Вы находитесь на странице: 1из 15

Probleme rezolvate CURS MCCP 08

Comportamentul rezistorului real n regim armonic permanent

I. Recapitulare
Impedanele electrice ale componentelor electronice pasive ideale:
Rezistorul real:
o ZR R
o

ZR R

o R 00 ; defazajul introdus de ctre rezistorul ideal ntre tensiunea electric pe


terminalele sale i curentul electric care trece prin ea.

Bobina ideal:
o ZL j X L j L j 2 f L
o

ZL X L L 2 f L

o L 900 ; defazajul introdus de ctre bobina ideal ntre tensiunea electric pe


terminalele sale i curentul electric care trece prin ea.

Condensatorul ideal:
o
o

1
1
j
C
2 f C
1
1
ZC X C

C 2 f C

ZC j X C j

o C 900 ; defazajul introdus de ctre condensatorul ideal ntre tensiunea electric


pe terminalele sale i curentul electric care trece prin ea.
Impedana electric a unei componente electronice reale de circuit:

Z A jB

Z A2 B 2

B
A
Z = defazajul introdus de ctre componenta electronic ntre tensiunea electric pe terminalele
sale i curentul electric care trece prin ea.

Z arctg ;

Admitana electric a unei componente electronice reale de circuit

1
1

Z A jB

Y C jD

Y C 2 D2

D
0
B
B
arctg arctg arctg Z
C
1
A
A
Y = defazajul introdus de ctre componenta electronic ntre curentul electric care trece prin ea
i tensiunea electric pe terminalele sale.

Y arctg

Probleme rezolvate CURS MCCP 08


Comportamentul rezistorului real n regim armonic permanent

II. Comportamentul rezistorului n regim armonic permanent


Problema 1. Se consider un rezistor bobinat, care are rezistena nominal RN = 200[] i
elementele parazite LS = 1[H] i CP = 5[pF]. Se consider c rezistorul lucreaz la pulsaia
= 108[rad/s]. Se cere:
a. S se calculeze valoarea admitanei sale electrice, la pulsaia de lucru;
b. S se calculeze valoarea modului admitanei sale electrice, la pulsaia de lucru;
c. S se calculeze valoarea defazajului dintre tensiune i curent, introdus de ctre rezistor, la pulsaia
de lucru;
d. S se precizeze tipul comportamentului rezistorului considerat, la pulsaia de lucru;
e. S se calculeze valoarea impedanei electrice a rezistorului real, la pulsaia de lucru.
f. S se precizeze dac rezistorul considerat poate intra n autorezonan;
g. Dac rezistorul considerat poate intra n autorezonan, s se calculeze valoarea pulsaiei de
autorezonan, respectiv a frecvenei de autorezonan;
h. S se calculeze valoarea factorului de calitate al rezistorului, la pulsaia de lucru = 107[rad/s].
Rezolvare
a. Expresia matematic a admitanei electrice a rezistorului real este urmtoarea:

YR

1
X L
j

X C R2 X 2
R 2 X L2
L

admitana electric a rezistorului real

unde: X L LS 2 LS

XC

1
1

CP 2 CP

rad
6
2 rad

X L 108

10
H

10
s H 100
s

X L 100 0,1k

1
1
1

2000
XC

CP
5 rad
8 rad
12
10
5 10 F
F

s
s

104

X C 2000 2k

Calculele numerice sunt mai simple dac valorile mrimilor implicate n calcule sunt exprimate n
k.

