpendiculares al eje de
rotacin y con centro sobre ste.

Z'
mi

Z


ri

ri

R

CM

Y'

X'
LAB

X
Figura 4.1. Sistemas de referencia laboratorio y centro de masas
para un slido rgido.

En general, el movimiento resultante es complejo, pero su estudio se puede

simplificar mediante el siguiente teorema:
La variacin por unidad de tiempo del momento angular de un slido rgido,
calculado respecto al CM, es igual al momento resultante de las fuerzas externas
respecto al CM,




dL



,
= ri Fi = M ext
dt
i
independientemente de cul sea el movimiento del CM (CM puede ser un sistema no
inercial).
Este teorema se puede demostrar fcilmente si tenemos en cuenta que en el captulo
anterior establecimos que:









L = R P + li = R P + L
i

dL






= M ext = ri Fi = R + ri Fi = R Fi + ri Fi
dt
i
i
i
i






= R Fext + ri Fi

93

pero adems,

dP dL


dL d



dL
=
R P + L = V P + R
+
= R Fext +
dt dt
dt
dt
dt


Comparando las dos expresiones para dL dt se tiene que:




dL



,
= ri Fi = M ext
dt
i
que es justo lo que queramos demostrar. Para describir la rotacin
del slido rgido


alrededor del CM necesitaremos calcular el momento angular L . El movimiento de
traslacin del slido rgido se puede determinar a partir de la 2 ley de Newton,



MA = Fext ,
aplicada al CM.

4.1.2 Momento angular del slido rgido. Tensor de inercia

Consideremos un slido que gira con velocidad angular alrededor de un eje que
arbitrariamente supondremos

que pasa por el origen de coordenadas y vamos a calcular
el momento angular total L respecto a dicho punto. El clculo que vamos a hacer es
valido para cualquier sistema de referencia, en particular, para los sistemas laboratorio y
centro de masas. Supongamos que el slido est formado por un conjunto de partculas




de masa mi , cada una de ellas con velocidad vi = ri (rotacin del slido alrededor de
un eje), el momento angular de cada partcula es:


















li = ri pi = ri ( mi vi ) = mi ri ( ri ) = mi ( ri ri ) ri ( ri )





= mi ri 2 ri ( ri )
donde para desarrollar el triple producto vectorial hemos utilizado la expresin,












A B C = B C A C A B .

Sumando para todas las partculas del slido,

N
N





L = li = mi ri 2 r ( ri )
i =1
i =1




De esta ecuacin vemos que, en general, L no es paralelo a . Vamos a escribir esta
relacin en componentes,
Lx = mi ri2x xi ( xix + yi y + ziz ) = mi ( ri 2 xi2 ) x xi yi y xi ziz
N

i =1

i =1

Ly = mi ri 2 y yi ( xix + yi y + ziz ) = mi yi xix + ( ri 2 yi2 ) y yi ziz

N

i =1

i =1

Lz = mi ri 2z zi ( xix + yi y + ziz ) = mi zi xix zi yi y + ( ri 2 zi2 ) z

N

i =1

i =1

Estas tres ecuaciones se pueden escribir en forma matricial,

m z 2 + yi2 )
mi xi yi
mi xi zi
Lx i ( i
x
L = m y x
2
2
i i i mi ( xi + zi ) mi yi zi y
y
L

2
2
z mi zi xi
z
m
z
y
m
x
y

+
(
)

i
i
i
i
i
i

que se puede escribir en forma ms compacta como

94

I xy
L I

x xx
L = Ly = I yx I yy
L I
z zx I zy
Los trminos diagonales del tensor de inercia

I xz x

I yz y = I .
I zz z
( I xx , I yy , I zz ) son los momentos de inercia

respecto de los ejes de coordenadas. Los trminos no diagonales ( I xy , I xz , I yz ) se llaman

productos de inercia.
Es obvio de las definiciones anteriores que el tensor de inercia es una matriz 3 3
simtrica, que siempre se puede diagonalizar (slo los trminos de la diagonal sern
diferentes de cero), eligiendo convenientemente los ejes coordenados de manera que
coincidan con los ejes principales del sistema (ejes de simetra del slido). Se puede
demostrar que para cualquier slido existen tres ejes mutuamente perpendiculares
respecto a los cuales I es una matriz diagonal. Es importante resaltar que, aunque el
sistema de referencia coincida con los ejes principales y I sea un tensor diagonal, en




general, L y no sern vectores paralelos siempre que I xx , I yy , I zz sean diferentes.


Slo cuando el eje de giro coincida con uno de los ejes principales, L ser paralelo a


.




Vamos a calcular, ahora, la proyeccin de L a lo largo de la direccin de
(componente del momento angular en la direccin del vector velocidad angular). Para
ello, simplemente calculamos el siguiente producto escalar:
N
N









2
L = L = mi ri 2 ri ( ri ) = mi ri2 ( ri )

i =1
i =1
N
N


2
= mi ri 2 ( ri ) = mi ri 2 ri2 cos2 i

i =1
i =1

= mi ri 2 (1 cos2 i ) = mi ri 2 sin 2 i = mi d i2 = I

i =1

i =1

i =1

donde I = mi d i2 es el momento de inercia

respecto al eje de rotacin definido por , y
d i es la distancia de la partcula i al eje de
rotacin (ver Figura 4.2). Es fcil comprobar
que los elementos de la diagonal del tensor de
inercia no son ms que los momentos de
inercia respecto a los ejes de coordenadas; por
ejemplo,

= k
di
mi

i
o

ri
Y

I xx = mi ( yi2 + zi2 ) = mi d i2 .
N

i =1

i =1

Figura 4.2. Partcula girando respecto

al eje Z .

4.1.3 Clculo de algunos momentos de inercia

Vamos a considerar algunos ejemplos del clculo del momento de inercia para
slidos homogneos.

95

1. Momento de inercia de una varilla de longitud l y masa M respecto a un eje

perpendicular a la varilla que pasa por uno de sus extremos.

= k
M
dm =
dx
l

M
I = x dm =
l
0
2

x dx =
2

1 2
Ml
3

x
Figura 4.3. Clculo del momento de
inercia de una barra homognea

2. Momento de inercia de un cilindro homogneo de masa M y radio R respecto a

su eje de revolucin.

= k

Descomponemos el cilindro en diferenciales de

masa, dm , en forma de hojas cilndricas de radio,
r , y grosor, dr , con una masa,
M
dm = 2 rh dr ; =
R 2h
El momento de inercia respecto al eje de rotacin
ser
R

2M
I = r dm = 2 h r dr = 2
R
0
0
2

r4
4
0

1
MR 2
2
Es importante destacar que I no depende de la
altura, h , del cilindro.

Figura 4.4. Momento de

inercia de un cilindro
homogneo respecto de
su eje de simetra.

