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Artigo: Controlador PID (ProporcionalIntegral-Derivativo) - Parte 1-Introduo


Postado por Laboratrio de Garagem em 2 agosto 2012 s 15:30
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Neste artigo (Parte 1 de 4) vamos falar sobre controladores PID (Proporcional-IntegralDerivativo).


Os controladores PID so controladores com feedback muito utilizados em automao industrial.
Esses controladores calculam um erro entre o valor medido na sada e o valor desejado no

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processo. Assim o controlador tenta diminuir o erro que foi gerado pela sada, ajustando suas
entradas.
O clculo do controlador PID envolve trs paramtros: Proporcional, Integral e Derivativo.
A frmula do PID dado por:

Onde:

u(t) a sada em relao ao tempo


e(t) a entrada menos o erro em relao ao tempo
Kp a constante proporcional
Ki a constante integral
Kd a constante derivativa

Funo Proporcional:

Essa funo do controlador PID produz um valor na sada proporcional ao erro obtido na
Realimentao. A resposta proporcional pode ser ajustada a partir da constante de ganho Kp.
Quanto maior a constante Kp, maior ser o ganho do erro e mais instvel ser o sistema. Mas se a
constante Kp for muito pequeno, menor ser o seu tempo de resposta. A figura abaixo mostra um
grfico com uma entrada (linha azul) e as sadas com Kp de vrios valores:

Funo Integral:

A funo integral soma todos os erros instantneos e a somatria multiplicada pela constante
Ki. A funo integral do controlador PID acelera o movimento do processo at o ponto desejado e
elimina o erro que ocorre na funo anterior. Como a funo soma dados instantneos, o resultado
do processo pode ultrapassar o ponto desejado. Essa consequncia se chama "overshoot". A

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figura abaixo mostra um grfico com uma entrada (linha azul) e as sadas com Ki de vrios
valores:

Funo Derivativa:

A funo derivativa retarda a taxa de variao de sada do controlador. Essa funo diminui o
"overshoot" da funo anterior e melhora a estabilidade do controlador. Por outro lado, a funo
derivativa causa um retardo na resposta e muito suscetvel rudos. Isto acontece porque essa
funo amplifica o rudo e caso o rudo e o ganho Kd forem muito grandes, podem causar
instabilidade no controlador. A figura abaixo mostra um grfico com uma entrada (linha azul) e
as sada geradas pela funo:

Portanto para uma melhor estabilidade no sistema usamos o controlador PID que contm as trs
funes e dependendo das constantes podem melhorar ou piorar a estabilidade do sistema a ser
controlado. Nos prximos artigos falaremos como implementar o controlador PID no Arduino e
como ajustar as constantes para melhor estabilidade.
E isso! Esperamos que tenha gostado! Se tiver dvidas, poste aqui mesmo neste blog! Se tiver
sugestes para tutoriais, clique aqui! Para ver outros tutoriais e projetos desenvolvidos pela equipe
LdG e por outros garagistas, clique aqui e aqui, respectivamente! At a prxima!

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Referncias:
http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller
Exibies: 32940
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Comentrio de Jefferson da Silva Almeida em 8 junho 2014 s 21:22


Isso tudo o que eu queria!!!

Comentrio de Jonatas Freitas em 25 maro 2013 s 6:30


Mais didtico impossvel!

Comentrio de Nadiel Fernandes Lima Maia em 24 maro 2013 s 23:13


Nossa! No entendi quase nada!!!

Comentrio de Jonatas Freitas em 25 fevereiro 2013 s 8:41


Lus:
MV: J traduzindo, Varivel manipulada. Varivel sobre a qual o controlador atua para
controlar o processo.

Comentrio de Lus Bulek em 28 janeiro 2013 s 19:29

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