0,2k

0,1k

2k 0,2k2 0,1k2
0,2k2 0,1k2

YR

YR

YR 4

0,2k

0,1k

2k 0,04k2 0,01k2
0,04k2 0,01k2

1
1
1
1
YR 4
j 0,5 2
j 1,5
k
k
k
k
2

Probleme rezolvate CURS MCCP 08


Comportamentul rezistorului real n regim armonic permanent

YR 4mS j 1,5mS

b. Modulul admitanei electrice a rezistorului real, la pulsaia de lucru considerat este:


YR

Re YR 2 Im YR 2

4mS 2 1,5mS 2

16 2,25mS 4,27mS

YR 4,27mS
c. Defazajul introdus de ctre rezistorul real la pulsaia de lucru considerat, ntre tensiunea electric
a rezistorului i curentul electric care trece prin acesta, este:

Im YR
arctg 1,5 arctg 1,5 arctg 0,375 20,550
Re YR
4
4

R arctg

R 20,550
d. Comportamentul rezistorului real este indicat de ctre semnul defazajului. Pentru pulsaia de
lucru considerat, valoarea defazajului ntre tensiunea electric a rezistorului i curentul electric
care trece prin acesta, este R 20,550 , deci semnul defazajului este pozitiv. Rezult c, la
pulsaia de lucru considerat, comportamentul rezistorului este inductiv.
e. Impedana electric a rezistorului considerat este:

ZR

ZR

1
1
4mS j 1,5mS
4mS j 1,5mS

YR 4mS j 1,5mS 4mS j 1,5mS 4mS j 1,5mS 4mS 2 1,5mS 2


4mS j 1,5mS
18,25mS

4mS

18,25mS

1,5mS

18,25mS

0,22

1
1
j 0.08
mS
mS

Z R 0,22k j 0.08k

f. Un rezistor oarecare poate intra n autorezonan numai dac valoarea rezistenei sale nominale
respect urmtoarea condiie:

RN

LS
CP

Pentru a se decide dac un rezistor oarecare poate s intre n autorezonan este necesar s se
calculeze valoarea expresiei LS CP i s se compare cu valoarea rezistenei sale electrice.
3

Probleme rezolvate CURS MCCP 08


Comportamentul rezistorului real n regim armonic permanent

Atunci cnd valorile numerice ale elementelor parazite LS i CP sunt exprimate n unitile
fundamentale de msur corespunztoare, valoarea numetic a radicalului calculat este exprimat n
ohmi.
Pentru rezistorul considerat rezult:

LS
110 6 H
106
100 4


10 100 20 100 4,47 447
CP
5
5
5 1012 F

LS
447
CP
Deoarece valoarea rezistenei nominale a rezistorului considerat este RN = 200[], condiia
necesar apariiei fenomenului de autorezonan este satisfcut:

RN

LS
CP

200 447
ADEVRAT

Deci, rezistorul considerat poate intra n autorezonan la o anumit pulsaie/frecven de lucru.


g. Valoarea pulsaiei de autorezonan, notat 0, se determin cu ajutorul expresiei matematice:

R
1


LS CP LS

n calculele numerice, toate mrimile implicate n relaia de calcul se exprim n unitile de msur
corespunztoare; n acest caz, valoarea numeric a pulsaiei de autorezonan rezult exprimat n
radiani/secund:
2

18
2
200
10 2 10 rad
0

106 s
5
1 106 H 5 1012 F 1 106 H

0 2 1016 10 2

2 rad
1018
rad
2 108
2 1017 4 1016

5
s
s

rad
rad
rad
16 1016
4 108

s
s
s
rad

0 4 108

pulsaia de autorezonan

Probleme rezolvate CURS MCCP 08


Comportamentul rezistorului real n regim armonic permanent

Valoarea frecvenei de autorezonan, notat f0, se determin cu ajutorul expresiei matematice:

f0

0
2

n calculele numerice, dac pulsaia de autorezonan este exprimat n radiani/secund, atunci


valoarea frecvenei de autorezonan rezult exprimat n heri:

rad
4 108
8
s 4 10 Hz 400 106 Hz 63,69MHz
f0
2
6,28
6,28

f0 63,69 MHz
frecvena de autorezonan
h. Valoarea factorului de calitate Q al rezistorului se determin pe baza expresiei matematice

R
X
L
XC
R

La pulsaia de lucru specificat n enunul problemei, = 107[rad/s], valorile reactanelor


elementelor parazite ale rezistorului sunt:

rad
rad
X L 107
110 6 H 10

H 10
s
s

X L 10

1
1
1

20000
XC

CP
5 rad
7 rad
12
10
5 10 F
F

s
s

105

X C 20000

Rezult c valoarea factorului de calitate al rezistorului, la pulsaia de lucru considerat, este:

200
10

0,01 0,05 0,04


20000 200

Q 0,04
Un rezistor de calitate are un factor de calitate mai mic dect un prag maxim, de aproximativ
0,0002. Pentru rezistorul considerat, valoarea factorului de calitate este mult mai mare dect pragul
de 0,0002. Din acest motiv, comportamentul acestuia este puternic afectat de influena elementelor
parazite, deviind semnificativ de la comportamentul rezistorului ideal.