3. Momento de inercia de una esfera de radio R y masa M respecto un eje que

pasa por el centro de la esfera. La densidad de la esfera es:
M


=
.

=k
( 4 3) R 3
Para realizar el clculo descomponemos la
esfera en lminas cilndricas delgadas de
grosor, dz , perpendiculares al eje de
r
rotacin y aplicamos el resultado anterior
z
para
el momento de inercia de un cilindro,
R
dm = r 2 dz = ( R 2 z 2 ) dz
,
2
1
1
dI = r 2dm = ( R 2 z 2 ) dz
2
2
por lo tanto,
Figura 4.5. Momento de inercia
de una esfera.
96

1
2
I = dI = ( R 4 2 R 2 z 2 + z 4 ) dz = MR 2
2
5
R
R
4.1.4 Teorema de Steiner o de los ejes paralelos
El teorema de Steiner relaciona el momento de inercia I respecto de un eje
cualquiera con el momento de inercia I respecto de un eje paralelo al anterior que pasa

Z'
mi


ri

ri

CM
YY'

X'

Figura 4.6. Ejes paralelos respecto a los cuales

los momentos de inercia correspondientes se
relacionan a travs del teorema de Steiner.

por el CM. Sea I el momento de inercia respecto al eje Z de la Figura 4.6 y sea I el
momento de inercia respecto a un eje paralelo Z que pasa por el CM. Vamos a
considerar los sistemas coordenados asociados a estos dos ejes, tal como se muestra en
la Figura 4.6,
I = mi ( xi2 + yi2 ) ,

pero ri = d + ri

xi = xi
yi = d + yi

, con lo que,

I = mi xi2 + ( yi2 + d ) = mi d 2 + 2d mi yi + mi ( xi2 + yi2 ) = Md 2 + I

ya que

m y es la coordenada
i

y del CM multiplicada por M , respecto al sistema de

referencia CM, que evidentemente es cero.

m ( x

+ yi2 ) es el momento de inercia

respecto al eje Z que pasa por el CM.

Ejemplos:
1. Momento de inercia de un cilindro de masa M y radio R respecto a un eje
paralelo al de simetra y que pasa por la superficie.

I = I + MR 2 =

3
MR 2
2

97

2. Momento de inercia de una esfera respecto a un eje que pasa tangente a la

superficie.

I = Md 2 + I = MR 2 +

2
7
MR 2 = MR 2
5
5

Observaciones:
1. Si un cuerpo de masa M gira alrededor de un eje fijo o de un eje principal, el
radio de giro, d G , es la distancia al eje a la que hemos de situar una partcula de
masa M para que tenga el mismo momento de inercia del cuerpo,
1
mi di2
M
Por ejemplo, en el caso de la esfera que gira respecto a un eje que es tangente a
la superficie,
7
dG =
R = 1.18R
5
2. Si se quiere calcular el momento de inercia de un cierto conjunto de cuerpos, se
puede aplicar el teorema de Steiner a cada uno de ellos y luego sumar para
obtener el momento de inercia total. Los huecos deben tratarse como objetos de
masa negativa. Por ejemplo, si queremos calcular el momento de inercia del
sistema de la figura,

Md G2 = I = mi d i2

dG =

R
l, m

l, m

R 2

M
Aplicando el teorema de Steiner a los diferentes elementos que forman el
sistema y tratando la cavidad como una esfera de masa negativa se obtiene:
2 2 2
2
2 M R2 M
2
2
2
2
2
I = ml + MR + M ( R + l ) + MR + M ( R + l )
(R + l)
3
5
5
5 8 4
8
2
31
15
2
= ml 2 +
MR 2 + M ( R + l )
3
40
8

98

4.1.5 Movimiento de rotacin alrededor de un eje fijo

La ecuacin que determina el movimiento de rotacin de un slido es




dL



= ri Fi ext = M ext

dt
donde el momento angular, L , y el momento de la resultante de las fuerzas externas
estn referidos al origen de un sistema de referencia inercial o del CM. En general, el
momento angular del slido se puede calcular a partir del tensor de inercia y el vector
velocidad angular,
Lx I xx I xy I xz x

L = I
I
I
y
yx
yy
yz

y

L I

z zx I zy I zz z
Esta ecuacin adopta una forma bastante ms simple cuando los ejes de coordenadas
coinciden con ejes principales del slido y el tensor de inercia adopta una forma
diagonal,


L = I i + I j + I k
xx

yy

zz

Un caso simple muy importante es aqul en el que el eje de rotacin (determinado

por ) tiene una direccin fija, lo cual se puede conseguir mediante la accin de
fuerzas de ligadura que mantengan la orientacin del eje de rotacin; o haciendo
coincidir
el eje de rotacin con uno de los ejes principales.
En el primer caso, en




general, L y no sern vectores paralelos, y el vector L realizar un movimiento de


precesin alrededor del eje de rotacin determinado por . En el segundo caso, el
momento angular y la velocidad angular sern siempre vectores paralelos.
Para estos dos casos que dan lugar a un eje de rotacin fijo, podemos suponer que


 k Lz = I , donde I es el momento de inercia respecto al eje de giro. La
ecuacin del movimiento para la rotacin alrededor del eje z es:
dLz
= M zext ,
dt
donde Lz y M zext son las componentes del momento angular y de la resultante del
momento de las fuerzas externas en la direccin del eje de giro (que coincide con la


direccin de y del eje z ). Teniendo en cuenta que I es un escalar que no depende
del tiempo, ya que estamos estudiando la rotacin de un slido rgido,
dLz d
d
= ( I ) = I
= I = M zext ,
dt dt
dt




donde es la aceleracin angular. Obviamente es un vector paralelo a . Esta
ecuacin para las rotaciones alrededor de un eje fijo es semejante a la segunda ley de
Newton para un movimiento unidimensional.
Observaciones:
1. Cuanto mayor sea M zext mayor ser la aceleracin angular, . Es decir, M zext es
la nica accin externa responsable de que el cuerpo acelere en su rotacin en
torno a un eje fijo paralelo a k . Las otras componentes que pudieran existir del
momento de las fuerzas externas deben compensarse con los momentos

99

2.

3.

4.

