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BRJULA ELECTRNICA
TESIS
PRESENTAN
ASESORES:
BRJULA ELECTRNICA
BRJULA ELECTRNICA
REFERENCIA DE FIGURAS Y TABLAS
RESUMEN
SUMMARY
ANTECEDENTES
12
OBJETIVOS
12
13
ANLISIS Y ALCANCE
13
PRLOGO
14
15
15
17
18
19
20
20
21
1.6.1 DESCRIPCIN
21
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24
25
1
ALDANA SALINAS OSCAR DANIEL
GONZALEZ CHAVARRIA EMMANUEL
LORETO FELIPE JOSE MANUEL
BRJULA ELECTRNICA
26
26
27
29
30
30
30
31
33
33
34
35
2.3.1 REQUERIMIENTOS
36
38
40
42
43
44
45
45
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46
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2.7.1 LCD
49
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2
ALDANA SALINAS OSCAR DANIEL
GONZALEZ CHAVARRIA EMMANUEL
LORETO FELIPE JOSE MANUEL
BRJULA ELECTRNICA
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52
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54
3.3.1.2 CARACTERSTICAS
54
3.3.1.3 APLICACIONES
54
55
55
55
55
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59
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3
ALDANA SALINAS OSCAR DANIEL
GONZALEZ CHAVARRIA EMMANUEL
LORETO FELIPE JOSE MANUEL
BRJULA ELECTRNICA
CONCLUSIONES
71
GLOSARIO
72
BIBLIOGRAFA
74
ANEXO
76
LISTA DE ILUSTRACIONES
Figura
A
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11a
11b
12
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15
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22
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Titulo
Pgina
10
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20
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32
32
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4
ALDANA SALINAS OSCAR DANIEL
GONZALEZ CHAVARRIA EMMANUEL
LORETO FELIPE JOSE MANUEL
BRJULA ELECTRNICA
27
B
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30
31
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33
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35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
Tabla
1
2
3
4
Titulo
48
51
52
53
55
56
57
59
62
63
63
64
65
66
68
68
69
69
70
Pgina
Puntos cardinales
Caractersticas de los sensores KMZ51 y KMZ52
Mtodos de calibracin y sumario de errores
Relacin de ngulos con respecto a su ancho de pulso
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ALDANA SALINAS OSCAR DANIEL
GONZALEZ CHAVARRIA EMMANUEL
LORETO FELIPE JOSE MANUEL
BRJULA ELECTRNICA
RESUMEN
En este trabajo se describe el diseo y construccin, de un sistema de orientacin por
medio de una brjula electrnica. Con el inters de mostrar el sistema proyectado a
manera de prototipo donde este se despliegue en una pantalla de LCD para que se
pueda usar en algunos servicios que se describen:
Esta brjula electrnica tiene muy pocas desventajas que una brjula ordinaria y la ms
significativa es que no es ecolgica ya que necesita de una pila.
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ALDANA SALINAS OSCAR DANIEL
GONZALEZ CHAVARRIA EMMANUEL
LORETO FELIPE JOSE MANUEL
BRJULA ELECTRNICA
SUMMARY
In this work its described the design and construction, of an orientation system by an
electronic compass. With the interest of showing the projected system in prototype form
where this is displayed in a LCD screen in order to be used in services such as:
In the Air and Sea navigation
In the elaboration of automatic pilots
In the orientation of a car without using GPS technology
The orientation system uses a digital compass CMPS03 this is a magnetic field sensor
that once its calibrated delivers a 3 to 4 degrees accuracy. This CMPS03 sensor is
design specifically as a robots navigation system. This compass is based on Philips
KMZ51 sensors which are located at 90 degrees one from the other and that theyre
sensible enough to capture the earths magnetic field. It also has an LM6041 amplifier
and a PIC18F2321 microcontroller integrated to the CMPS03 digital compass which
helps to amplify the voltage of the sensible sensor of the 2 earths axis and the PIC its
used to calculate the azimuth and give 2 different outputs, one is PWM (Pulse Width
Modulation) and the other is a I2C interface.
The PWM calculation to obtain the degrees and display them on the LCD on a decimal
way is made by the microcontroller MSP430F1232 that is a microcontroller that is not
found in Mexicos Texas Instrument Brand and has many advantages over the Mexican
microcontrollers.
This electronic compass has many more advantages than the ordinary compass and are
as follows:
This electronic compass has very few disadvantages than an ordinary compass and the
more significant is that its not eco-friendly because it needs a battery.
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ALDANA SALINAS OSCAR DANIEL
GONZALEZ CHAVARRIA EMMANUEL
LORETO FELIPE JOSE MANUEL
BRJULA ELECTRNICA
ANTECEDENTES
La brjula es un instrumento muy antiguo, fue descubierta por los chinos aunque como
antes no se patentaban los inventos no es muy seguro confirmar esto. La brjula es
aliado de todos los navegantes y que ha sido y seguir siendo muy importante para
conocer nuestra ubicacin en este planeta.
En el lenguaje de los marineros a la brjula se le conoce como comps (que proviene
de una palabra francesa que significa "girar", as se le conoce en ingls tambin).
Los marinos de antao tenan miedo de internarse en alta mar. Tenan buenos barcos
pero no podan saber hacia donde se dirigan. Se orientaban por el sol o la estrella
polar. Pero haba ciertas complicaciones para su orientacin cuando se valan de los
factores antes mencionados, ya que influa mucho el clima que se encontraba en esos
das y, por esa razn deban mantenerse a la vista de tierra. Existan ciertas
complicaciones ya que tenan que alargar considerablemente su camino, haba muchas
rocas cerca de la costa pero en esos instantes era lo nico que podan hacer.
