Cinemtica Directa

Se denomina cinemtica directa a una tcnica usada en grficos 3D

por computadora, para calcular la posicin de partes de una
estructura articulada a partir de sus componentes fijas y las
transformaciones inducidas por las articulaciones de la estructura.
La cinemtica directa se refiere al uso de ecuaciones cinemticas
para calcular la posicin de su actuador final a partir de valores
especficos denominado parmetros. Las ecuaciones cinemticas de
un robot son usadas en robots, juegos de computadoras y la
animacin. El proceso inverso que calcula el conjunto de parmetros
a partir de una posicin especfica del actuador final es la cinemtica
inversa.
En una cadena serial, la solucin siempre es nica: dado un conjunto
de vectores estos siempre correspondern a una nica posicin del
actuador.
Mtodos para el anlisis de la cinemtica directa:

Transformacin de matrices

Geometra

Transformacin de coordenadas

El problema cinemtico directo consiste en determinar cul es la

posicin y orientacin del extremo final del robot, con respecto a un
sistema de coordenadas que se toma como referencia, conocidos los
valores de las articulaciones y los parmetros geomtricos de los
elementos del robot. En general, un robot de n grados de libertad est
formado por n eslabones unidos por n articulaciones, de forma que
cada par articulacin - eslabn constituye un grado de libertad. A
cada eslabn se le puede asociar un sistema de referencia solidario a
l y, utilizando las transformaciones homogneas, es posible
representar las rotaciones y traslaciones relativas entre los distintos
eslabones que componen el robot.

Irving Jaramillo, Richard Arias

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Para describir la relacin que existe entre dos sistemas de referencia

asociados a eslabones, se utiliza la representacin Denavit Hartenberg (D-H). Denavit y Hartenberg propusieron en 1955 un
mtodo matricial que permite establecer de manera sistemtica un
sistema de coordenadas {Si} ligado a cada eslabn i de una cadena
articulada. Adems, la representacin D-H permite pasar de un
sistema de coordenadas a otro mediante 4 transformaciones bsicas
que dependen exclusivamente de las caractersticas geomtricas del
eslabn.
Sistemas Homogneos de transformacin
Las transformaciones homogneas son usadas para calcular los
valores de la coordenadas de una determino elemento del robot. Se
hace uso de matrices cuadradas. Esta transformacin especifica la
locacin del actuador en el espacio con respecto a la base del robot,
pero no nos dice que configuracin se requiere de todos sus
elementos para alcanzar esa determinada posicin.
Sistema de coordenadas de la mano derecha
En este sistema de coordenadas, si se conoce la direccin de dos de
los tres ejes, se puede determinar la direccin del tercer eje. La regla
de la mano derecha determina la direccin de ngulos positivos.

Irving Jaramillo, Richard Arias

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Cinemtica inversa
En Robtica, la Cinemtica inversa (IK) es la tcnica que permite
determinar el movimiento de una cadena de articulaciones para
lograr que un actuador final se ubique en una posicin concreta. El
clculo de la cinemtica inversa es un problema complejo que
consiste en la resolucin de una serie de ecuaciones cuya solucin
normalmente no es nica.
El objetivo de la cinemtica inversa es encontrar los valores que
deben tomar las coordenadas articulares del robot para que su
extremo se posicione y oriente segn una determinada localizacin
espacial. Depende de la configuracin del robot (existen soluciones
mltiples).

Siempre que se especifica una posicin de destino y una orientacin

en trminos cartesianos, debe calcularse la cinemtica inversa del
dispositivo para poder despejar los ngulos de articulacin
requeridos. Los sistemas que permiten describir destinos trminos
cartesianos son capaces de mover el manipulador a puntos que
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nunca fueron capaces de mover el espacio de trabajo a los cuales tal

vez nunca haya ido antes. A estos puntos los llamaremos puntos
calculados. 1
El movimiento de una cadena cinemtica ya sea si es un robot o un
personaje animado es modelado por ecuaciones cinemticas propias
de la misma cadena. Estas ecuaciones definen la configuracin de la
cadena en trminos de sus parmetros.

Cinemtica inversa y animacin

3D
La cinemtica inversa es importante para la programacin de juegos
y animacin en 3D, donde se utiliza para conectar fsicamente los
personajes del juego para el mundo, tales como recepcin de pies
firmemente en la parte superior del terreno. Una figura animada se
modela con un esqueleto de segmentos rgidos conectados con las
articulaciones, llama una cadena cinemtica. Las ecuaciones
cinemticas de la figura definen la relacin entre los ngulos de las
articulaciones de la figura y su pose o configuracin. El problema de
la animacin de cinemtica directa es que utiliza las ecuaciones
cinemticas para determinar la postura dado los ngulos articulares.
El problema de cinemtica inversa calcula los ngulos de articulacin
para una pose deseada de la figura. A menudo es ms fcil para los
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diseadores basados en computadoras, artistas y animadores para

definir la configuracin espacial de un conjunto o una cifra en las
partes mviles o los brazos y las piernas, en lugar de manipular
directamente los ngulos articulares.

Cinemtica inversa para un brazo

robot de 5 grados de libertad
En los apartados "Cinemtica I" y "Cinemtica II" nos movamos
siempre sobre los ejes X e Y, y lo aplicbamos al brazo tipo Scara.
Ahora es el momento de subir un peldao y pasar a calcular una
cinemtica inversa aplicada a las 3 dimensiones para un brazo robot
antropomorfo de 4 5 grados de libertad. En realidad es mucho ms
Irving Jaramillo, Richard Arias

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sencillo de lo que parece porque vamos a seguir usando las mismas

frmulas que anteriormente pero antes de pasar a ellas tenemos que
hacer unos ajustes para que el brazo entre en la nueva dimensin. El
eje X se mantendr en la misma posicin sobre el plano, el eje Y
pasar a convertirse en la profundidad y el eje Z pasa a ser la altura.

Mtodo geomtrico
Es adecuado para robots de pocos grados de libertad o para el caso
de que se consideren solo los primeros grados de libertad para
posicionar el extremo.
El procedimiento se basa en encontrar un nmero suficiente de
relaciones geomtricas en las que intervendrn las coordenadas del
extremo del robot, sus coordenadas articulares y las dimensiones
fsicas de sus elementos.

Robot con 3 GDL.

Coordenadas Px, Py, Pz

Robot con estructura planar.

La orientacin del ltimo eslabn es la suma de las variables

articulares.

Considerando ahora nicamente r y utilizando el teorema del coseno,

se tendr:

Esta expresin permite obtener q1 en funcin del vector de posicin

del extremo P. No obstante, por motivos de ventajas computacionales,
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es ms conveniente utilizar la expresin de arco tangente en lugar del

arco seno. Puesto que:

Ecuaciones cinemticas
Las ecuaciones cinemticas para la cadena de serie de un robot se obtienen utilizando una
transformacin rgida [Z] para caracterizar el movimiento relativo permitido en cada
transformacin rgida conjunta o separadamente, [X] para definir las dimensiones de cada
enlace.

El

resultado

es

una

secuencia

de

transformaciones

rgidas

alterna

transformaciones conjuntas y el enlace de la base de la cadena de enlace a su extremo,

que se equipara a la posicin especificada para el enlace final.

Donde [T] es la transformacin que se encuentra en el enlace final. Estas ecuaciones se

llaman las ecuaciones cinemticas de la cadena en serie.

Irving Jaramillo, Richard Arias

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