Instrumentao de Controle - 167347

Departamento de Engenharia Eltrica (ENE)

Universidade de Braslia (UnB)

Introduo

Prof. Geovany A. Borges

e-mail: gaborges@ene.unb.br

Laboratrio de Robtica e Automao (LARA)

Grupo de Robtica, Automao e Viso Computacional (GRAV)
Departamento de Eng. Eltrica - Universidade de Braslia (UnB)
Instrumentao de Controle

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Problemas de interesse da disciplina

Malha fechada de sistemas de controle




Modelo abstrato de uma malha de controle.

Ferramentas de sntese bem estabelecidas baseadas em
teoria de sistemas lineares.

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Problemas interesse da disciplina

Malha fechada de sistemas de controle

Modelo mais realista de uma malha de controle, mas ainda

considera-se a hiptese de linearidade.
E o que dizer de sistemas reais?

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Problemas interesse da disciplina

Malha fechada de sistemas de controle



Exemplo: Sistema de nvel de lquidos (Melo e Bernardes,

2006)

Sistema anterior:

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Malha fechada de sistemas de controle



Exemplo: Sistema de nvel de lquidos (Melo e Bernardes,

2006)

Sistema atual:

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Problemas interesse da disciplina

Malha fechada de sistemas de controle



Exemplo: Sistema de nvel de lquidos (Melo e Bernardes,

2006)

Arquitetura:

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Problemas interesse da disciplina

Malha fechada de sistemas de controle



Exemplo: Prtese de perna

Fotos:

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Problemas interesse da disciplina

Malha fechada de sistemas de controle



Exemplo: Prtese de perna

Arquitetura:

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Malha fechada de sistemas de controle



Exemplo: Controle de atitude de helimodelo

Arquitetura:

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Malha fechada de sistemas de controle



Exemplo: Controle de atitude de helimodelo

Vdeos:

Controle PID
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Sensibilidade a perturbao
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Problemas interesse da disciplina

Sistemas de medio





Papel de cada elemento, exemplos?

Sensibilidade a influncia externa.
Calibrao e incertezas.

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Problemas interesse da disciplina

Sistemas de medio


Exemplo: cinturo de ultra-som para rob mvel (Martins &

Andrade, 2005)

Arquitetura:

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Problemas interesse da disciplina

Sistemas de medio


Exemplo: cinturo de ultra-som para rob mvel (Martins &

Andrade, 2005)

Transdutores: MA40B9R/S (Murata)

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Problemas interesse da disciplina

Sistemas de medio


Exemplo: cinturo de ultra-som para rob mvel (Martins &

Andrade, 2005)

Interface: RS-485

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Problemas interesse da disciplina

Sistemas de medio


Exemplo: cinturo de ultra-som para rob mvel (Martins &

Andrade, 2005)

Processamento: ATMEGA8

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Problemas interesse da disciplina

Sistemas de medio


Exemplo: cinturo de ultra-som para rob mvel (Martins &

Andrade, 2005)

Circuitos: emissor

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Problemas interesse da disciplina

Sistemas de medio


Exemplo: cinturo de ultra-som para rob mvel (Martins &

Andrade, 2005)

Circuitos: receptor

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Problemas interesse da disciplina

Sistemas de medio


Exemplo: cinturo de ultra-som para rob mvel (Martins &

Andrade, 2005)

Circuitos: sinais

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Problemas interesse da disciplina

Sistemas de medio


Exemplo: cinturo de ultra-som para rob mvel (Martins &

Andrade, 2005)
Caracterizao e calibrao

Desvio padro (mm)

Distncia estimada (mm)

Distncia (mm)

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Distncia (mm)

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Problemas interesse da disciplina

Sistemas de medio


Exemplo: cinturo de ultra-som para rob mvel (Martins &

Andrade, 2005)

Avaliao em um sistema operacional de tempo real

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Problemas interesse da disciplina

Sistemas de medio


Exemplo: central inercial (Fernandes, 2006)

Vdeo:

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Tpicos da disciplina

Elementos de condicionamento de sinal;

Elementos de medio;
Elementos de processamento analgico;
Elementos de processamento digital;
Elementos de acionamento;
Elementos de controle.

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