Con la ayuda de la brjula las complicaciones que se mencionaron anteriormente fueron
superadas poco a poco, ya que con sta se logr cruzar los mares en todas
direcciones, por lo cual era difcil extraviarse porque ya saban donde estaba el Norte.
En el siglo VI a.c. se descubri que cierta clase de mineral atraa al hierro, como fue
hallado cerca de la ciudad de Magnesia, en Asia Menor, se llam piedra de Magnesia, y
el fenmeno se denomin magnetismo. ste fue estudiado por primera vez por Tales de
Mileto. Tiempo despus se descubri que si un fragmento de hierro o acero se frotaba
con el mineral magntico (en la actualidad conocido como imn) quedaba magnetizado
(imantado); el trmino espaol de imn procede de una palabra latina que significa
"piedra dura".
La brjula creada por la cultura china consista en un trocito de caa conteniendo una
aguja magntica que se haca flotar sobre el agua, y as indicaba el Norte magntico,
aunque esta brjula presentaba algunos problemas, lo anterior se deba a que requera
estar en aguas calmadas.
Aunque cabe destacar que los chinos nunca se sirvieron del imn para establecer el
rumbo en la navegacin. Los rabes pudieron aprender de los chinos aquel fenmeno
llamado magnetismo, y tal vez algunos cruzados lo aprendieron a su vez de los rabes
llegando as a Europa. Posteriormente los italianos perfeccionaron la brjula que los
chinos haban empleado y Marco Polo fue el que la introdujo a Europa. [1]
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ALDANA SALINAS OSCAR DANIEL
GONZALEZ CHAVARRIA EMMANUEL
LORETO FELIPE JOSE MANUEL
BRJULA ELECTRNICA
El concepto de brjula esta compuesto por las palabras "buxula", que significa cajita
hecha de boj o boxus, dicha cajita es un instrumento magntico que aparece descrito en
La Divina Comedia de Dante, de la siguiente manera: "Los navegantes tienen una
brjula que en el medio tiene enclavada con un perno, una ruedecilla de papel liviano
que gira en torno de dicho perno; dicha ruedecilla tiene muchas puntas y una de ellas
tiene pintada una estrella traspasada por una punta de aguja; cuando los navegantes
desean ver dnde est la tramontana (Norte), marcan dicha punta con el imn". [2]
En 1180, el sabio ingles Alexander Neckam (1157-1217) fue el primer europeo que hizo
referencia a esa capacidad del magnetismo para sealar la direccin. Con el tiempo la
aguja magntica se coloc sobre una tarjeta marcada con varias direcciones, la aguja
se poda mover libremente en torno de la tarjeta; al dispositivo se le dio el nombre de
Brjula, palabra que deriva de otra latina que significa caja. En la terminologa marinera
a la brjula se la llama comps (que proviene de una palabra francesa que significa
girar). [3]
En el ao 1269, Pietro Peregrino de Maricourt, alquimista de la zona de Picarda,
describi y dibuj en un documento, una brjula con aguja fija (cabe sealar que en
esos momentos histricos no se haba creado an la rosa de los vientos).
Algunos otros historiadores sealan que la primera brjula de navegacin prctica fue
inventada por un armero de Positano (Italia), Flavio Gioja, entre los siglos XIV y XV.
Dicho armero fue quien la perfeccion suspendiendo la aguja sobre una pa de forma
similar a la que actualmente conserva y, la encerr en una cajita con tapa de vidrio.
Aos despus apareci la "rosa de los vientos", que consista en un disco con marcas
de divisiones de grados y subdivisiones, que sealaba 32 direcciones celestes, esta fue
la brjula marina que se utiliz hasta fines del siglo XIX.
Posteriormente, el fsico ingls Sir William Thomson (Lord Kevin) logr independizar la
brjula del movimiento del barco durante tempestades y, anul los efectos de las
construcciones del barco sobre la brjula magntica, para esto, utiliz ocho hilos
delgados de acero sujetos en la rosa de los vientos en lugar de una aguja pesada. Y era
llenada con aceite para disminuir las oscilaciones.
La brjula puede tener muchos usos, pero todos derivados del hecho de que su aguja
imantada siempre apunta al Norte; aunque existe una contradiccin un tanto lgica ya
que, se ha estado mencionando que la aguja apunta directamente al Norte, lo cual es
cierto, pero no apunta al polo Norte o verdadero sino al polo magntico.
Lo antes mencionado se debe a que el diseo es para dirigirse a un lado de la estrella
polar en la lnea Norte-Sur que es en donde se ubica el polo magntico y esta direccin
depender de donde est ubicado quien est haciendo esta observacin; an as el
polo magntico siempre esta cambiando un poco, por tanto, el hallazgo del verdadero
Norte depender tambin del momento en el que uno lo busque.
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ALDANA SALINAS OSCAR DANIEL
GONZALEZ CHAVARRIA EMMANUEL
LORETO FELIPE JOSE MANUEL
BRJULA ELECTRNICA
Por las razones antes mencionadas y para evitar esas complicaciones que se
mencionaron, se cre una brjula que no estuviera sujeta a diversas variaciones y que
no fuera magntica, que no necesitara correcciones, esto sucedi a inicios del siglo XX
en el ao de 1911, un inventor de nombre Elmer Sperry cre la brjula giroscpica
tambin conocida como girocomps; dicha brjula giroscpica, consiste en un
giroscopio, cuyo rotor gira alrededor de un eje horizontal paralelo al eje de rotacin de la
Tierra. Adems se le han agregado dispositivos que corrigen la desviacin, la velocidad
y el rumbo; en los transatlnticos y buques suele estar conectado elctricamente a un
piloto automtico. Dicho girocomps seala el Norte verdadero, mientras que la brjula
magntica, seala el Norte magntico.