5.

realizados por las fuerzas de ligadura que realizan los soportes del eje, ya que, en
otro caso, tenderan a hacer variar la direccin del eje de giro.
Si el momento de las fuerzas externas en la direccin del eje de giro es nulo, la
proyeccin L es una constante del movimiento y, en consecuencia, la velocidad
angular tambin lo es. En este caso, es obvio que = 0 .
El momento de inercia es una medida de la dificultad existente para cambiar la
velocidad angular de un slido. En realidad, es una propiedad inercial para las
rotaciones semejante a la masa para las traslaciones.
Cuando la direccin del eje de rotacin cambia con el tiempo y slo hay una



fuerza externa, el vector diferencial del momento angular dL = Mdt es
perpendicular a la fuerza.
Para calcular M z (componente del momento resultante de las fuerzas externas a


lo largo del eje de giro) basta considerar las componentes de Fi perpendiculares
al eje de rotacin. En efecto,









M z = ri Fi = ri Fi + Fi = d i Fi ,
i
i
i


donde d i es la distancia mnima entre el punto de aplicacin de Fi y el eje de




rotacin. La componente Fi da una contribucin perpendicular a y, por lo

tanto, no contribuye a M z .

4.2 Energa cintica de rotacin

Vamos a considerar un slido que gira alrededor de un eje. La velocidad de una




porcin i del slido es vi = ri . Por lo tanto, su energa cintica es


2
1
1
Ti = mi vi2 = mi ( ri )
2
2
2
2
1
2
= mi ( y zi z yi ) + (x zi z xi ) + (x yi y xi )

2
1
= mi x2 ( yi2 + zi2 ) + y2 ( xi2 + zi2 ) + z2 ( xi2 + yi2 ) 2x y xi yi 2xz xi zi 2 yz yi zi
2
Sumando las contribuciones de todas las porciones del slido,
1
T = T i = x2 I xx + y2 I yy + z2 I zz 2x y I xy 2xz I xz 2 yz I yz
2


1

1

1
= ( I ) = L = L
2
2
2
Esta ecuacin adopta una forma mucho ms sencilla cuando los ejes de coordenadas
coinciden con los ejes principales del slido. En ese caso,
1
T = ( I xxx2 + I yy y2 + I zzz2 )
2
Si la rotacin se da alredor de un eje fijo,
1
1
T = ( mi d i2 ) 2 = I 2
2
2
Esta expresin tiene muchas similitudes con la energa cintica para un movimiento
unidimensional, T = 1 2 Mv 2 . Adems, dado que L = I ,

100

L2
2I
Vamos a obtener, ahora, una versin del teorema trabajo-energa para las rotaciones
del slido rgido alrededor de un eje. El trabajo realizado por las fuerzas externas
durante un intervalo de tiempo dt es












dW = ( vi dt ) Fi ext = dt ( ri ) Fi ext = dt ri Fi ext ,
T=

donde hemos utilizado el hecho de que el producto mixto es invariante a permutaciones

cclicas de los productos escalar y vectorial. En consecuencia,







dW = dt ri Fi ext = dt M ext

Es importante resaltar que este resultado
tiene validez general. Para el caso particular de


una rotacin alrededor de un eje fijo, M ext  y, por lo tanto, la expresin anterior se
transforma en una simple ecuacin escalar,
dW = dt M ext = d M ext ,
donde se ha utilizado que d = dt es el ngulo girado durante un intervalo de tiempo
dt . Por otro lado, M ext = dL dt , y, en consecuencia,
1

dW = dtM ext = dL = d ( I ) = I d = d I 2 = dT
2

que no es ms que el teorema trabajo-energa para rotaciones.

A partir de estos resultados se puede calcular la potencia desarrollada por las
fuerzas externas,
dW


Pext =
= M ext ,
dt



que es una ecuacin anloga a la que se obtuvo para las traslaciones, P = F v . Si la
rotacin tiene lugar alrededor de un eje fijo,
Pext = M ext
Observaciones:
1. Para rotaciones alrededor de un eje fijo, el caso ms general que podemos
estudiar es el correspondiente a un movimiento combinado de traslacin del CM
y rotacin respecto a un eje principal que pase por el CM. La energa cintica
total tendr dos contribuciones,
1
1
T = MV 2 + I 2
2
2
Si las fuerzas externas son conservativas, la energa mecnica total ser una
constante del movimiento,
1
1
E = MV 2 + I 2 + U ext
2
2
2. Analoga entre las ecuaciones para las traslaciones y las rotaciones.








dx
dp
1
d 2x



p
=
mv
v
=
F
=
T = mv 2
x
m
a= 2
P = vF
ext
dt
dt
2
dt


2








1
dL


= d = d
P = M ext T = I 2
M ext =
I
L = I
2
dt
2
dt
dt

101

4.3 Ejemplos de movimientos de rotacin con un eje fijo

4.3.1 Mquina de Atwood

Una mquina de Atwood est constituida por dos cuerpos

que cuelgan de una polea y estn unidos por una cuerda de
masa despreciable. La polea rueda sin friccin con el eje y la
cuerda no resbala sobre la superficie de la polea. Se trata de
calcular la aceleracin, a , de las dos masas. Si la cuerda no
desliza sobre la polea, la aceleracin angular de las dos masa
y la aceleracin angular de la polea estn relacionadas a
travs de = a R . Vamos a resolver el problema utilizando
tres mtodos alternativos.

T1

T2

T2

T1

m2 g
m1 g
Figura 4.7. Mquina
de Atwood.

1. Segunda ley de Newton.

m1 g T1 = m1a
masas:
T2 m2 g = m2 a
1
1
a
MR 2 T1 T2 = Ma
2
R
2
donde M es la masa de la polea. Sumando las tres ecuaciones,
1
m1 m2
g
( m1 m2 ) g = m1 + m2 + M a a =
1
2

m1 + m2 + M
2
2. Momento angular.
El momento angular del sistema respecto al centro de la polea es un vector
perpendicular al plano de la polea que va dirigido segn el eje de giro de la polea
hacia adentro del papel. Su mdulo es
L = m1vR + m2 vR + I = v ( m1R + m2 R + I R )
Adems, el momento de las fuerzas externas (pesos de las dos masas) respecto al
centro de la polea vale
M ext = m1gR m2 gR ,
entonces,
dL
= M ext a ( m1 R + m2 R + MR 2 ) = g ( m1 m2 ) R ,
dt
de donde,
m1 m2
a=
g
m1 + m2 + M 2
polea:

(T1 T2 ) R = I =

102

3. Conservacin de la energa. La aceleracin tambin puede obtenerse a travs del

principio de conservacin de la energa. Suponiendo que en el instante inicial
v = 0 , h = 0 , por lo tanto, E = 0 ,
1
1
1
0 = m1 gh + m1v12 + m2 gh + m2v22 + I 2 ,
2
2
2
R
donde hemos utilizado que:
1
v
I = MR 2 ; =
; v1 = v2 = v ,
2
R
para obtener,
m2
1
1
0 = ( m1 m2 ) gh + m1 + m2 + M v 2 ,
2
2
h
2
de donde podemos despejar v ,
m1 m2
v2 = 2
gh = 2ah
h
1
m1 + m2 + M
2
m1
Por lo tanto, el movimiento es uniformemente
acelerado con aceleracin,
Figura 4.8. Origen para
m1 m2
la energa potencial
a=
g
m1 + m2 + M 2
gravitatoria
4.3.2 Movimiento combinado de traslacin y rotacin
- Cilindro que se desplaza sobre un plano horizontal

Consideremos, primero, un cilindro que

rueda sin deslizar por un plano horizontal.
Vamos a calcular la velocidad lineal, debida a la
rotacin alrededor del CM, de los puntos de la
periferia del cilindro. En un t , cualquier punto
CM
R
de la periferia se desplaza una distancia s = R
en torno al CM y, por lo tanto, su velocidad lineal

de rotacin es:
s

v
v=
=R
= R
s = R
t
t
y es constante, ya que el cilindro gira a velocidad angular constante respecto a su CM.
Durante el intervalo t , el CM tambin se desplaza s si el cilindro rueda sin
deslizar. Por lo tanto, la velocidad de traslacin del CM, debida a la rotacin alrededor
del CM, es: vCM = s t = R , que coincide con la velocidad lineal en mdulo de los
puntos de la periferia.
El movimiento total de un punto de la periferia del cilindro resulta de la


composicin de un movimiento de traslacin con velocidad v = ( v,0) y un movimiento
de rotacin alrededor del CM con velocidad de mdulo v , tal como se indica en la
figura.

103

C
Traslacin

rotacin en torno al CM

velocidad resultante

Haciendo la composicin de los movimientos de rotacin alrededor del CM y traslacin

del CM se obtiene,


v A = ( v, 0 ) + ( v,0 ) = ( 2v,0 )


vB = ( v, 0 ) + ( 0, v ) = ( v, v )


vC = ( v,0 ) + ( v, 0 ) = ( 0,0 )


vD = ( v,0 ) + ( 0, v ) = ( v, v )
El eje C de contacto entre el cilindro y el plano tiene una velocidad resultante nula. Por
lo tanto, se puede suponer que el movimiento del cilindro es una rotacin pura alrededor
de este eje que llamaremos eje instantneo de rotacin.

C
Vamos a calcular la ecuacin de los puntos del cilindro que tienen la misma
velocidad en mdulo que el CM. Teniendo en cuenta que por C pasa el eje instantneo
de rotacin, estos puntos son los que quedan sobre la circunferencia centrada en C y de
radio R igual al del cilindro (circunferencia de menor radio en la figura anterior). Para
obtener la ecuacin de estos puntos vamos a considerar el vector velocidad resultante
para un punto ( x, y ) arbitrario del cilindro.

y
r

104

En la figura se representa la componente de la velocidad del punto ( x, y ) debida slo a

la rotacin alrededor del CM . La velocidad resultante ser:


v
v
v

v
v ( x, y ) = ( v,0 ) + r sin , r cos = ( v, 0 ) + y , x
R
R
R

R
y
x

= v 1 + , v
R
R
Si ahora imponemos que v ( x, y ) = v , tendremos que
2

y
x2
2 y y 2 x2

v 1 + + v 2 2 = v 2 1 +
+
+
=1
R
R R2 R2
R
2

R 2 = 2 yR + R 2 + y 2 + x 2 ( y + R ) + x 2 = R 2
2

sta es la ecuacin de una circunferencia de radio R , centrada en ( 0, R ) , que es la

posicin del eje instantneo de rotacin.
Todos estos resultados se pueden resumir de la siguiente forma. Si el cuerpo desliza
sobre la superficie sin rodar, todas las partculas tienen la misma velocidad, v , y el
cilindro realiza un movimiento de traslacin puro (ver Figura 4.9(a)). Si el cuerpo rueda
sin deslizar, el eje en contacto con el plano tiene velocidad nula (eje instantneo de
rotacin), el CM tienen velocidad v y el punto ms alto se mueve con velocidad 2v
(ver Figura 4.9(b)). En este caso, el movimiento es una rotacin pura alrededor del
centro instantneo de rotacin con velocidad angular, = v R . Una forma alternativa
de estudiar este ltimo caso consiste en descomponer el movimiento en una traslacin
del CM con velocidad v y una rotacin alrededor del CM con velocidad angular
= v R (ver Figura 4.9(c)).
En los dos casos, la cantidad de movimiento total viene dada por P = Mv (es la
asociada al CM ), mientras que la energa cintica total es diferente,

v
R

2v
v

v
v

(a)
(b)
(c)
Figura 4.9. a) Cilindro que desliza sin rodar; b) Cilindro que rueda sin
deslizar visto como una rotacin pura alrededor del centro instantneo de
rotacin; c) Traslacin del CM ms rotacin alrededor del CM para un
cilindro que rueda sin deslizar.

1
Mv 2
2
2

1 2 13
3
2 v
Tb = I = MR 2 = Mv 2

2
22
4
R

Tb = Tc
2
1
1
1
11
3
v
Tc = Mv 2 + I 2 = Mv 2 + MR 2 2 = Mv 2

2
2
2
22
4
R
Ta =

105

Ntese que Tb > Ta , ya que, en este caso, adems de la energa cintica de traslacin
existe energa cintica de rotacin; sin embargo, la velocidad del CM es la misma en
ambos casos.
- Barra y disco movindose sobre una superficie horizontal

CM

d


v

Una barra de longitud L y masa M

descansa sobre una mesa horizontal lisa.
La barra se puede mover de cualquier
forma sobre la mesa. Un disco de masa
m se acerca deslizando sobre la mesa
con velocidad v , como se indica en la
figura, y choca elsticamente contra la
barra. a) Qu magnitudes se conservan
en el choque? b) Cul ha de ser la masa
del disco para que quede en reposo
despus del choque?

a) Dado que no actan fuerzas externas, se conserva la cantidad de movimiento total

del sistema formado por la barra y el disco. Como no actan fuerzas externas, tampoco
habr momento realizado por las fuerzas externas y, por lo tanto, tambin se conservar
el momento angular total. Por ltimo, como el choque entre el disco y la barra es
elstico, se conservar la energa cintica total.
b) Vamos a imponer la conservacin de estas magnitudes, suponiendo que el disco se
queda en reposo despus de la colisin.
i)

ii)

