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Marco Ambo
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Fecha: 21/06/2016
El pndulo invertido consiste en un pndulo o varilla que gira libremente por uno de sus
extremos mediante una articulacin situada sobre un vehculo o sistema mvil, que se
mueve sobre una gua rectilnea horizontal bajo la accin de una fuerza F. Esta fuerza es la
accin de control con la que se pretende actuar sobre la posicin de la varilla. El pndulo
invertido es un sistema inestable, ya que puede caer en cualquier momento a menos de que
se aplique una fuerza de control adecuada [2].
Las fuerzas en direccin vertical no tienen ningn efecto, por lo tanto no se sumaran. Por
otro lado, sumando las fuerzas en el diagrama de cuerpo libre del pndulo en la direccin
horizontal, se puede obtener una ecuacin para N:
=
(1)
Para obtener la segunda ecuacin del sistema, debemos sumar las fuerzas perpendiculares
al pndulo.
+
(2)
Estas ecuaciones no son lineales, deben ser linealizadas para poder utilizarlas, cambiamos
=PI+ y asumimos que para ngulos pequeos sen()= y cos()= por lo tanto
tendremos que :
(3)
(4)
( )
=
(5)
(6)
=
=
( +
+
Esta es la funcin de transferencia del sistema. Usando los siguientes datos para establecer
la funcin de transferencia tenemos.
M: Masa del carro = 0.05 Kg
m: Masa del pndulo = 0.05 Kg
b: Friccin del carro = 0.1 N/m/seg
l: Longitud pndulo = 0.12 m
I: Inercia del pndulo = 0.006 Kg*m
F: Fuerza aplicada al carro
x: Coordenadas de posicin del carro
: Angulo del pndulo
Por lo tanto la funcin de transferencia tendremos que :
4.5455
0.1818
31.1818
4.4545
CONTROLADOR PID
Este tipo de controlador es usado en sistemas de lazo cerrado, es decir, con realimentacin.
Donde restando el valor de la referencia a la salida anterior se obtiene el error que el PID
ira tratando hasta que sea nulo. Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen
tres acciones: proporcional (P), integral (I) y derivativa (D). Estos controladores son los
denominados P, I, PI, PD y PID.
La seal de control u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la seal de error e(t)
es cero. Por lo que se concluye que dada una referencia constante, o perturbaciones,
el error en rgimen permanente es cero.
La funcin de transferencia es :
50
50
1.1
[1]: http://cibelec.org.ve/2010/docs/Control.pdf
[2]: https://riunet.upv.es/bitstream/handle/10251/10296/Memoria.pdf
[3]: https://riunet.upv.es/bitstream/handle/10251/10296/Memoria.pdf