Lo que se conoca tiempos atrs era que un elemento fino de hierro magnetizado
sealaba hacia el Norte, con lo cual se concluye que lo que conocemos en la actualidad
como magnetismo en esos tiempos ya eran conocidos sus efectos.
En la actualidad, las brjulas de navegacin utilizan una aguja o disco magnetizados
dentro de una cpsula llena con algn lquido, generalmente es aceite, alcohol o
queroseno (figura A.1); dicho fluido hace que la aguja se detenga rpidamente en vez
de oscilar repetidamente alrededor del Norte magntico. Fue en 1936 que Tuomas
Vohlonen invent la primera brjula porttil llena de lquido, diseada para uso
individual. [4]
Adems, algunas brjulas incluyen un transportador incorporado que permiten tomar
medidas exactas de rumbos directamente de un mapa. Otras caractersticas usuales en
brjulas modernas son escalas para tomar medidas de distancias en mapas, marcas
luminosas para usar la brjula en condiciones de poca luz y mecanismos pticos de
acercamiento y observacin para tomar medidas de objetos lejanos con gran precisin.
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ALDANA SALINAS OSCAR DANIEL
GONZALEZ CHAVARRIA EMMANUEL
LORETO FELIPE JOSE MANUEL
BRJULA ELECTRNICA
Hoy en da la tecnologa y computacin, adems del avance satelital, han dejado muy
de lado la brjula reemplazndola por el GPS (Sistema de Posicionamiento Global).
Este sistema da las coordenadas exactas la cual se calcula mediante una triangulacin
que realizan satlites de este sistema. Los equipos de posicionamiento tienen el tamao
de un telfono mvil, o el de una calculadora cientfica. Estos proveen al instante, en
cualquier rincn de la Tierra, informacin de coordenadas, mientras que otros modelos
adicionan mapas de la zona que incluyen rutas, gasolineras, puestos sanitarios, y hasta
el relieve u hostelera.
En estas pocas toda nave o embarcacin, equipo civil o militar puede estar al alcance
de estos equipos. Sin embargo, barcos y aviones siguen llevando brjulas mejoradas
que pueden servir como gua ante desperfectos en sistemas ms precisos.
BIBLIOGRAFA
[1] Nueva Enciclopedia Temtica, Tomo 6. Editorial Richards S.A. Mxico, 1972. Pgs.
465-469
REFERENCIAS
[2] http://www.educar.org/inventos/brujula.asp
[3] http://www.monografias.com/trabajos37/brujula/brujula.shtml
[4] http://es.wikipedia.org/wiki/Br%C3%BAjula
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ALDANA SALINAS OSCAR DANIEL
GONZALEZ CHAVARRIA EMMANUEL
LORETO FELIPE JOSE MANUEL
BRJULA ELECTRNICA
OBJETIVO
Mediante el uso de tecnologa de bajo consumo, disear y construir una brjula
electrnica digital para transporte areo, terrestre o martimo o de uso personal de bajo
costo y, que esta despliegue la informacin en una pantalla de LCD indicando los
grados con una precisin mayor a las brjulas actuales ordinarias.
OBJETIVOS PARTICULARES
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ALDANA SALINAS OSCAR DANIEL
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BRJULA ELECTRNICA
ANLISIS Y ALCANCE
Se pretende disear y construir una brjula electrnica que sea lo mas precisa y exacta
a lo que pudiera ser la tecnologa GPS, que muestre los grados en una pantalla de LCD
con muy poca variacin a comparacin de lo que son las brjulas ordinarias. El
microcontrolador (MSP430F1232) de bajo consumo hace que pueda tener una batera
con un tiempo de vida mayor.
Se podra aadir una interfaz para comunicarse con otros dispositivos electrnicos. Una
opcin sera la comunicacin con la PC para visualizar en la pantalla los ngulos
respecto al Norte, adems de poder realizar un programa con el cual se pueda tener
acceso a las instrucciones de un barco y le de la ruta, controle la velocidad, las
direcciones que debe recorrer y los ngulos a los que debe dirigirse para hacer un
control automtico por ejemplo, solo por mencionar algunas ventajas de este sistema.
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ALDANA SALINAS OSCAR DANIEL
GONZALEZ CHAVARRIA EMMANUEL
LORETO FELIPE JOSE MANUEL
BRJULA ELECTRNICA
PRLOGO:
El presente trabajo tiene como finalidad, explicar lo que es una brjula electrnica,
mencionado sus caractersticas y cosas que deben ser consideradas para que sea lo
ms precisa y exacta en comparacin a las brjulas ordinarias que conocemos. Adems
de indicar aplicaciones que se pueden llevar a cabo.
Este trabajo est organizado de la siguiente forma:
En el Captulo 1 se establecen los Conceptos y Funciones Generales de la Brjula y del
Microcontrolador MSP430 (MSP430F1232). Adems se habla del software que se
requiere para simular y programar el microcontrolador. Este sirve de marco terico para
el lector.
En el Captulo 2 se habla del sensor KMZ51 de la marca Philips para una Brjula
Electrnica, indicando los bloques del funcionamiento de una brjula electrnica, las
caractersticas, los errores y ejemplo de aplicaciones.
En el Captulo 3 se establecen las caractersticas, funcionamiento y calibracin de la
Brjula Digital (CMPS03) y dando descripcin general de cada uno de sus
componentes.
