CONTROL

2010-2 VA1.0 VERSION DRAFT

SUJETA A REVISION
PARA LAS PROXIMAS CURSADAS




Teora de Control
Sistema

Entrada

Salida
MOTOR

Energa
Elctrica

Sistema de Medicin

Rotacin

Entrada

Salida
TERMOMETRO

Temperatura

Numero en
una escala

Entrada

Sistema de Control

Temperatura
Requerida

Salida
SISTEMA DE
CALEFACCION
CENTRAL

Temperatura
en el valor
establecido




Teora de control
Sistema de medicin
Elementos de un sistema de medicin:
1.

Sensor

2.

Acondicionador de seal

3.

Medio de representacin Visual

Cantidad que

se mide
Sensor

Acondiciona
dor de Seal

Valor de la
magnitud

Medio de
Representacin
Visual




Teora de Control
Sistema de Control
Sistema en lazo
abierto

Entrada

Salida
Interrupto
r

Decisin de
Encender
apagar

Entrada

Sistema en lazo
Cerrado

Temperatur
a Deseada

Cambio de
Temperatura

Alimentacin
Elctrica

Salida

+
-

Calentado
r
Elctrico

Interruptor

Seal de
desviaci
n

Retroalimentacin de seal de
temperatura

Calentador
Elctrico

Temperatura
Constante

Alimentacin
Elctrica

Dispositivo
de
alimentacin




Teora de Control
Elementos Bsicos de un sistema de Control
Elemento de comparacin
Elemento de control
Elemento de correccin
Elemento de proceso
Elemento de medicin

Elemento
de
comparaci
n

Unidad de
Control

Unidad de
Correccin

Valor de
referencia

Control

Variable
Controlad
a

Seal de
Error

Dispositivo
de Medicin
Valor medido




Teora de Control
Controladores Secuenciales
Las acciones de control estn ordenadas estrictamente de acuerdo
con una secuencia definida por el tiempo o por los eventos.

Controladores Basados en un Microprocesador

o

Se utiliza una memoria para guardar instrucciones

implanta funciones de lgica, secuencia, temporizacin, y

aritmtica para controlar eventos.

Puede reprogramarse para realizar diversas tareas

Ejemplo: Cmara Automtica, Sistema de mando de un

Motor.
6




Controladores en lazo cerrado

Procesos Continuos y Discretos
Sistema en lazo Abierto
Control de Encendido apagado
La salida no se compara con la entrada de referencia
La exactitud del sistema depende de la calibracin del
mismo




Controladores en lazo Cerrado

Procesos Continuos y Discretos 2
Sistema en lazo Cerrado
El controlador se usa para comparar la salida de un
sistema con la condicin requerida.
Utiliza Acciones de control para reducir errores
Retroalimentacin
Retraso
Error en estado estacionario




Controladores en Lazo Cerrado

Modos de Control
Modo de dos Posiciones ON/OFF
Modo Proporcional (P)
Modo Derivativo (D)
Modo Integral (I)




Controladores en Lazo Cerrado

Modos de Dos Posiciones
La accin de control del modo de dos pociones es discontinua.
Tiene lugar oscilaciones de la variable controlada en torno a la condicin
que se requiere.
Retrasos en la respuesta del sistema de control y del proceso

10




Controladores en Lazo Cerrado

Modo Proporcional
La magnitud de salida del control es proporcional a la
magnitud de error
Banda Proporcional
Relacin lineal entre la salida del controlador
y el error tiene vigencia slo dentro de cierto
intervalo de errores.

11




Controladores en Lazo Cerrado

Control Derivativo
La salida que produce el controlador con referencia al valor de
referencia es proporcional a la rapidez de cambio en el tiempo de
la seal de error

12




Controladores en Lazo Cerrado

Control Integral
La tasa de cambio de la salida de control (I), es proporcional a la
seal de error de entrada (e).

13




Controladores en Lazo Cerrado

Controlador PID
Al combinar estos tres modos (P, D, I) se obtiene un
controlador que no tiene desviacin en el error y disminuye la
tendencia a que produzcan oscilaciones.

14




Controladores en Lazo Cerrado

Controladores Digitales
Microprocesador que controla el sistema de control de lazo
cerrado.

Sistema de Control Digital

15




Controladores en Lazo Cerrado

Control de Velocidad
1.
2.

Utilizacin de un control PD
Utilizacin de un segundo lazo de
retroalimentacin

Control Adaptable
1. Control de ganancia programada
2. De automatizacin
3. Basado en un modelo de referencia

16