Karla Ivet Garca Salado

Ing. En Electrnica

Su misin es generar el movimiento de los elementos del

robot segn las ordenes dadas por la unidad de control.
Cada uno de los sistemas presentan caractersticas
diferentes, entre las mas importantes a considerar son:

Potencia
Controlabilidad
Peso y volumen
Precisin
Velocidad
Mantenimiento
Costo

Actuadores

neumticos

Actuadores

Hidrulicos

Actuadores

elctricos

En este tipo de actuador

la fuente de energa es
aire a presin entre 5 y 10
bar.
Existen dos tipos:
Cilndricos
Motores

Neumticos

Neumticos

En este tipo de actuador se consigue el desplazamiento

de un mbolo encerrado en un cilindro, como
consecuencia de la diferencia de presin a ambos lados
del mbolo.
Los cilindros neumticos pueden ser:
Simple
Doble efecto.

DE EFECTO SIMPLE
En este tipo el embolo se desplaza en un sentido
como resultado del empuje ejercido por el aire a
presin, mientras que en el otro sentido se desplaza
como consecuencia del efecto de un muelle (que
recupera al mbolo a su posicin de reposo).

DOBLE EFECTO
El aire a presin es el encargado de empujar al
embolo en las dos direcciones, al poder ser
Introducido de formas arbitraria en cualquiera de las
dos cmaras.

En el motor neumtico se consigue el movimiento de

rotacin de un eje mediante aire a presin. Los dos tipos
ms usados son:
Motores de aletas rotativas
Motores de pistones axiales.

MOTORES DE ALETA ROTATIVA

En el motor de aleta rotativa, sobre el rotor
excntrico estn dispuestas las aletas de longitud
variable. Al entrar aire a presin en uno de los
compartimentos formados por dos aletas y la
carcasa, stas tienden a girar hacia una situacin
en la que el compartimento tenga mayor volumen.

MOTORES DE PISTONES AXIALES

Tienen un eje de giro solidario a un tambor que se
obliga a girar por las fuerzas que ejercen varios
cilindros, que se apoyan sobre un plano inclinado.

Son utilizados en manipuladores sencillos, en aperturas y

cierre de pinzas o en determinadas articulaciones de
algn robot de tipo Scara.
Entre sus ventajas y desventajas se encuentran las
siguientes:
Ventajas
Baratos
Rpidos
Sencillos
Robustos

Desventajas
Dificulta de control
continuo
Instalacin especial
(compresor, filtros)
Ruidoso

En este tipo de actuador su

fuente de energa es
aceites minerales a una
presin comprendida entre
los 50 y 100 bares, llegando
a superar los 300 bar.
Se dividen en:
Tipo cilindro
Motores de aletas y
pistones

En los actuadores hidrulicos,

caractersticas son las siguientes:

sus

principales

La precisin obtenida es mayor que las de los

actuadores neumticos.

Permiten desarrollar elevadas fuerzas y pares

Estabilidad frente a cargas estticas

Elevada capacidad de carga y relacin potencia

peso.
Auto lubricacin y robustez

Se usan con frecuencia en aquellos robots que deben

manejar grandes cargas como UNIMATE 2000 y 4000.
Dentro de las ventajas y desventajas en los actuadores
de tipo hidrulico, encontramos las siguientes:
Ventajas
Rpidos
Alta relacin potencia
peso.
Auto lubricantes
Alta capacidad de
carga.
Estabilidad
frente a
cargas estticas

Desventajas
Difcil mantenimiento
Instalacin especial
(filtros, eliminacin aire)
Frecuentes fugas
costosos

Este tipo de actuador presenta gran control sencillez y

precisin, por tanto son los mas utilizados en los robots
industriales actuales.
Existen tres tipos:
Motores
de
corriente
continua DC
Motores paso a paso
Motores
de
corriente
alterna

MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA

Posee un codificador de posicin (encoder) que
facilita su control, se encuentra constituido por
devanados internos, el inductor e inducido.

Inductor: esta situado en el estator y crea un campo

magntico de direccin fija.

Inducido: situado en el rotor hace girar al mismo

debido a la fuerza de Lorentz, como combinacin de
la corriente circulante por el y del campo magntico
de excitacin.

Existen dos clases:

Controlado por inducido: Al aumentar la tensin del

inducido aumenta la velocidad de la maquina. En el
caso de control por inducido, la intensidad del
inductor se mantiene constante, mientras que la
tensin del inducido se utiliza para controlas la
velocidad de giro.
Controlado por excitacin: En los controlados por
excitacin se acta de manera contraria. Adems en
los motores controlados por inducido se produce un
efecto estabilizador de la velocidad de giro, originado
por la velocidad de giro.

MOTORES PASO A PASO

En estos motores, la seal de control son trenes de
impulsos que van actuando rotativamente sobre una
serie de electroimanes dispuestos en el extractor, por
cada pulso recibido , el rotor del motor gira un
determinado numero discreto de grados.
para conseguir el giro del motor en un determinado
numero de grados, las bobinas del estator deben ser
excitadas a una frecuencia que determina la
velocidad de giro.