En el Captulo 4 se tratan las pruebas realizadas al sensor CMPS03, el armado del
circuito y la programacin del microcontrolador MSP430F1232, los diagramas de flujo
del programa que ejecuta el microcontrolador; adems de verificar el correcto
funcionamiento de la brjula electrnica.
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ALDANA SALINAS OSCAR DANIEL
GONZALEZ CHAVARRIA EMMANUEL
LORETO FELIPE JOSE MANUEL
BRJULA ELECTRNICA
CAPTULO 1
CONCEPTOS Y FUNCIONES BSICAS GENERALES
MICROCONTROLADOR MSP430 (MSP430F1232)
DE
LA
BRJULA,
INTRODUCCIN
En el capitulo se abarcan conceptos importantes de una brjula, las formas de
orientacin con que se cuentan. Tambin cuenta con una explicacin breve del
microcontrolador MSP430F1232 de bajo consumo con el cual se va ha lograr medir el
ancho de pulso en la salida de la brjula digital (CMPS03) y, el despliegue en nmeros
decimales del ngulo con respecto al norte en la pantalla de LCD por medio de su
programacin, tambin se trata acerca del software IAR Embedded Workbench que es
el software para programar nuestro microcontrolador; dicho lo anterior se llevar a cabo
lo siguiente:
Describir las funciones y conceptos con los que cuenta una brjula.
Explicar las caractersticas del Microcontrolador MSP430F1232.
Comentar sobre el software IAR Embedded Workbench para la programacin del
microcontrolador.
BRJULA ELECTRNICA
Los mapas estn orientados al Norte y la brjula indica siempre el Norte magntico, lo
que se debe hacer es hacer coincidir el Norte de la brjula con el del mapa, para ello se
coloca la brjula sobre el mapa y se gira a ambos hasta que la aguja sea paralela al
Norte del mapa. Una vez orientado no ser difcil identificar nuestra ubicacin
localizando en el mapa aquellos elementos del paisaje que aparecen ante nuestra vista.
Las brjulas constan de tres elementos fundamentales:
* La aguja imantada: suele ser de acero y va montada libremente en el limbo sealando
una de sus puntas siempre al Norte magntico, si se coloca la brjula cerca de objetos
metlicos o fuentes de electricidad pueden modificar o alterar su comportamiento.
* El limbo o esfera graduada: es el crculo donde gira la aguja de la brjula. El sistema
habitual de graduacin es el sexagesimal que divide el crculo en 360 grados; el limbo
puede ser fijo y movindose slo la aguja, o flotante siendo solidarios el limbo y la
aguja.
* La caja o chasis es la estructura donde se aloja los dos elementos anteriores y el resto
de elementos si los hubiera, su diseo depende del tipo de brjula.
Adems de estos elementos, algunas brjulas ms completas poseen adems de la
aguja imantada, el limbo y la caja, un clicmetro con el cual se puede ubicar el norte
real con solo girar varias veces el mismo debido a que cada clic establece una
diferencia de tres grados, un escalmetro que es utilizado para realizar mapas
topogrficos y en el cual se encuentran marcadas las escalas en metros, pelo de azimut
que sirve para enfocar objetos a distancia y obtener con el mismo su posicin en
grados, ranura de azimut que contiene el pelo de azimut es en la que se visualiza el
objeto destinado a enfocar.
Para determinar una direccin entre el punto donde estamos y el punto donde
queremos ir, seguiremos tres pasos:
a) Colocamos la brjula sobre el mapa con uno de los cantos ms largos de la brjula o
una lnea de direccin uniendo los dos puntos.
b) Giramos el limbo hasta que las lneas Norte-Sur de su interior sean paralelas a las
lneas Norte-Sur del mapa. La flecha Norte de la brjula debe ser paralela y apuntar al
Norte del mapa, sino la direccin sera contraria.
c) Levantamos la brjula del mapa y la mantenemos en la mano, nivelada
horizontalmente. Giramos sobre nosotros mismos hasta que el Norte de la aguja
magntica coincida con la flecha Norte de la brjula. La direccin a seguir nos vendr
marcada por la flecha de direccin.
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ALDANA SALINAS OSCAR DANIEL
GONZALEZ CHAVARRIA EMMANUEL
LORETO FELIPE JOSE MANUEL
BRJULA ELECTRNICA
BRJULA ELECTRNICA
De sus puntos principales se derivan los puntos laterales (NE, SE, etc.), los puntos
bilaterales (NNE, SSE, OSO, etc.) y para finalizar los puntos cuarta (N, NE, S, SO, E,
SE, etc.). Cada uno de estos 32 puntos posee una diferencia de 11.25 entre si y en su
totalidad suman 360. [2]
Algunos de estos puntos por el hecho de ser principales reciben diferentes calificativos
los cuales se presentan a continuacin:
NNE
Nornordeste
22,50
NE
Noreste
45,00
ENE
Este-noreste
67,50
Este
90,00
ESE
Este-sureste
112,50
SE
Sureste
135,00
SSE
Sur-sureste
157,00
Sur
180,00
SSW
Sur-suroeste
202,50
10
SW
Suroeste
225,00
11
WSW
12
13
WNW
14
NW
Noroeste
315,00
15
NNW
Nornoroeste
337,50
16
Gregal
Levante
Siroco
Abajo (Medioda)
brego
Oeste-suroeste 247,50
Oeste
270,00
Poniente
Oeste-noroeste 292,50
Norte
360,00
Tabla 1 Puntos cardinales
Mistral
Port (Tramontana)
BRJULA ELECTRNICA
Conviene recordar que la hora oficial no coincide con la solar; en invierno el medioda
solar se corresponde a las 13 horas y en verano a las 14 horas. El nico punto fijo de
referencia del Sol a lo largo de todo el ao es el medioda (Sur) pero hay que saber que
el medioda solar es cuando el Sol pasa por el meridiano que rige la hora en cada pas.
