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CAPTULO 2.
ANLISIS DE POSICIN
Ecuacin de cierre de un mecanismo
Mecanismo de cuatro barras
Mecanismo de biela-manivela
Mecanismos con ms de cuatro barras
Objetivo
Obtener la posicin de las barras en
funcin de las variables de entrada
Mtodos
Grficos hay que repetir el procedimiento para cada
posicin
Analticos vlidos para toda posicin cambiando el
valor de las variables
lgebra compleja (mecanismos planos)
lgebra vectorial (mecanismos planos y espaciales)
manija
Ntese que en la
posicin de sujecin
la barra (2) y la biela
estn casi alineadas
(b0 ventaja
mecnica)
las cuatro
articulaciones
proporcionan las
restricciones que
aseguran que cada
eslabn se mover
en la forma prescrita
A1 (1)
en el centro de la articulacin
A2 (2)
en el centro de la articulacin
Par R
A1 A2 0
A1 A2 A
AB fijo a (2)
DA CTE
(mdulo y direccin)
los mdulos
AB BC CD son constantes
Se establece entonces la suma vectorial:
eslabones rgidos
AB BC CD DA 0
Problema:
dada la posicin del impulsor (2)
conocidos DA y AB
ecuacin de cierre
CD y BC ?
Determinados
los vectores
DA , AB , BC y CD
vector fijo
Conocida la posicin de
todas la barras
Ejemplo:
(4)
conocido el vector CD
C
D
mecanismo de Ginebra
AB CTE
Ntese que BC
CA
constante
eslabn rgido
(mdulo y direccin)
Problema:
dada la posicin del impulsor (3)
conocidos AB y CA
ecuacin de cierre
BC ?
Consideraciones generales
La ecuacin de cierre es una ecuacin vectorial en el plano
equivale a dos ecuaciones escalares puede resolverse para dos
incgnitas y solucionarse siempre que se escriba en la forma:
C A B
A aA
B bB
C cC
mdulo
direccin
(vector unitario)
Posibles incgnitas:
Caso 1: mdulo y direccin del mismo vector
c, C
a, b
a, B
A , B
Es parte de la clasificacin ms general dada por Chace en 1954 para mecanismos espaciales
C A B
[1]
b
c
[2]
C
a
A
X
Nmeros complejos
a Re(z )
Forma binomial
z a ib
Forma polar
b Im(z )
b
argumento arctan
a
Caso 1
[2]
datos:
a, A , b y B
c, C ?
asen A bsen B
a
cos
b
cos
A
B
C arctan
Caso 2a datos: c, C , A y B
a, b ?
[1] ei A
cei (C A a bei ( B A
c cos(C A a b cos( B A
[3]
csen(C A bsen( B A
bc
sen(C A
sen( B A
cei (C B aei ( A B b
i
[1] e B
c cos(C B a cos( A B b
csen(C B asen( A B
solucin nica
ac
sen(C B
sen( A B
c, C , A y b
a, B ?
B A arcsen sen(C A )
c
b
[3]
dos soluciones
a c cos(C A ) b cos( B A )
Caso 2c datos:
c, C , a y b
[1] eiC
A, B ?
c aei ( A C bei ( B C
a cos( A C c b cos( B C
[4]
(
asen
bsen
A
C
B
C
Sumando cuadrados:
a c b 2bc cos( B C
2
Similarmente:
b c a 2ac cos( A C
2
c2 b2 a 2
B C arccos
2cb
c2 a 2 b2
A C arccos
2ca
dos soluciones
R2 R3 R1 R4
Ecuacin de cierre:
donde
R1 r1i
mdulos r2, r3 y r4
2, 3 y 4
son conocidos
son variables
Problema:
(2) impulsor
posicin de (3) y (4), es decir, 3 y 4?