Probleme rezolvate CURS MCCP 08


Comportamentul rezistorului real n regim armonic permanent

Problema 2. Se consider un rezistor cu pelicul de carbon, care are rezistena nominal


RN = 1[k] i elementele parazite LS = 2[nH] i CP = 1[pF]. Se consider c rezistorul lucreaz la
pulsaia = 1010[rad/s]. Se cere:
a. S se calculeze valoarea admitanei sale electrice, la pulsaia de lucru;
b. S se calculeze valoarea modului admitanei sale electrice, la pulsaia de lucru;
c. S se calculeze valoarea defazajului dintre tensiune i curent, introdus de ctre rezistor, la pulsaia
de lucru;
d. S se precizeze tipul comportamentului rezistorului considerat, la pulsaia de lucru;
e. S se calculeze valoarea impedanei electrice a rezistorului real, la pulsaia de lucru.
f. S se precizeze dac rezistorul considerat poate intra n autorezonan;
g. Dac rezistorul considerat NU poate intra n autorezonan, s se calculeze valoarea frecvenei
maxime de lucru, pn la care rezistorul se comport rezistiv;
h. S se calculeze valoarea factorului de calitate al rezistorului, la pulsaia de lucru = 107[rad/s].
Rezolvare
a. Expresia matematic a admitanei electrice a rezistorului real este urmtoarea:

YR

1
X L
j

X C R2 X 2
R 2 X L2
L

admitana electric a rezistorului real

unde: X L LS

XC

1
CP

rad
rad
X L 1010
2 10 9 H 20

H 20
s
s

X L 20

1
1
1
100
XC

102
CP
rad

10 rad
12
10
110 F
F

s
s

X C 100

Calculele numerice sunt mai simple dac valorile mrimilor implicate n calcule sunt exprimate n
k.

1k

0,02k

2
2
2
2

0
,
1
k

1k 0,02k
1k 0,02k

YR

YR

YR 1

1k

1
0,02k
j

0,1k 1,0004k2
1,0004k2

1
1
j 10 0,02
k
k

YR 1

1
1
j 9,98
k
k

Probleme rezolvate CURS MCCP 08


Comportamentul rezistorului real n regim armonic permanent

YR 1mS j 9,98mS

b. Modulul admitanei electrice a rezistorului real, la pulsaia de lucru considerat este:


YR

Re YR 2 Im YR 2

1mS 2 9,98mS 2

1 99,6 mS 10mS

YR 10mS
c. Defazajul introdus de ctre rezistorul real la pulsaia de lucru considerat, ntre tensiunea electric
a rezistorului i curentul electric care trece prin acesta, este:

Im YR
arctg 9,98 arctg9,98 84,270
Re YR
1

R arctg

R 84,270
d. Comportamentul rezistorului real este indicat de ctre semnul defazajului. Pentru pulsaia de
lucru considerat, valoarea defazajului ntre tensiunea electric a rezistorului i curentul electric
care trece prin acesta, este R 84,270 , deci semnul defazajului este negativ. Rezult c, la
pulsaia de lucru considerat, comportamentul rezistorului este capacitiv.
e. Impedana electric a rezistorului considerat este:

ZR

ZR

1
1
1mS j 9,98mS
1mS j 9,98mS

YR 1mS j 9,98mS 1mS j 9,98mS 1mS j 9,98mS 1mS 2 9,98mS 2


1mS j 9,98mS
100,6mS

1mS

100,6mS

9,98mS

100,6mS

0,01

1
1
j 0,1
mS
mS

Z R 0,01k j 0,1k

Z R 10 j 100

f. Pentru a se decide dac un rezistor oarecare poate intra n autorezonan, se verific condiia