Las Estrellas
Ms especficamente con la estrella polar, la cual era punto de referencia para los
navegantes de hace mucho tiempo, la utilizaban para orientarse y seguir en el rumbo
correcto. A pesar que existen diversas formas de ubicacin con las estrellas a travs de
las diferentes constelaciones, la estrella polar es la ms utilizada debido a que nunca se
mueve y su posicin es siempre con respecto al norte.
Las Nubes
Las nubes siguen un rumbo continuo de Norte a Sur, si observamos detenidamente
podemos darnos cuenta que esta teora es cierta y puede ser til en diferentes
situaciones.
El viento
El viento sigue un rumbo que va de Norte a Sur, por lo tanto; si colocamos un poco de
polvo en nuestra mano y luego lo dejamos caer podremos notar que la direccin que
toma el mismo es al Sur; este mtodo no es exacto debido a los continuos cambios que
sufre la naturaleza, por ello, en ocasiones podemos ver que su rumbo es un poco al
Suroeste.
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ALDANA SALINAS OSCAR DANIEL
GONZALEZ CHAVARRIA EMMANUEL
LORETO FELIPE JOSE MANUEL
BRJULA ELECTRNICA
BRJULA ELECTRNICA
Esta ultima ventaja hace que se pueda hacer un dispositivo porttil y, que se este
ejecutando el microcontrolador sin consumirse casi nada de nuestra batera, pudiendo
llegar a ms de 1 ao la duracin de la pila dependiendo del uso que se le aplique al
dispositivo. Adems de todas estas ventajas, hay que mencionara su manejo rpido del
convertidor A/D ms el multiplexor de 8 entradas. [4]
1.6.1 DESCRIPCIN
La familia de Texas Instruments MSP430 de los microcontroladores de ultrabajo
consumo, consiste en varios dispositivos que ofrecen diversos sistemas de perifrico
para varios usos. La arquitectura, combinada con cinco modos de bajo consumo de
energa se optimiza para alcanzar una vida larga de la batera en usos porttiles. El
dispositivo ofrece una CPU 16-bit de gran alcance del RISC, registros 16-bit, y los
generadores constantes que atribuyen a la eficacia mxima del cdigo. El oscilador
digital controlado (DCO) permite que el modo dormido pase al modo activo en menos
de 6us.
Los MSP430x12x2 son microcontroladores que tienen incorporado un contador de
tiempo 16-bit, un convertidor analgico/digital de 10 bits con el regulador integrado de la
transferencia de la referencia y de datos (DTC) y veintids pines de entrada/salida.
Adems, tienen protocolos asincrnicos (UART) y sncronos incorporados (SPI) para la
comunicacin.
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ALDANA SALINAS OSCAR DANIEL
GONZALEZ CHAVARRIA EMMANUEL
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BRJULA ELECTRNICA
BRJULA ELECTRNICA
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BRJULA ELECTRNICA
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GONZALEZ CHAVARRIA EMMANUEL
LORETO FELIPE JOSE MANUEL
BRJULA ELECTRNICA
BIBLIOGRAFIA
[1] Nueva enciclopedia Temtica, Tomo 6. Editorial Richards S.A. Mxico, 1972. Pgs.
465-469
REFERENCIAS
[2] http://www.paranauticos.com/Notas/Tecnicas/magnetismo/Magnetismo-1.htm
[3] http://es.wikipedia.org/wiki/Br%C3%BAjula
[4] http://focus.ti.com/lit/ds/symlink/msp430f1232.pdf
[5] http://www.iar.com
[6] http://www.iar.com/ew
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LORETO FELIPE JOSE MANUEL
BRJULA ELECTRNICA
CAPTULO 2
SENSOR KMZ51 PARA UNA BRJULA ELECTRNICA
INTRODUCCIN
En este captulo se presenta una descripcin completa del sensor KMZ51 para una
brjula electrnica, ya que este es uno de los sensores que ms se ocupan para este
tipo de aplicaciones de orientacin. Adems muestra los bloques que lleva una brjula
electrnica y las consideraciones que se deben tomar para la elaboracin de esta
misma. Por lo que se llevar a cabo lo siguiente:
BRJULA ELECTRNICA
BRJULA ELECTRNICA
La fuerza del campo magntico de la Tierra vara con la ubicacin y cubre el rango de
aproximadamente 20 a 50 A/m. Una comprensin de la forma del campo magntico de
la Tierra puede adquirirlo si se asume que es generado por un imn y una barra
magntica dentro de la Tierra como se observ en la figura 3. Las lneas del campo
magntico apuntan del Polo Sur de la Tierra a su Polo Norte. La figura 3 indica que esto
est opuesto a la convencin fsica de los polos de cualquier imn de barra magntica
(las condiciones son histricas, en las que el polo Norte de una barra magntica ha sido
definido como ese polo, eso apunta hacia el Norte en el campo magntico de la Tierra).
Las lneas del campo son perpendiculares a la superficie de la Tierra en los polos y
paralelas en el ecuador. Por lo tanto, el campo de la Tierra apunta hacia abajo en el
hemisferio Norte y para arriba en el hemisferio Sur.