Cantidad de movimiento:
Inicial: mv
m
v
vb =
Final: Mvb
M
Momento angular:

Inicial: mv d
mv d
=
Final: I CM
I CM
iii) Energa cintica:
1 2 1
1
mv = I CM 2 + mvb2
2
2
2
2

mvd 1 m
1
1
mv 2 = I CM
+ M
2
2
I
CM 2 M
Clculo de I CM

m 2d 2 m 2

v m =
+
I CM
M

respecto a un eje perpendicular a la barra:

3
1 M L 1
M
2
= r dm = r dr =
2 = ML
3 L 2 12
L
L 2
L2

I CM

106

Por lo tanto,
m=

d2
12d 2 1
m2d 2 m2
1
+
1 = m
+ = m
+
2
I CM
M
M
ML
I CM M

m =

1
12d 2 1
+
ML2 M

ML2
12d 2 + L2

4.3.3 Cuerpo que cae rodando sin deslizar por un plano inclinado
Supongamos un cilindro de masa m y radio R que cae por un plano inclinado
rodando sin deslizar, debido a la accin de la fuerza de rozamiento, f r . En realidad, la
fuerza de rozamiento no realiza trabajo disipativo si el cuerpo no desliza, pero es
necesaria para producir la rotacin. Si f r no pudiera adoptar un valor suficiente, el
cilindro bajara por el plano inclinado siguiendo un movimiento combinado de rotacin
y deslizamiento.
En el caso de que ruede sin deslizar, la velocidad y la aceleracin del CM pueden
calcularse a partir de las ecuaciones,
v velocidad del CM
v
d a
=
; =
=
R
dt R a aceleracin del CM
El problema se puede resolver de tres formas alternativas.

fr

mg sin

mg cos

mg

Figura 4.10. Esquema de fuerzas para un cilindro

que rueda sin deslizar por un plano inclinado.

1) Eje instantneo de rotacin. Si adoptamos como origen de coordenadas el centro

instantneo de rotacin, el momento de las fuerzas externas es:
CIR
M ext
= mgR sin ,
de forma que se puede escribir la igualdad,
dL d ( I )
3
a
2
=
= I = mR 2 = mgR sin a = g sin
dt
dt
2
R
3
Esta aceleracin es menor que la que adquirira si bajara deslizando,
ad = g sin .
2) Centro de masas. Si elegimos el origen de coordenadas coincidiendo con el CM, el
movimiento es el resultado de la composicin de la traslacin del CM ms la
rotacin alrededor del CM. Las ecuaciones que determinan esas dos contribuciones
son las siguientes:

107

ma = mg sin f r
f r R = I =

a
1
mR 2
R
2

1
2
ma = mg sin ma a = g sin
2
3

fr =

1
ma
2

1
f r = mg sin
3

Este valor de f r es el mnimo necesario para que el cilindro ruede sin deslizar.
Es importante tener en cuenta que, como no hay desplazamiento relativo entre el
plano inclinado y el punto de contacto del cilindro, el rozamiento que acta es el
esttico. Para que ruede sin deslizar se debe cumplir la siguiente condicin
1
f r e N
mg sin e mg cos tan 3e (cilndro)
3
3) Resolucin mediante la conservacin de la energa. Teniendo en cuenta que f r no
realiza trabajo disipativo, todas las fuerzas externas que actan sobre el cilindro son
conservativas y, en consecuencia, la energa mecnica es una constante del
movimiento. Si el cuerpo parte del reposo y recorre un cierto espacio l durante el
tiempo t , desciende una altura h = l sin , por lo tanto, tendremos que,
1
1
1
1
v2 3
2
mgl sin = mv 2 + I 2 = mv 2 + mR 2 2 = mv 2 v 2 = 2 g sin l
2
2
2
4
R
4
3
2
a = g sin
3

Si en lugar de un cilindro tuviramos una esfera, la aceleracin sera

aesfera = 5 7 g sin , ya que I esfera < I cilindro .

4.4 Condiciones de equilibrio. Centro de gravedad y CM

Un cuerpo rgido est en equilibrio mecnico si al ser analizado desde un sistema de
referencia inercial se cumple que: i) la aceleracin lineal de su CM es nula; y ii) la


aceleracin angular es tambin nula. Esta definicin de equilibrio no implica
necesariamente que el cuerpo est en reposo respecto al observador, sino nicamente
que no est acelerado. Es decir, el cuerpo se puede mover con velocidad lineal constante
o puede girar alrededor de un eje con velocidad angular constante. Si el cuerpo est
realmente en reposo, se habla de equilibrio esttico (velocidades lineal y angular nulas).
Sin embargo, las condiciones para que se d el equilibrio son las mismas en ambos
casos,



Fext
i) A =
=0
m



M ext
ii) =
=0
I
Es decir, la resultante de las fuerzas externas y el momento resultante de las fuerzas
externas deben ser ambos nulos. Estas dos ecuaciones vectoriales nos dan seis
ecuaciones escalares para establecer las condiciones de equilibrio, una para cada grado
de libertad del slido (tres de traslacin y tres de rotacin). Sin embargo, falta indicar


respecto a que punto debe calcularse M ext . En caso de equilibrio, el punto de referencia


para calcular los momentos puede elegirse arbitrariamente. En efecto, si Fext = 0 , vamos

108

a calcular el momento de las fuerzas externas para dos puntos arbitrarios o y o que


estn conectados por el vector d ,




o





o






M ext
= ri Fi = d + ri Fi = d Fext + ri Fi = M ext
,
i
i
i


ya que la resultante de las fuerzas externas es igual a cero, Fext = 0 , en condiciones de
equilibrio.
Consideremos un slido rgido en un campo gravitatorio uniforme. El peso total del
slido valdr:






P = mi g = Mg ,
siendo ste resultado de la composicin de los pesos
de las partculas que forman el


slido. Supongamos que se aplica una fuerza P en el CM del cuerpo. En ese caso,
observamos que el cuerpo se encuentra en equilibrio ya que,



mi g P = 0
y eligiendo como origen de referencia de los momentos de las fuerzas externas el CM,












