LABORATORIO ETN 702L

TRANSMISION DE MOVIMIENTO

Universidad Mayor de San Andrs

Facultad de Ingeniera
Carrera de Ingeniera Electrnica

SISTEMAS DE CONTROL
ETN 702L
DOCENTE:
GRUPO:

ING. JAVIER SANABRIA

03

INTEGRANTES:

dante FLORES SAENZ

javier wilfredo RONDO HUARACHI
sergio gustavo ALARCON QUISBERT
FECHA:

23 / 10 / 2014

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TRANSMISION DE MOVIMIENTO

LABORATORIO # 3
TRANSMISION DE MOVIMIENTO

1. Objetivos
1.1.

Objetivo Principal

Determinar la funcin de transferencia del motor cuando la salida es la velocidad del eje
(s).

Determinar en laboratorio la constante de ganancia K m y la constante de tiempo Tm a

partir de los parmetros de voltaje de armadura Ea(s) y la velocidad del motor (s)=`(s)

2. Analisis

a) Determinar la funcin de transferencia del motor cuando la salida es la

velocidad angular del eje(w)
b) Midiendo: el voltaje de armadura, Ea(s ) y la velocidad del eje del motor,
w(S )= (S) determinar en laboratorio la constante de ganancia k m y la
constante de tiempo T m .
c) Se recomienda utilizar uno de los sistemas de transmisin para apreciar mejor
los cambios del eje del motor.

Para el caso de la planta, la funcin de transferencia es de primer orden:

G ( s )=

K
(Ts+1)

donde:
K= Ganancia
T= constante de tiempo
2

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TRANSMISION DE MOVIMIENTO

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Transmisin de energa con bandas y cadenas

Se arma el conversor frecuencia a voltaje
A
B
C
D

RFA
R1A(2)
V=0.00102948

V2

1k

+180

5V

U2(V-)

R1A

U120(V+)

U2

(D0)
V=-2.27114

4
1
5

2k2
2

6
U1:A(Y)
V=-4.78021e-07

R2A

U120

9
TACHO+ V+

C
E

UA741

1k
74LS14

0
1

U1:A

R2A(2)
3
V=-4.82802e-05

11

R3A

TACHO-

U2(V+)

2k2

CC

C5

C5(1)
V=3.5964e-08

OPINOPIN+
GND
12

FLT

8
5
10
4

U120(E)
V=5.1981
R7(1)
V=5.19816

3
LM2907

0.1uF

R7

C6

100k

100uF

+5.20
Volts

- Una vez establecido el sistema de transferencia de energa y el conversor de

frecuencia a voltaje procedemos a obtener datos.
-Con un pulsador obtengo simulo la entada al escaln unitario
- Mediante la salida del conversor frecuencia voltaje se podra obtener la
respuesta de la funcion de transferencia.

N
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12

Ea (S)

[
Voltios]
14,54
14,38
13,94
13,2
12,6
12,1
10,9
10,41
9,92
9,36
5,83
4,25

[Hz]
445
432
416
402
379
363
350
336
321
302
250
139
4

V0

[
Voltios]
6,78
6,73
6,44
6,1
5,9
5,73
5,15
4,86
4,76
4,25
2,74
1,9

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13

3,4

115

1,21

A partir de estos datos se puede obtener para distintas tensiones de entrada al

motor una frecuencia angular del motor.

2.1.

Clculo de la funcin de transferencia del motor

Para el clculo de la funcin de transferencia, pusimos la entrada de voltaje al
motor y la salida del Conversor de Frecuencia a Voltaje al osciloscopio,
logrando obtener una grafica de la cual se obtuvo los valores de Km y Tm,
segn los siguientes criterios:
1. El valor de Tm estar dado por el valor en el tiempo donde la seal de
entrada se encuentra al 63.2%.
2. El valor de Km estar dado por la relacin de la salida y la entrada de
voltaje.
Como datos obtenemos que:

Vi [Voltios

Vo [Volti

]
5.4

(S )
Ea( s)

Tm [seg]

os]
5.2

0.51

Km
0.96

km
0.96
=
s [T m s+1] s [0.5 s+ 1]

3. Aplicaciones
Podemos aprovechar las caractersticas del motor en muchos procesos
industriales, tambin al ver la funcin de transferencia del motor tratar de
mejorar su comportamiento para diversos usos.
Se puede usar un motor con estas caractersticas en elevacin de puentes o en
diversas configuraciones de poleas

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4. Conclusiones
Como conclusiones:

Se volvi a utilizar el mismo conversor de frecuencia del anterior laboratorio

que funcionaba pero mejorando la seal con un comparador y verificando la
frecuencia de entrada esto en la prctica.

Adems se pudo calcular los valores de Tm y Km con el osciloscopio y algunos

criterios, y as definir la funcin de transferencia del sistema.