Un factor importante es que los polos magnticos no coinciden con los polos
geogrficos, que son definidos por el eje de rotacin de la Tierra. El ngulo entre el eje
magntico y el de rotacin es de aproximadamente 11.5. Como consecuencia, las
lneas del campo magntico no sealan exactamente al Norte verdadero o geogrfico.
La figura 9 muestra una representacin en 3D del vector del campo de la Tierra (He) a
algn punto en la Tierra. Esta figura permite definir las cantidades que son de
importancia para una brjula. Las coordenadas x y las coordenadas y son paralelas
a la superficie de la Tierra considerando que la coordenada Z apunta verticalmente
hacia abajo.
Acimut
Acimut es el ngulo entre el Norte magntico y la direccin frontal (Hex). El Norte
magntico es la direccin de Heh, los campos de la Tierra presentan el componente
perpendicular a la gravedad. Tenemos que Heh se referir al componente "horizontal"
del campo de la Tierra. La figura 9 muestra lo siguiente:
= arctan
Hey
Hex
(1 )
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Declinacin
Declinacin es el ngulo entre el Norte geogrfico o verdadero y el Norte magntico. La
declinacin es dependiente en la posicin real en la Tierra; tambin tiene un trmino de
tendencia larga.
La declinacin puede ser al Este o al Oeste y puede alcanzar valores de
aproximadamente 25. El acimut medido por una brjula tiene que ser corregido por la
declinacin para encontrar la direccin frontal (Hex) con respecto al norte geogrfico.
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Las mejoras deseadas del sensor pueden ser alcanzadas depositando tiras de aluminio
(llamado barber pole) encima de la barra de Permalloy en un ngulo de 45 grados al eje
de la barra. La figura 12 demuestra el principio. Como el aluminio tiene una
conductividad mayor al Permalloy, el efecto del barber pole es la de rotar la direccin
de la corriente en 45 grados, cambiando el ngulo entre la magnetizacin y la corriente
elctrica de a (-45).
La figura 11b muestra el impacto en la caracterstica del sensor debido a la estructura
del barber pole. Para campos dbiles como el campo de la Tierra, la sensibilidad
ahora es significativamente ms alta, la caracterstica es linealizarla y permitir detectar
el signo de Hy.
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2.3.1 REQUERIMIENTOS
El UAS consiste en 2 canales separados llenando la tarea bsica de amplificar la salida
de voltaje del sensor en sus campos x y y. Considerando un campo de fuerza
mnimo de la Tierra en el plano del sensor de aproximadamente 15 A/m y una
sensibilidad del sensor tpica de 80 mV/(kA/m) (a Vcc = 5V, ver tabla 2), un sensor MR
desarrollar una amplitud de aproximadamente 1.2 mV cuando se rote en ese campo.
Por lo tanto, una ampliacin significativa es requerida para que se pueda proveer un
voltaje razonable para la etapa de determinacin de direccin siguiente.
Dependiendo del sistema de exactitud deseado, el UAS tiene que llenar hasta 3
requerimientos ms. Estos son la eliminacin de las siguientes fuentes de error:
La ecuacin (3) indica el efecto de stas fuentes de error en la lectura del acimut. Aqu
se asume que la unidad determinadora de la direccin de la ecuacin (1) es
reemplazando Hey y Hex con el voltaje de salida respectivo al UAS Vy y Vx. Cuando
cada salida de voltaje equivale al campo medido de la Tierra por el canal de sensibilidad
ms la desviacin, la lectura del acimut es:
= arctan
Vy
Vx
= arctan
He ( S + S ) sin( + ) + Voy
He S cos + Vox
(3 )
La ecuacin (3) se convierte idntica a la ecuacin (1), es decir, el acimut real se deriva,
si Vox, Voy, S y son eliminado. Los errores del acimut causados por las
desviaciones, S y son funciones peridicas de . Las amplitudes de estas funciones,
por ejemplo: el error mximo del acimut, puede asumirse como proporcional a la
magnitud de la respectiva fuente del error.
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La tabla 3 establece las ecuaciones para estos errores de acimut juntas con la
indicacin de su valor mximo dependiendo de la fuente de error respectiva
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Para el clculo del acimut, solo uno de los niveles de la seal del sensor invertido tiene
que ser ledo por el microcontrolador Vp:
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REFERENCIAS
[1] http://www.nxp.com/acrobat_download/applicationnotes/AN00022_COMPASS.pdf
[2] http://es.wikipedia.org/wiki/LCD
[3] http://arantxa.ii.uam.es/~gdrivera/robotica/h_datos/Sensores_Acond.pdf
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CAPTULO 3
BRJULA DIGITAL (CMPS03)
INTRODUCCION
En este captulo se presenta la descripcin del sensor CMPS03, se habla de sus
caractersticas, su funcionamiento, sus conexiones, su calibracin y los componentes
que lo integran. Adems, se da una explicacin breve de la modulacin por ancho de
pulso (PWM) ya que es primordial para el entendimiento de este trabajo. Por lo que se
llevar a cabo lo siguiente:
Describir las caractersticas, conexiones, calibracin y sus componentes
integrados del sensor CMPS03.
Explicar el funcionamiento general de la brjula digital (CMPS03).
Explicar brevemente la modulacin por ancho de pulso (PWM).
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Esta brjula digital CMPS03 tiene dos interfaces, una es mediante modulacin por
ancho de pulso (PWM) y, por medio de un bus I2C, lo que ayuda a la comunicacin con
una amplia gama de microcontroladores.