= ri ( mi g ) + 0 P = ( mi ri) g = 0 ,
M ext


ya que mi ri es proporcional a las coordenadas del CM respecto al CM. En
consecuencia, la fuerza gravitatoria que acta sobre un cuerpo rgido en un campo




uniforme, g , es equivalente a una nica fuerza, Mg , aplicada en el CM. Es por esta
razn que el CM se llama tambin centro de gravedad.
Acabamos de demostrar que un sistema de fuerzas paralelas es equivalente a una
nica fuerza aplicada en un punto determinado del slido rgido. Sin embargo, en
general, un sistema de fuerzas arbitrario no es equivalente a la accin de una nica
fuerza, ya que una sola fuerza no puede producir rotaciones alrededor de su recta de
accin. Vamos a ver que todo sistema de fuerzas que actan sobre un slido rgido es


equivalente a la fuerza resultante, Fext , aplicada en el CM ms un par de fuerzas que


de las fuerzas
produzca un momento neto respecto al CM igual al momento M ext
externas respecto al CM. De esta forma produciremos sobre el slido rgido el mismo
movimiento que el sistema de fuerzas.
Un par de fuerzas es una
pareja de dos fuerzas de igual


F
mdulo y sentidos opuestos que



tienen
rectas
de
accin
r1 r2
Z
diferentes. Aunque la fuerza
resultante de un par es siempre
cero, la accin combinada de


r1
las dos fuerzas tiende a producir


una rotacin. El momento neto


F
r2
del par de fuerzas es:







M par = r1 F r2 F
o
Y





= ( r1 r2 ) F
X
Es importante hacer notar que


Figura 4.11. Accin de un par de fuerzas sobre un
M par es perpendicular al plano
slido rgido
determinado por las fuerzas que
forman el par y no depende del punto o de referencia, ya que la fuerza resultante del
par es cero.

( )

109



Ejemplo: Hallar la fuerza F ejercida por la articulacin sobre la viga. Para que la
viga se encuentre en equilibrio esttico es necesario que se anulen simultneamente
la suma de fuerzas y momentos que actan sobre ella.
T1 = mg




T
F = 0 T F cos = 0


F sin mg Mg = 0

T1


l
M = 0 ( respecto a la articulacin )

F

Mg

T1

mg

l
Tl sin mgl cos Mg cos = 0
2
A partir de las tres ecuaciones anteriores se


pueden obtener las componentes de la fuerza F
que la articulacin ejerce sobre la viga,
1

1
T = mg + Mg
= Fx ; Fy = mg + Mg
2

tan

4.5 Ejemplos de slidos rgidos en rotacin

4.5.1 Pndulo fsico o compuesto
Un pndulo fsico es un cuerpo de masa M y momento de inercia I respecto a un
eje fijo o , alrededor del cual puede girar libremente bajo la accin de su peso. Si
desplazamos el cuerpo de su posicin de equilibrio, de forma que el CM se aparte de la
vertical un cierto ngulo m y dejamos el cuerpo libre, el movimiento posterior ser
oscilatorio entre m y m . La ecuacin del movimiento es:







dL d ( I )
d 2
=
= I = M ext I 2 = Mgd sin
dt
dt
dt
Para pequeas oscilaciones, sin , entonces,
I = ( Mgd ) = k ,
por lo tanto, el pndulo seguir un movimiento armnico simple de periodo,
T = 2

d
CM

Mg

Figura 4.12. Pndulo fsico.

I
Mgd

El pndulo fsico se utiliza para hacer determinaciones

precisas de g , si se conoce el momento de inercia del
cuerpo, o para medir el momento de inercia del cuerpo a
partir de la determinacin experimental del periodo de
oscilacin.
Si aplicamos estos resultados al caso de una barra de
masa M y longitud l que oscila alrededor de uno de
sus extremos, y tenemos en cuenta que I = 1 3 Ml 2 , el
periodo de las oscilaciones es:
I
2l
T = 2
= 2
Mg l 2
3g

110

y el radio de oscilacin,
2 I 2l
= ,
Ml 3
que corresponde a la longitud que debera tener un pndulo simple con la masa M y
que tuviera el mismo periodo. Si se aplica una fuerza impulsora,




F , en un punto de la barra que est a una cierta distancia d del


Fe
eje de giro, ste ejerce una fuerza Fe de signo contrario sobre la
barra, de tal forma que


dP d ( M l 2 )
Ml
d
=
= F Fe
= ( F Fe ) dt
dt
dt
2


dL d ( I )
CM
=
= Fd I = d Fdt
dt
dt
do =

F

Vamos a ver en qu punto d se ha de aplicar F , para que el
impulso de la fuerza de reaccin que hace el eje sobre la barra se
anule,
Ml
I
Ml
2 I 2l
Fedt = Fdt 2 = d 2 = 0 d = Ml = 3 = do


Es decir, el eje no ejerce ningn impulso sobre la barra cuando se aplica la fuerza F en
un punto que est a una distancia d o del eje de rotacin. A este punto se le llama centro
de percusin. Por ejemplo, los jugadores de bisbol conocen perfectamente donde se
encuentra el centro de percusin en el bate y as minimizan el esfuerzo que deben hacer
con la mueca en el momento del impacto con la bola.

4.5.2 Pndulo de torsin

Cuando un cuerpo elstico se somete a una torsin, el ngulo de deformacin es
proporcional al momento de la fuerza aplicada sobre el cuerpo (ley de Hooke), de tal
manera que, M = k , y por lo tanto,
d 2
I = I 2 = k ,
dt
donde k es la constante recuperadora. Los muelles metlicos de torsin (por ejemplo,
los de los relojes mecnicos) satisfacen con mucha aproximacin la ley de Hooke. La
solucin de la ecuacin diferencial anterior es:
( t ) = m sin ( t + 0 ) ,
donde = k I , y por lo tanto, el movimiento es armnico simple. El periodo de este
movimiento oscilatorio es:

T = 2

I
k

4.5.3 Peonza simtrica

Una peonza es un cuerpo que gira apoyndose en una regin muy estrecha que
podemos considerar puntual. Vamos a considerar una peonza que gira respecto a su eje
de simetra, que es un eje principal,

111





L = I


Si la peonza gira inclinada, el peso resultante, mg , que podemos considerar como
aplicado en el CM, realiza un momento que respecto al origen (que supondremos en el

L

L sin


dL

CM

mg

X
Figura 4.13. Movimiento de precesin de una peonza
simtrica.

punto de contacto entra la peonza y la mesa, ya que este es un punto fijo) es:
M = mgd sin



En el intervalo de tiempo dt , el momento angular vara en dL = Mdt , en la direccin
que

se muestra en la Figura 4.13. En consecuencia, el momento del peso da lugar a que
L y la peonza, en conjunto, giren alrededor del eje Z con velocidad angular,
d
dL 1
M
mgd
=
=
=
=
dt L sin dt L sin
L
A este movimiento de giro alrededor del eje Z se le llama movimiento de precesin. En
realidad, el clculo que hemos hecho es slo aproximado, ya que al existir un
movimiento de precesin con velocidad angular , L es slo aproximadamente igual a
I cuando . En el movimiento real, el ngulo tambin vara siguiendo un
movimiento de nutacin.
Es importante resaltar que no depende del ngulo de precesin , tal como
demuestra la ecuacin anterior. Sin embargo, la velocidad angular de precesin, , es
inversamente proporcional a la velocidad angular ( L I ), y esto hace que
aumente rpidamente a medida que la peonza se va parando en su rotacin sobre s
misma.