Dado 2
clculo
en dos
pasos
1) Dado 2
R1 y R2 conocidos
2) S , r3 y r4 conocidos
S R1 R2
sy
S vector auxiliar
Caso 1
ecuacin de cierre: S R3 R4
Caso 2c
3 y 4
2 soluciones
S R1 R2
r1 r2ei2 sei
s y ?
i
i
i
(es de la forma ce C ae A be B )
r1 r2 cos 2
2)
S R3 R4
caso 2c
2 soluciones
3 y 4?
s 2 r32 r42
3 arccos
2
sr
3
s 2 r42 r32
4 180 arccos
2sr4
Resolucin grfica
circunferencia de centro B y radio r3
circunferencia de centro D y radio r4
intersecciones C y C
medir 3 y 4
configuracin abierta
medir 3 y 4
configuracin cruzada
2 soluciones
2 , 3 y 4 conocidos
u,a2
datos
coordenadas locales
coordenadas globales
RU AU u cos( 2 a 2 i usen( 2 a 2 j
w,a4
coordenadas locales
v,a3
coordenadas locales
g 4 3
Tringulo BCD:
r32 r42 s 2
cos g
2r3r4
r32 r42 r12 r22 2r1r2 cos 2
2r3r4
Valores lmite de g
dg
0
d 2
(2) manivela
d cos g
dg
seng
0
d 2
d 2
d cos g
rr
1 2 sen 2 0
d 2
r3r4
2 0
sen2 0
2 p
(2) no es manivela
puede no ser posible 2=0 y/o p
en los lmites de giro de (2) (3) alineada con (4) g=0, p
Mecanismo de biela-manivela
Ecuacin de cierre:
r4 r2ei2 r3ei3
r2 , r3 conocidos
r4 , 2 , 3 variables
Problema:
r4 no est definido
sobre ninguna barra
motor de
explosin
Manivela impulsora
Resolucin mediante algebra compleja
Ecuacin de cierre:
r4 r2ei2 r3ei3
3 y r4?
r4 r2 cos 2 r3 cos3
caso 2b
2 soluciones: 3 y 1803
Resolucin grfica
3 = 1803
intersecciones C y C
2 soluciones
Manivela seguidora
Resolucin mediante algebra compleja
Ecuacin de cierre
r4 r2ei2 r3ei3
2 y 3?
r4 r2ei2 r3ei3
caso 2c
2 arccos
2
r
r
4
2
3 arccos
2r4 r3
2 soluciones
Resolucin grfica
B y B
2 soluciones
Ecuacin de cierre:
AC AB BC AD DC
yC r2 sen 2 r3sen3
y r sen 2
3 arcsen C 2
r3
xC r2 cos 2 r3 cos3
conocidos
xC , 2 , 3 variables
xC r2 cos 2 r3 cos3
yC , r2 , r3
3 y xC?
2 soluciones
D
manivela impulsora:
Conclusin
Si hay una gua que no pasa por el origen:
definir una variable a lo largo de la gua
no usar el formulario
real
ecuacin de cierre
e-iy .ecuacin de cierre
imaginaria
2 y 3?
r4 xC2 yC2
y
C arctan C
xC
caso 2c
Posicin inicial
50
20
Posicin cualquiera
2a2
t=0
2a5
50 , 20
t cualquiera
5 , 2
(2) y (5) engranados c arco girado por (2) = arco girado por (5) c a22 a55
(giran en sentidos contrarios)
5 2
5 50 2 20
a2
relacin de engrane
a5
esta relacin
elimina un grado
de libertad
5 2 y
mecanismo
de 1GDL
Ecuacin de cierre
R2 R3 R1 R5 R4
r2ei 2 r3ei3 r1 r4ei 4 r5ei5
r1, r2 , r3 , r4, r5
conocidos
2 , 3 , 4 , 5
variables
3 , 4 , 5 ?
5 2 y
i
i
se r1 r5e 5 r2e 2
se r3ei3 r4ei4
funcin de 2
caso 2c
3 , 4
1 R2 R3 R1 R4
2 R5 R6 R8 R7
X
(2) impulsor:
resolver el mecanismo de cuatro barras definido por la 1
ecuacin de cierre
calcular R5 a partir de R4
resolver el mecanismo de 4 barras definido por la 2
ecuacin de cierre
Mecanismo de Stephenson
Ecuaciones de cierre
1 R2 R3 R1 R4
2 R4 R5 R8 R7 R6
(2) impulsor:
resolver el mecanismo de cuatro barras definido por la
1 ecuacin decierre
calcular R5 a partir de R3
resolver el mecanismo definido por la 2 ecuacin de
cierre