Captulo VI

Practica 6: Control proporcional del nivel del tanque

abierto mediante un PLC
Resumen: Se implementa un controlador proporcional discreto sobre un sistema de
tanques, haciendo uso del modelo matemtico de la dinmica del tanque planteado en
el primer captulo, y mediante la simulacin numrica se verifica el funcionamiento
del controlador.

72

Descripcin del Proceso

Una bomba se encarga de llevar el agua desde un tanque inferior hasta un
tanque superior mediante un camino de tuberas indicado en la figura 5.1. Por otro
lado en el tanque superior se cuenta con una valvula semi-abierta, por medio de la
cual se descarga el agua a travs de una tubera, hacia el tanque inferior. Se debe
implementar un controlador proporcional discreto que permita mantener el nivel de
agua del tanque superior a una altura predeterminada, haciendo uso de un dispositivo
de control, cuyo objetivo es regular el paso de una servovlvula abrindola o
cerrndola segn se necesite.

73

DC

P
V-1

V-2

FL-1

FI

CV-1

SV-2
Tanque 1
SV-3
V-8
V-A
V-10
Tanque 3

Bomba 1

Leyenda
Conexin elctrica
Conexin hidrulica
Vlvula esfrica
Vlvula selenoide
Vlvula de retencin
P

Potencimetro
Bomba centrifuga

FI

Fuente de voltaje

Rotmetro

Figura 6.1 Diagrama de la planta, sistema a controlar

74

Objetivos
Objetivo General
Implementar un controlador proporcional discreto al sistema tanque-tanque
para mantener un nivel de agua determinado.

Objetivos Especficos

Conocer el funcionamiento del controlador Honeywell UDC3300.

Disear la ecuacin de un controlador proporcional para mantener un nivel de

agua en el tanque.

Implementar el control proporcional en la planta por medio del dispositivo

Honeywell UDC3300.

75

Marco Terico
Los principales conceptos necesarios para esta practicas se especifican en la seccin
del marco terico del Captulo IV.

76

Desarrollo Prctico
Elementos del lazo de control
Sensor de nivel

potencimetro.

Actuador:

Servovlvula neumtica

Controlador:

PLC Honeywell UDC 3300.

Se pide mantener el nivel de agua en el tanque superior en un valor

determinado. Mediante el uso de los instrumentos de la planta se puede implementar
el controlador proporcional. Un flotador ubicado en el tanque superior emite, en
forma de voltaje (potencimetro), una seal que indica la altura del nivel de agua
dentro del mismo. Dicha seal es convertida en corriente por medio de un convertidor
de voltaje-corriente. Esta corriente es procesada como seal de entrada al controlador
PLC, el cual se va a encargar de producir una seal controlada de salida, tambin en
forma de corriente, que es transmitida a un convertidor de corriente-presin. Este
ltimo transductor es alimentado por fuente de aire, y se encarga de enviar la seal
controlada en forma de presin a una servovlvula (normalmente cerrada). El
porcentaje de paso de flujo de la servo vlvula ser ajustado por la seal de presin
que sta recibe del convertidor. De esta forma, se regula el caudal de flujo que pasa

77

por la tubera, permitiendo as, mantener el nivel de agua en el tanque superior. En la

figura 6.5 se muestra el diagrama de la planta con el controlador propuesto.

Controlador

V/I

I/P

DC

P
CV-1

V-1

V-2
FI

FL-1

SV-2
Tanque 1
SV-3
V-8
V-A
S-14

V-10
Tanque 3

Bomba 1

Leyenda
Conexin elctrica
Conexin hidrulica
Vlvula esfrica
Vlvula selenoide
Vlvula de retencin
P

Potencimetro
Bomba centrifuga

FI

Fuente de voltaje

Rotmetro

6.5 Lazo de control implementado a la planta

78

Luego de la implementacin del lazo de control, fueron medidos un conjunto de

valores nivel pc, a partir de los cuales mediante la herramienta cftool del software
MatLab se determin la curva que mejor se ajustara a los mismos y que relacionara las
variables manipuladas. La ecuacin que representa la curva obtenida y visualizada en
la figura 6.6 es la siguiente:
= +
Donde:

= 1.704

= 0.6589

= 4.769

Ilustracin 6.6 Ajuste de los punto para la relacin altura - pc

79

Analisis de Resultados
El resultado de la implementacin del control PLC-discreto se puede observar
en la figura 6.7, donde se aprecia que el comportamiento experimental demostrando
que su uso es muy efectivo a la hora de elegir la ganancia. A su vez se puede observar
en la figura una cresta propia del controlador proporcional y luego una recta que
implica el valor constante a la cual se mantiene el nivel del agua en el tanque.

Fig 6.7 Mediciones del nivel del tanque bajo la accin del control proporcional

80

El sistema no presento oscilaciones una vez aplicado el control de la planta por

lo que los resultados obtenidos son bastante convincentes demostrando el correcto
uso del controlador.

81