PRCTICA 3: CONFIGURACIN DE

UNA APLICACIN DE CONTROL DE

MOVIMIENTO

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Configuracin de una aplicacin de control de movimiento

3.1 OBJETIVO GENERAL

Realizar la configuracin del servo controlador, el servo drive y los servomotores

en el software de programacin

3.2 MATERIAL Y EQUIPO A UTILIZAR

PAC Compact Logix

PC

Servodrive Kinetix 2000

Fibra ptica

Cable Ethernet cruzado

3.3 DESARROLLO DE LA PRCTICA

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3.3.1 Entender la Topologa que se emplea para enlazar el PAC con el servo drive
La topologa utilizada para la conexin entre el servo drive y el PAC es de tipo
anillo, en este tipo de topologa cada extensin tiene una nica extensin de entrada y
salida. Cada estacin tiene un receptor y un transmisor que hace la funcin de traductor,
pasando la seal a la siguiente estacin.
En este tipo de red la comunicacin se da por el paso de un token o testigo, que se
puede conceptualizar como un cartero que pasa recogiendo y entregando paquetes de
informacin, de esta manera se evitan eventuales prdidas de informacin debidas a
colisiones.
En la siguiente figura se muestra un diagrama de la conexin entre estos dos
dispositivos, cabe destacar que el medio de conexin entre los mismos es fibra ptica:

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3.3.2 Entender la forma en que se conectan los servomotores al servodrive

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Cada servo motor se conecta a un mdulo del servo drive por medio de dos cables:
el primer cable (color azul en la siguiente figura) transmite una seal de control
proveniente del servo drive, el segundo cable (color verde en la figura) transmite una
seal de encendido que proviene del servo drive, sin esta seal el servo motor se
encontrara apagado y sin funcionamiento.

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3.3.4 Establecer la comunicacin Ethernet entre el PC y PAC

Para establecer comunicacin Ethernet primero se deben configurar las IP de

ambos dispositivos

Para configurar la IP del PAC se da clic en el botn inicio del escritorio de la PC, se
selecciona Programas, Rockwell Software, BOOTP-DHCP, y se abre el programa BOOTPDHCP Server

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En la primer ventana que se abre se especifica la mascara de subred, en este caso

es 255.255.255.0

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En la ventana que posteriormente aparece se selecciona cualquiera de las MAC
que aparecen

En la siguiente ventana se especfica la IP del PAC en este caso se tomo la decisin

de asignarle la direccin 192.168.1.2

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Se da clic en OK y con esto el PAC ya posee una direccin IP

Para configurar la IP de la PC se da clic en el botn inicio del escritorio de la PC y se

selecciona Conexiones de Red

En la ventana de conexiones de Red se selecciona Conexin de rea Local y se da

clic derecho del mouse sobre la misma y se selecciona propiedades

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En la ventana de propiedades se selecciona Protocolo Internet [TCP/IP]

En la siguiente ventana se asigna la direccin IP a la PC, en este caso es

192.168.1.1, adems tambin se debe especificar la mscara de subred, en este caso al ser
de tipo C es 255.255.255.0
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Se da clic en aceptar y con esto la PC ya tiene una direccin IP asignada

Ahora se da clic en el botn inicio del escritorio de la PC, se selecciona Programas,
Rockwell Software y RS Linx Classic

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En el software RS Linx Classic se debe asignar el driver correspondiente, para

adicionar el driver Ethernet/IP se da clic sobre este icono:

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En la ventana que despliega se selecciona el driver que se va a agregar y se da clic
en el botn addnew:

En la siguiente ventana se le da un nombre y se da clic en OK

Posteriormente para verificar la conexin entre el PC y PAC se da clic en el botn:

En esta venta se puede observar el PAC

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3.3.5 Configurar la aplicacin de control de movimiento en el software RS Logix

5000
Para configurar el servo drive en RS Logix 5000 vamos al apartado de I/O
Configuration, se da clic derecho con el mouse en SERCOS Network y se selecciona New
Module

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En la ventana desplegada seleccionamos el driver correspondiente al mdulo del
servodrive, en este caso el primer mdulo corresponde a 2093-AC05-MP5y se da clic en el
botn OK

En la ventana que inmediatamente aparece se le asigna un nombre a este modulo

el cual es: servodrive_eje_z y se presiona el botn OK

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El servodrive con el que se cuenta es el Kinetix 2000 con tres mdulos por lo que se
deben agregar dos mdulos ms en el software RS Logix 5000, cabe destacar que los
mdulos restantes corresponden a otro nmero de driver el cual es el 2093-AMP5

Nuevamente se selecciona SERCOS Network y New Module seleccionando esta vez

el driver 2093-AMP5

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Y dndole el nombre de Servodrive_eje_y

Posteriormente se vuelve a crear otro mdulo con el mismo driver, esta vez con el
nombre de Servodrive_eje_x
Con esto ya se han asignado los tres mdulos del servo drive en el software RS
Logix 5000

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