4.6 Problemas de ejemplo

4.6.1 El problema de la bola de billar
Consideremos una bola de billar de masa m y radio R . Preparamos unas
condiciones iniciales v0 y 0 para el movimiento de la bola (por ejemplo, dndole con
el palo), donde v0 es la velocidad inicial de traslacin de la bola y 0 la velocidad
angular inicial de rotacin respecto a su CM , y estudiamos el movimiento posterior de
la bola, suponiendo que se mueve por una superficie con coeficiente de rozamiento
cintico .
112

1)

v0 > 0, 0 > 0, 0 R > v0 la bola desliza ya que gira demasiado rpido para la
velocidad a la que se est trasladando.

N
v0

0 R

mg

v0

f r = N = mg

El punto de contacto entre la bola y la superficie se desplaza respecto a sta hacia

atrs, ya que 0 R > v0 . En consecuencia, la fuerza de rozamiento trata de evitar este
desplazamiento relativo y acta dirigida hacia delante, tal como se indica en el
dibujo. El momento que realiza f r respecto al CM de la bola frena la rotacin de
sta, disminuyendo . Vamos a escribir las ecuaciones del movimiento.
- Rotacin respecto al CM:
5 g
2

mgR = mR 2 =
2 R
5

5 g
( t ) = 0 t = 0
t
2 R
- Traslacin del CM:

f r = N = ma
N mg = 0

g = a

v ( t ) = v0 + at = v0 + gt
Por lo tanto, la velocidad angular de rotacin disminuye linealmente con el tiempo,
mientras que la velocidad de traslacin aumenta linealmente con t . Cuando se alcanza
la condicin ( t ) R = v ( t ) , la fuerza de rozamiento pasa a ser esttica y adopta el
valor cero. A t se alcanza la condicin de rodadura y la bola rueda sin deslizar a
velocidad de traslacin constante.

0 R

R
fr = 0

v0

v
t

2) v0 > 0, 0 > 0, 0 R < v0 la bola desliza porque se traslada demasiado rpido para
que se verifique la condicin de rodadura. En este caso, el rozamiento esttico acta
hacia atrs, tratando de frenar el avance de la bola.

113

N
v0

0 R

v0

fr = N

mg

El momento que realiza f r respecto al CM tiende a aumentar y, a la vez, produce

una deceleracin en la traslacin de la bola que tiende a disminuir v . Las ecuaciones
del movimiento sern:
5 g
( t ) = 0 +
t
2 R
v ( t ) = v0 gt

v0
v

0 R

fr = 0

R = v

R
t

3) v0 > 0, 0 < 0, 0 R > v0 la rotacin y la traslacin dan lugar a que el punto de

contacto de la bola con la superficie tenga una velocidad lineal positiva respecto a la
superficie. La fuerza de rozamiento actuar hacia atrs, tendiendo a disminuir, a la
vez, la velocidad de traslacin y el mdulo de la velocidad angular de rotacin.

N
v0

0 R

v0

fr = N

mg

Cuando se alcance la condicin de rodadura ( R = v ) se podrn dar dos casos

diferentes, que dependern de los valores concretos de los parmetros del problema.

v0

v0

v0

R = v
t

R
0 R

114

En el primer caso, se invierte el sentido de rotacin de la bola antes de alcanzar la

condicin de rodadura, tal como se indica en la figura.

v0

v0

0
v0

R = v

0 R
En el segundo caso, se produce un efecto de retroceso en la bola y antes de que se
alcance la condicin de rodadura se invierte el sentido de avance del CM de la bola,
tal como se puede ver en la figura.
4) v0 > 0, 0 < 0, 0 R < v0 es anlogo al caso anterior.
4.6.2 Cilindro, bloque y planos inclinados

m1 = m2 2

m2

c = 0.5
h = 3R

e = c = 0
= 30
Un cilindro de masa m2 y radio R rueda sin deslizar por un plano inclinado con
= 30 , arrastrando, mediante una cuerda sin masa (inextensible) unida a su eje de
giro, un bloque de masa m1 = m2 2 que se mueve por un plano horizontal con
coeficiente de rozamiento cintico c = 0.5 (ver la figura adjunta). Si suponemos que la
polea tiene una masa despreciable, a) calcular la aceleracin a la que se traslada el
conjunto. b) Cuando se inicia el movimiento el CM del cilindro se encuentra a una
altura igual a 3R respecto al punto ms bajo del plano inclinado. Encontrar la velocidad
de traslacin del CM del cilindro cuando ste llega a la base del plano inclinado. c) En
este punto, se rompe la cuerda que une el cilindro con el bloque y el cilindro comienza a
subir por la ladera opuesta del plano inclinado, que no tiene rozamiento. A qu altura
llegar el cilindro antes de pararse?
a) Aceleracin a la que se traslada el conjunto. Consideraremos por separado el

movimiento de los dos cuerpos.

