Programacin del Controlador de Movimiento

Uno de los estndares ms populares para la programacin de movimiento es

el plcOpen. Este estandard define una librera de bloques de funcin IEC61131-3, para control de ejes.
Son muchos los fabricantes que han adoptado este estandard, en este y
posteriores artculos se ilustrar plcOpen basado en la implementacin que
OMRON ha hecho en su controlador Sysmac NJ.

DIAGRAMA DE ESTADO DE UN EJE

El diagrama de estado de un eje nos indica en qu estado se encuentra un eje,
as como las posibles transiciones entre estados.
El diagrama de estado definido por plcOpen define los siguientes estados:

Eje Deshabilitado (Axis Disabled): Este es el estado inicial, en el que

el eje (y por consiguiente el servo) no est habilitado, en este estado la
etapa de potencia del servo no est habilitada por lo que el controlador
de movimiento no podr comandar el eje.

Eje Parado (StandStill): En este estado, el eje est habilitado pero no

se est generando perfil de movimiento sobre l, en este estado el eje
est, controlado, y a velocidad cero (parado), la etapa de potencia del
servo est habilitada y el servo est preparado para reaccionar
inmediatamente a cualquier consigna de movimiento

Bsqueda de Origen (Homing): En este estado el eje realiza una

maniobra (en la mayora de los casos implicar movimiento) de
bsqueda de origen, existen decenas de posibles combinaciones de
bsqueda de origen, pero al final todas buscan lo mismo, referenciar al
eje. Cabe notar que buscar el origen no implica necesariamente buscar
la posicin cero de la mquina, sino saber referenciarse respecto a la
posicin cero de la mquina.

Movimientos Discretos (Discrete Motion): Entendemos como

movimientos discretos aquellos movimientos que genera el controlador
de movimiento y que afectan de manera directa al posicionamiento de
un eje, por ejemplo un movimiento relativo o absoluto, etc Una
caracterstica de los movimientos discretos es que tienen un principio y
un fin, por ejemplo un movimiento absoluto a la posicin 5000 terminar
cuando el eje se haya situado en dicha posicin.

Movimiento Continuo (Continuous Motion): Este tipo de

movimientos tienen un inicio pero no un fin, es decir, para poder parar
un movimiento continuo ser necesario lanzar al controlador otro
movomiento (por ejemplo MC_Stop) que haga salir al eje del movimiento
continuo. Por ejemplo, dar una consigna de Velocidad, o una Consigna de

Par se consideran movimientos continuous, pues el eje permancer en el

estado de velocidad o par indefinidamente hasta que otro comando lo
haga salir de ese estado.

Movimientos sncronos (Synchronous Motion): Este tipo de

movimientos generan un perfil de movimiento en un eje esclavo que
depender de la posicin del eje maestro': Engranajes (Gears), Tablas
de puntos (CAMs), y cualquier otro movimiento que establezca una
relacin Maestro-Esclavo, son Movimientos sncronos. Habitualmente
existen Bloques de funcin especificos para cancelar bloques sncronos,
por ejemplo un MC_GearIn (engranaje) puede ser cancelando por un
MC_GearOut (Desengranar).

Parando (Stoping): Este es un estado intermedio en el que un eje pasa

de un estado de movimiento, por ejemplo movimiento discreto al estado
de eje parado (standstill).

Parada por Fallo (Error Stop): Este es un estado no deseable, en el

que por fuerza mayor, ele eje se ve forzado a parar, pudiendo ser en
funcin de la gravedad del fallo una parada controlada que concluir en
un estado de paro (standstill) o en un caso severo una parada por fallo
podra derivar en un eje deshabilitado (Axis Disabled)

El siguiente grfico muestra el diagrama de estado de eje del controlador

Symac NJ, cabe notar que este controlador tiene bloques de funcin especficos
de OMRON, como por ejemplo el MC_MoveFeed, y por tanto no presentes en
plcOpen, noobstante tal y como muestra el diagrana, cualquier bloque de
funcin puede clasificarse en alguno de los estados definidos por plcOpen.

Diagrama de Estado del Eje

A partir del diagrama de estado podemos entender si una transicin de estado

es o no posible o, por ejemplo planificar una aplicacin.

Ejemplo: Aplicacin de roscado de un embase delicado

En este tipo de aplicacin interesa posicionarse con una velocidad elevada
(para reducir el ciclo de trabajo) en la posici de inicio de roscado, una vez en
dicha posicin se procedera a roscar el embase utiliando un control de par (por
tratarse de un embase delicado y que pudiera fracturarse sin un control de
par adecuado durante el roscado.
Examinando el Diagrama de estado se observa una linea bidireccional entre
Discrete Motion y Continuous Motion, esto indica que es posible pasar sin
necesidad de pasar por velocidad cero (y as ganar tiempo) entre un control de
posicin y un control de par (Torque).
Existen un tipo de movimentos que no sea han incluido en el diagrama de
estado, puesto que por su naturaleza tienen su propio diagama de estado,
estos son los movimientos coordinados (Coordinated Motion). Movimientos
coordinados incluyen la familia de interpolaciones y transformaciones
kinematicas necesarias para controla mecanismos en los que varios ejes siguen
un perfil coordiado, como es el caso de un robot.