RN
Pentru rezistorul considerat rezult:

LS
CP

Probleme rezolvate CURS MCCP 08


Comportamentul rezistorului real n regim armonic permanent

LS
4 109 H
100 4

4 103
10 20 10 20 3,16 63,2

12
CP
5
1 10 F

LS
63,2
CP
Deoarece valoarea rezistenei nominale a rezistorului considerat este RN = 1[k], condiia necesar
apariiei fenomenului de autorezonan NU este satisfcut:

RN

LS
CP

1k 63,2
FALS

Deci, rezistorul considerat


pulsaiei/frecvenei de lucru.

NU

poate

intra

autorezonan

indiferent

de

valoarea

g. Pentru un rezistor care nu poate intra n autorezonan, valoarea frecvenei maxime, pn la care
rezistorul se comport rezistiv, este dat de urmtoarea expresie matematic:

fS

fS

2 3,14 1103 11012 F

1
2 R CP

109 1 1000 6

10 Hz 159,23MHz
6,28 1F 6,28

Hz

f S 159,23MHz
Aadar, rezistorul considerat are un comportament rezistiv pn la o frecven de lucru de
aproximativ 159[MHz]. La frecvene de lucru mai mari dect aceasta, comportamentul rezistorului
devine capacitiv.
h. Valoarea factorului de calitate Q al rezistorului se determin pe baza expresiei matematice

R
X
L
XC
R

La pulsaia de lucru specificat n enunul problemei, = 107[rad/s], valorile reactanelor


elementelor parazite ale rezistorului sunt:

rad
rad
X L 107
2 10 9 H 2 10 2
H 2 10 2 2 10 5 k

s
s

X L 2 105 k

Probleme rezolvate CURS MCCP 08


Comportamentul rezistorului real n regim armonic permanent

1
1
1
105 100k
XC

105
CP
rad
rad F
107
1 1012 F

X C 100k

Rezult c valoarea factorului de calitate al rezistorului, la pulsaia de lucru considerat, este:

1k 2 10 5 k
Q

0,01

100k
1k
0

Q 0,01
Un rezistor de calitate are un factor de calitate mai mic dect un prag maxim, de aproximativ
0,0002. Pentru rezistorul considerat, valoarea factorului de calitate este mult mai mare dect pragul
de 0,0002. Din acest motiv, comportamentul acestuia este puternic afectat de influena elementelor
parazite, deviind semnificativ de la comportamentul rezistorului ideal.
Problema 3. Se consider un rezistor cu pelicul metalic, care are rezistena nominal
RN = 100[] i elementele parazite LS = 10[nH] i CP = 50[fF]. Se consider c rezistorul lucreaz
la pulsaia = 1012[rad/s]. Se cere:
a. S se calculeze valoarea admitanei sale electrice, la pulsaia de lucru;
b. S se calculeze valoarea modului admitanei sale electrice, la pulsaia de lucru;
c. S se calculeze valoarea defazajului dintre tensiune i curent, introdus de ctre rezistor, la pulsaia
de lucru;
d. S se precizeze tipul comportamentului rezistorului considerat, la pulsaia de lucru;
e. S se calculeze valoarea impedanei electrice a rezistorului real, la pulsaia de lucru.
f. S se precizeze dac rezistorul considerat poate intra n autorezonan;
g. Dac rezistorul considerat NU poate intra n autorezonan, s se calculeze valoarea frecvenei
maxime de lucru, pn la care rezistorul se comport rezistiv;
h. S se calculeze valoarea factorului de calitate al rezistorului, la pulsaia de lucru = 107[rad/s].
Rezolvare
a. Expresia matematic a admitanei electrice a rezistorului real este urmtoarea:

YR

1
X L
j

X C R2 X 2
R 2 X L2
L

admitana electric a rezistorului real

unde: X L LS

XC

1
CP

Probleme rezolvate CURS MCCP 08


Comportamentul rezistorului real n regim armonic permanent

rad
rad
X L 1012
10 10 9 H 104
H 104

s
s

X L 104 10k

1
1
1

20
XC

CP
5 rad
12 rad
15
10
50 10 F
F

s
s

102

X C 20 0,02k

Calculele numerice sunt mai simple dac valorile mrimilor implicate n calcule sunt exprimate n
k.