115

- Para el bloque aplicaremos la segunda ley de Newton al movimiento de su centro de

masas:
m
f rc = c m1 g = c 2 g
+
2
N
m
m
T
T f rc = T c 2 g = m1a1 = 2 a1
2
2
f rc
m1 = m2 2
m
m
m
T = c 2 g + 2 a1 = 2 ( c g + a1 )
2
2
2
m1 g
El cilindro rueda sin deslizar. En consecuencia, el movimiento se puede tratar como
una rotacin pura respecto al eje instantneo de rotacin (eje de contacto entre el
cilindro y el plano inclinado):
1
3
T

I = I + m2 R 2 = m2 R 2 + m2 R 2 = m2 R 2
2
2
3
a
m2 g sin R TR = I = I 2 = m2 Ra2
m2 g sin
R 2
fr
y
de
aqu
se
obtiene
que:
+
3
3
m2 g cos
m2 g sin T = m2 a2 T = m2 g sin m2a2
2
2
m2 g
-

Teniendo en cuenta que toda la cuerda se mueve con la misma aceleracin, a1 = a2 = a ,

y que las tensiones de la cuerda sobre el cilindro y el bloque son iguales, dado que la
polea no tiene masa, entre las dos ecuaciones anteriores se puede eliminar la tensin,
m2
3
( c g + a ) = m2 g sin a
2
2

2 g sin a = c g + a
2

2 g sin c g g
=
2 g sin c g = 4a a =
4
8
b) Velocidad del CM del cilindro en la base del plano inclinado. La variacin de la
energa mecnica total entre elo instante iniial y el momento en el que el cilindro llega a
la base del plano inclinado es igual al trabajo de la fuerza de rozamiento que acta sobre
el bloque. Por lo tanto,
Ei = m2 g 3R + m1 gh

1
1
1
E f = m2 gR + m1 gh + m1v 2 + m2 v 2 + I 2
2
2
2
2
1 m2 2 1
11
v
= m2 gR + m1 gh +
v + m2 v 2 + m2 R 2 2
2 2
2
22
R
1
1
1
= m2 gR + m1 gh + m2 v 2 + m2 v 2 + m2 v 2 = m2 gR + m1 gh + m2 v 2
4
2
4
adems,
W = c m1 g

2R
m 2R
= 0.5 2 g
= m2 gR
sin
2 0.5

entonces,

E f Ei = W m2 gR = m2 gR + m2v 2 m2 g 3R

116

0 = v 2 gR v = gR
Como el CM del cilindro se desplaza siguiendo un movimiento uniformemente
acelerado, con aceleracin g 8 , la velocidad que tiene cuando ha recorrido la distancia
2 R sin tambin se puede calcular utilizando la ecuacin:
v = 2 ( g 8)( 2 R sin ) = gR
c) Altura a la que sube el cilindro por la ladera opuesta del plano inclinado, que no tiene
rozamiento. Dado que el plano inclinado no tiene rozamiento, el cilindro desliza sin
rodar y, por lo tanto, su energa cintica de rotacin no vara (no acta ningn momento
externo que modifique la velocidad angular del cilindro). En este caso, tendremos que:
1
1
1
1
E f = m2 gR + m2 v 2 + I 2 = m2 gR + m2 gR + I 2
2
2
2
2
1
E f = m2 gh + I 2
2
y en consecuencia,
3
E f = E f m2 gh = m2 gR h = 3R 2
2
sta es la altura que alcanza el CM del cilindro antes de volver a caer.

4.6.3 Cilindro, polea y yoy

m1 , R

m2 , R

Un yoy de masa m2 i radio R cae

verticalmente bajo la accin de la gravedad al irse
desenrollando la cuerda que supondremos sin masa.
Tal como se muestra en la figura, la cuerda pasa a
travs de una polea de masa despreciable, y estira
del eje de un cilindro macizo de masa m1 y del
mismo radio R que el yoy, que rueda sobre la
superficie horizontal sin deslizar. El coeficiente de
rozamiento esttico entre el cilindro y la superficie
horizontal es e . a) Calcular las aceleraciones del

cilindro y el yoy. b) Calcular la tensin de la cuerda. c) Si m2 = 3m1 , determinar el

valor de e para que el cilindro ruede sin deslizar.
a) Aceleraciones del yoy y el cilindro. Sean a1 y a2 son las aceleraciones, en el
sistema de referencia laboratorio, del cilindro y el yoy, respectivamente. Al
desenrollarse la cuerda, el yoy rueda sin deslizar sobre sta, de tal
forma que por el punto P pasa un eje instantneo de rotacin. Teniendo
en cuenta que la cuerda cae con la misma aceleracin a1 a la que se
a1
desplaza el cilindro, la aceleracin del CM del yoy respecto al punto P
CM
es a2 a1 . Por lo tanto, la aceleracin angular del CM respecto a P es:
P
a a
2 = 2 1
a2
R
sta ser tambin la aceleracin angular con la que gira el yoy
alrededor del CM, ya que se cumple la condicin de rodadura. Consideraremos por

117

separado las ecuaciones del movimiento del cilindro y del yoy. Las fuerzas que actan
sobre cada uno de estos objetos se indican en la figura siguiente.

a1

T
fr

a1

m2 g

m1 g

a2

- Ecuaciones del movimiento para el cilindro.

(1) : T f r = m1 a1

N m1 g = 0
1
a
1
f r R = m1R 21 ; 1 = 1 (2) : f r = m1 a1
2
2
R
- Ecuaciones del movimiento para el yoy:
(3) : m2 g T = m2 a2
1
1
m2 R 2 2 ; 2 = ( a2 a1 ) R (4) : T = m2 ( a2 a1 )
2
2
La ecuacin que describe la rotacin del yoy respecto a su CM es vlida aunque
el yoy constituye un sistema no inercial, ya que est aplicada a un eje que pasa por el
CM. Sumando las ecuaciones (1) y (3) por un lado, y (2) y (4) por otro, se eliminan la
tensin entre ellas y se obtiene:
m2 g f r = m1a1 + m2 a2
3

(5) : m2 g = m1a1 + m2 a2
1
2
f r = m1a1

2
1
3
1
m2 g m2 ( a2 a ) = m2 a2 (6) : m2 g = m2 a2 m2 a1
2
2
2
Si ahora sumamos la ecuacin (5) con la (6) multiplicada por 2 3 obtendremos una
ecuacin que slo depende de a1 ,
TR =

2
3
1
m2 g m2 g = m1a1 + m2a1
3
2
3

a1 =

2m2
g
9m1 + 2m2

Sustituyendo la expresin para a1 en la ecuacin (5), podemos obtener una expresin

para a2 ,

3m1
a2 = 1
g
9m1 + 2m2
b) Tensin de la cuerda. De la ecuacin (3) podemos despejar T y sustituir a2 ,
m2 g =

3
2m2
m1
g + m2 a2
2 9m1 + 2m2

T = m2 g m2 a2

T=

3m1m2
9m1 + 2m2

c) Valor mnimo de e para que el cilindro ruede sin deslizar cuando m2 = 3m1 . La
fuerza de rozamiento esttica mxima valdr f r = e N = e m1 g . Por lo tanto, de la
ecuacin (1) tendremos que:

118

f r = T m1a1 =

3m1m2
2m1m2
m1m2
f
m1
g
g=
g e = r =
9m1 + 2m2
9m1 + 2m2
9m1 + 2m2
m1 g 9m1 + 2m2

Si m2 = 3m1 e = 1 5 .

119