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Figura 31 PIC18F2321
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En el pin nmero 4 como ya se haba mencionado se obtiene una seal PWM en la que
el pulso positivo representa el ngulo de la brjula. El pulso vara de acuerdo al ngulo
que se encuentre respecto al Norte magntico anteriormente calibrado, es decir, la
duracin mnima es de 1ms lo que representa 0 grados y ah sera el Norte y la mxima
duracin del pulso es de 36.99 ms que representaran los 359.9 grados. As que cada
grado es igual a 100 us. La seal permanece en cero durante el lapso de 65 ms entre
pulsos. Por lo tanto, el periodo es la suma de 65ms en estado bajo mas la anchura del
pulso (ngulo).
Los pulsos son generados por un contador de 16 bits del microcontrolador PIC18F2321,
con una resolucin de 1 us. Cuando se use la salida del pin nmero 4, es decir la salida
en PWM, es necesario conectar los pines nmero 2 y 3 del interfaz I2C a Vcc (5V)
mediante dos resistencias de 47 Kohms, ya que el sensor CMPS03 no incluye
resistencias de pull up en el circuito.
La otra alternativa es usar el interfaz I2C formado por los pines nmero 2 y 3, estos nos
permite una lectura directa del valor en grados de la direccin. Como en este trabajo se
utiliz la salida del pin nmero 4 o sea la salida PWM, no se comentar a fondo la
interfaz I2C. Acerca de la modulacin por ancho de pulso (PWM) se tratar ms al
respecto en la seccin 3.7.
El pin nmero 7 se usa para seleccionar entre 50 Hz (puesto a tierra) o 60 Hz (puesto a
Vcc), esto se debe a una desviacin errnea de unos 1.5 grados causado por el campo
generado por la red elctrica. En nuestro caso como en Mxico se maneja 60 Hz para la
lnea elctrica se pondr el pin a Vcc o se puede dejar sin conectar ya que cuenta con
una resistencia interna de pull up y se consigue disminuir el error a tan solo
aproximadamente 0.2 grados. El circuito realiza una conversin interna cada 40ms (50
Hz) o cada 33,3 ms (60Hz) de acuerdo con la conexin de esta entrada. No hay ningn
tipo de sincronismo entre la realizacin de la conversin y la salida de los datos, ya que
cuando stos son ledos devuelven el valor ms reciente que est almacenado en su
respectivo registro.
El pin nmero 6 se usa para calibrar el sensor magntico, aqu se debe calibrar con una
brjula magntica normal para observar donde se encuentra el Norte magntico. Este
pin cuenta con su propia resistencia de polarizacin (pull up) y puede dejarse sin
conectar una vez realizada la calibracin. Los pines 5 y 8 los maneja para no
conectarse, aunque el pin nmero 8 es el reset del microcontrolador PIC18F2321.
Para realizar la calibracin, la brjula digital CMPS03 deber estar perfectamente
horizontal, adems de estar alejado de cualquier objeto metlico y objeto magntico.
Tambin es necesario conocer con precisin la direccin, o sea, el Norte magntico y
nos ayudaremos para comprobarlo con una brjula magntica ordinaria. La calibracin
de la brjula digital puede hacerse por el mtodo de un push botton indicando los 4
puntos cardinales.
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La principal desventaja que presentan los circuitos PWM es la posibilidad de que haya
interferencias generadas por radiofrecuencia. Estas pueden minimizarse ubicando el
controlador cerca de la carga y realizando un filtrado de la fuente de alimentacin.
Algunos parmetros importantes de un PWM son:
La relacin de amplitudes entre la seal portadora y la moduladora, siendo
recomendable que la ltima no supere el valor pico de la portadora y est
centrada en el valor medio de sta.
La relacin de frecuencias, donde en general se recomienda que la relacin entre
la frecuencia de la portadora y la de seal sea de 10 a 1.
REFERENCIAS
[1] http://www.superrobotica.com/S320160.htm
[2]http://www.etsit.upm.es/departamentos/teat/asignaturas/lablstr/textos/brujula_implem
entacion.pdf
[3] http://www.ortodoxism.ro/datasheets/nationalsemiconductor/DS011136.PDF')
http://www.datasheetcatalog.com/datasheets_pdf/L/M/C/6/LMC6041.shtml
[4] http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/39689b.pdf
cobweb.ecn.purdue.edu/~477grp6/files/datasheets/Microchip_PIC18F2321.pdf
[5] http://es.wikipedia.org/wiki/Modulaci%C3%B3n_por_ancho_de_pulsos
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CAPTULO 4
PRUEBAS DEL SISTEMA
INTRODUCCIN
En este captulo, se da una explicacin de los pasos y pruebas que se realizaron para
hacer la brjula electrnica desplegada en una pantalla de LCD mediante un
microcontrolador MSP430F1232, que es un sistema de orientacin ms preciso que una
brjula ordinaria, tambin se habla de las herramientas utilizadas en dicho proceso, se
pretenden los siguientes objetivos:
1. Realizar pruebas para cerciorarnos que el sensor CMPS03 da las relaciones
de los ngulos con los anchos de pulso.
2. Dar a conocer las conexiones y armado del circuito para realizar la brjula
electrnica.
3. Observar algunas pruebas que se realizaron desplegadas en LCD (fotos) y
hacer comparaciones de nuestra brjula electrnica contra una brjula
ordinaria.
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Habilitacin de
Interrupciones;
Fin
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Inicializacin de
STACKPOINTER;
WATCHDOG TIMER
detenido;
LFXT1= HFXTAL;
Divisin del ACLK/8;
Limpiado de bandera
Osc Fault;
Retardo del oscilador
a cristal;
SI
Osc Fault= 1?