Los motores paso a paso se dividen en :

IMANES PERMANENTES
El rotor posee una polarizacin magntica constante,
gira para orientar sus polos de acuerdo al campo
magntico creado por las fases del estator
RELUCTANCIA VARIABLE
El rotor esta formado por un material ferro-magntico
que tiende a orientarse de modo que facilite el
camino de las lneas de fuerza del campo magntico
generada por las bobinas del estator.

MOTORES DE CORRIENTE ALTERNA

Las mejoras que se han introducido hacen que se

presenten como un gran competidor de los motores
de DC, esto se debe principalmente a:
Construccin de rotores sncronos sin escobillas
Uso de convertidores estticos
Empleo de la microelectrnica

Los motores de corriente alterna se dividen en:

Motores sncronos
Motores asncronos

Entre las ventajas y desventajas podemos encontrar las

siguientes:
Ventajas
Precisos
Fiables
Fcil control
Sencilla instalacin
silenciosos

Desventajas
Potencia limitada

Los elementos terminales, tambin llamados efectores

finales (end effector) son los encargados de
interaccionar directamente con el entorno del robot.
Pueden ser tanto elementos de aprehensin como
herramientas.

Si bien un mismo robot industrial es, dentro de unos

lmites lgicos, verstil y readaptable a una gran
variedad de aplicaciones, no ocurre as con los
elementos terminales, que son en muchos casos
especficamente diseados para cada tipo de
trabajo.

Se puede establecer una clasificacin de los elementos

terminales atendiendo a si se trata de un elemento de
sujecin o de una herramienta. Los primeros se pueden
clasificar segn el sistema de sujecin empleado. En la
siguiente tabla se representan estas opciones, as como
los usos ms frecuentes:

Los elementos de sujecin se utilizan para agarrar y

sostener los objetos y se suelen denominar pinzas. Se
distingue entre las que utilizan dispositivos de agarre
mecnico, y las que utilizan algn tipo de dispositivo
(ventosas,
pinzas
magnticas,
adhesivas,
ganchos, etc).
En la eleccin o diseo de una pinza se han de
tener en cuenta diversos factores. Entre los que afectan
al tipo de objeto y de manipulacin a realizar
destacan, el peso, la forma, el tamao del objeto y la
fuerza que es necesario ejercer y mantener para
sujetarlo. Entre los parmetros de las pinza cabe
destacar su peso (que afecta a las inercias del robot),
el equipo de accionamiento y la capacidad de
control.

El accionamiento neumtico es el ms utilizado por

ofrecer mayores ventajas en simplicidad, precio y
fiabilidad, aunque presenta dificultades de control de
posiciones intermedias. En otras ocasiones se utilizan
accionamientos de tipo elctrico.
En las pinzas se suelen situar sensores para detectar el
estado de la misma (abierto o cerrado). Se pueden
incorporar a la pinza otro tipo de sensores para
controlar el estado de la pieza, sistemas de visin que
proporcionen datos geomtricos de los objetos,
detectores de proximidad, sensores fuerza-par, etc.

Como se ha indicado, el elemento Terminal de

aprehensin debe ser diseado con frecuencias a
medida para la aplicacin. Existen ciertos elementos
comerciales que sirven de base para la pinza, siendo
posible a partir de ellos disear efectores vlidos para
cada aplicacin concreta. Sin embargo, en otras
ocasiones
el
efector
debe
ser
desarrollado
ntegramente, constituyendo su costo un porcentaje
importante dentro del total de la aplicacin.
Las herramientas se encuentran normalmente fijadas
rgidamente al robot, aunque en ocasiones se dota de
un dispositivo de cambio automtico, que permita al
robot usar diferentes herramientas durante su tarea.

Las herramientas mas comnmente utilizadas son las

siguientes:

Su funcin es agarrar y sostener objetos para su

transporte. El dispositivo de agarre puede ser:
mecnico, ventosa, adhesivo y gancho.
Es importante tomar
especificaciones:

en

cuenta

Peso, forma y tamao del objeto

Fuerza necesaria
Peso de la pinza
Necesidad de sensores

las

siguientes

Su funcin es realizar modificaciones sobre los objetos.

Entre sus aplicaciones mas importantes son: pistola de
pintura, soldadura de arco y por puntos, corte sierra,
corte lser, corte con chorro de agua a presin,
mecanizado perfilar, pulir, atornillar y eliminar
rebanadas.
Sus caractersticas mas importantes son:
Herramienta fija: Diseo especfico
aplicacin.
Herramienta
mvil:
Hace
falta
automtico de herramientas.
Alta sensorizacin: posicin, esfuerzos

para

cada

cambiador

Los cambiadores automticos de herramientas,

permiten el cambio rpido y automtico de la
herramienta que utilizar el robot para realizar sus
tareas; constan de un plato principal conectado
rgidamente a la mueca del robot y de varios platos
secundarios que portan distintas herramientas. Existen
diversos sistemas de acoplamiento entre platos y es
necesario transportar seales diversas (elctricas,
neumticas, hidrulicas) entre los platos.

Su funcin es la insercin de piezas. Entre sus

aplicaciones se puede encontrar el ensamblado, la
medicin y la verificacin. Sus caractersticas son:
Elevada precisin de posicionamiento.
Acomodacin de la pieza:
- Pasiva: Elemento elstico entre la mueca y el
elemento terminal del robot.
- Activa: Correccin de la posicin del robot.
Necesidad de preparacin de las piezas a insertar
Alta sensorizacin