NO
MCLK= LFXT1;
DCO= OFF;--Apagado--
Fin
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CONCLUSIONES:
La brjula electrnica es una buena opcin para lograr precisin y exactitud, adems de
obtener facilidad de lectura del ngulo respecto al Norte. Esta opcin es de bajo costo
comparndola con la tecnologa GPS sin perder la precisin con esto, sta cuenta con
mayor manejo y entendimiento que las brjulas ordinarias. El ngulo de las brjulas
ordinarias es difcil de visualizar ya que depende de la inclinacin con que se observe,
tambin vara mucho la aguja por lo que no las hace muy confiables.
La brjula electrnica por lo tanto mejora todo estos aspectos en contra de una brjula
ordinaria y su precio la hace accesible para cualquiera, pudiendo ser de uso personal,
para transportes, industria o comercio.
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GLOSARIO
Acimut o Azimut: Es una palabra que proviene del rabe "as-sumut" (la direccin, el
cenit), plural de "as-sumt". El significado de este trmino tiene algunas particularidades
segn la disciplina en la que se use. En nutica, el acimut se mide desde el punto
cardinal Norte en sentido horario de 0 a 360 y se llama acimut verdadero (Azv) o real.
El acimut podr ser magntico, si se mide respecto al Norte magntico (Azm).
Amplificacin: Proceso de aumentar la amplitud de una seal.
Amplitud: Es la mxima distancia desde la posicin de equilibrio hasta la cresta de
onda. La amplitud de una onda es el valor mximo, tanto positivo como negativo, que
adquiere o alcanza una onda sinusoide.
Calibracin: Conjunto de operaciones que establecen bajo condiciones especficas, la
relacin entre los valores de una magnitud indicados por un instrumento o sistema de
medicin o los valores representados por una medida materializada y los valores
correspondientes de la magnitud realizados por los patrones.
Campo magntico: Es una propiedad del espacio por la cual una carga elctrica
puntual que se desplaza a una velocidad, sufre los efectos de una fuerza perpendicular
y proporcional a la velocidad y a una propiedad del campo llamada induccin
magntica.
Escalmetro: Es una regla especializada cuya seccin transversal tiene forma de un
prisma con el objeto de tener diferentes escalas en la misma regla. Se emplea
frecuentemente para medir en dibujos que contienen diferentes escalas.
Exactitud: Es la capacidad de un instrumento de medir un valor cercano al valor de la
magnitud real.
I2C (Inter-Integrated Circuit)): Es un bus de comunicaciones serie; usa dos hilos para
transmitir la informacin: por uno van los datos y por otro la seal de reloj que sirve para
sincronizarlos.
Magnetismo: Fenmeno por el que los materiales ejercen fuerzas de atraccin o
repulsin a otros materiales
Microcontrolador: Es un circuito integrado o chip que incluye en su interior las tres
unidades funcionales de una computadora: CPU, Memoria y Unidades de E/S, es decir,
se trata de un computador completo en un solo circuito integrado.
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BIBLIOGRAFA
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-Neamen, Donald A, Analisis y Diseo de Circuitos Electronicos, Tomo I, McGraw-Hill,
Mexico, 1999.
REFERENCIAS
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http://www.granaventura.com/orientacion.htm
http://es.wikipedia.org/wiki/Punto_cardinal
http://es.wikipedia.org/wiki/Rosa_de_los_vientos
http://www.montanismo.org.mx/articulos.php?id_sec=9&id_art=219
http://www.opticsgiant.com/compasses.html
http://www.paranauticos.com/Notas/Tecnicas/magnetismo/Magnetismo-1.htm
http://sciencekit.com/product.asp?pn=IG0033426&bhcd2=1194235060
http://www.microchip.com (MICROCHIP)
http://ti.com/ (TEXAS INSTRUMENT)
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http://www.datasheetcatalog.net/es/datasheets_pdf/K/M/Z/5/KMZ51.shtml
http://www.shopwahl.de/a/produktliste/idx/2110104/o/1/mark/Philips/produktliste.htm
http://www.robotstorehk.com/CMPS03_release.pdf
http://www.msebilbao.com/tienda/product_info.php?products_id=54
CAPITULO 1
[1] Nueva Enciclopedia Temtica, Tomo 6. Editorial Richards S.A. Mxico, 1972. Pgs.
465-469
REFERENCIAS
[2] http://www.educar.org/inventos/brujula.asp
[3] http://www.monografias.com/trabajos37/brujula/brujula.shtml
[4] http://es.wikipedia.org/wiki/Br%C3%BAjula
CAPITULO 2
REFERENCIAS
[1] http://www.nxp.com/acrobat_download/applicationnotes/AN00022_COMPASS.pdf
74
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[2] http://es.wikipedia.org/wiki/LCD
[3] http://arantxa.ii.uam.es/~gdrivera/robotica/h_datos/Sensores_Acond.pdf
CAPITULO 3
REFERENCIAS
[1] http://www.superrobotica.com/S320160.htm
[2]http://www.etsit.upm.es/departamentos/teat/asignaturas/lablstr/textos/brujula_implem
entacion.pdf
[3] http://www.ortodoxism.ro/datasheets/nationalsemiconductor/DS011136.PDF')
http://www.datasheetcatalog.com/datasheets_pdf/L/M/C/6/LMC6041.shtml
[4] http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/39689b.pdf
cobweb.ecn.purdue.edu/~477grp6/files/datasheets/Microchip_PIC18F2321.pdf
[5] http://es.wikipedia.org/wiki/Modulaci%C3%B3n_por_ancho_de_pulsos
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ANEXO
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