0,1k

1
10k

2
2
2
2

0
,
02
k

0,1k 10k
0,1k 10k

YR

YR

YR 0,001

0,1k

1
10k
j

0,02k 100k2
100k2

1
1
j 50 0,1
k
k

1
1
j 49,9
k
k

YR 0,001

YR 0,001mS j 49,9mS

b. Modulul admitanei electrice a rezistorului real, la pulsaia de lucru considerat este:


YR

Re YR 2 Im YR 2

0,001mS 2 49,9mS 2

50mS

YR 50mS
c. Defazajul introdus de ctre rezistorul real la pulsaia de lucru considerat, ntre tensiunea electric
a rezistorului i curentul electric care trece prin acesta, este:

Im YR
arctg 49,9 arctg49900 89,990
Re YR
0,001

R arctg

R 89,990
d. Comportamentul rezistorului real este indicat de ctre semnul defazajului. Pentru pulsaia de
lucru considerat, valoarea defazajului ntre tensiunea electric a rezistorului i curentul electric

10

Probleme rezolvate CURS MCCP 08


Comportamentul rezistorului real n regim armonic permanent

care trece prin acesta, este R 89,990 , deci semnul defazajului este negativ. Rezult c, la
pulsaia de lucru considerat, comportamentul rezistorului este capacitiv.
Observaie: se remarc faptul c defazajul introdus de ctre rezistorul real n trensiune i curent
este aproximativ -900, egal cu defazajul introdus ntre tensiune i curent de ctre un condensator
ideal; pe baza acestei observaii, se poate deduce c, comportamentul rezistorului real, la pulsaia de
lucru considerat, tinde la comportamentul condensatorui ideal.
e. Tem...
f. Pentru a se decide dac un rezistor oarecare poate intra n autprezonan, se verific condiia

RN

LS
CP

Pentru rezistorul considerat rezult:

LS
10 10 9 H
1 6
103
103

4,47 102 447

10

15
CP
5
2
,
24
5
50 10 F

LS
447
CP
Deoarece valoarea rezistenei nominale a rezistorului considerat este RN = 100[], condiia
necesar apariiei fenomenului de autorezonan este satisfcut:

RN

LS
CP

100 447
ADEVRAT

Deci, rezistorul considerat poate intra n autorezonan la o anumit pulsaie/frecven de lucru,


numit pulsaie/frecven de autorezonan.
g. Valoarea pulsaiei de autorezonan, notat 0, se determin cu ajutorul expresiei matematice:

R
1


LS CP LS

n calculele numerice, toate mrimile implicate n relaia de calcul se exprim n unitile de msur
corespunztoare; n acest caz, valoarea numeric a pulsaiei de autorezonan rezult exprimat n
radiani/secund:

22
100
2
10 109 rad
0

s
5
10 10 9 H 5 1014 F 10 108 H

11

Probleme rezolvate CURS MCCP 08


Comportamentul rezistorului real n regim armonic permanent

4 rad
1022
rad
rad
18 rad
18 10
0
10
10
1
109 1999
44,71109

5
s
s
s
5
s
rad
s

0 44,71109

pulsaia de autorezonan

Valoarea frecvenei de autorezonan, notat f0, se determin cu ajutorul expresiei matematice:

f0

0
2

n calculele numerice, dac pulsaia de autorezonan este exprimat n radiani/secund, atunci


valoarea frecvenei de autorezonan rezult exprimat n heri:

rad
44,71109
9
s 44,7110 Hz 7,12 109 Hz 7,12GHz
f0
2
6,28

f 0 7,12GHz
frecvena de autorezonan

h. Valoarea factorului de calitate Q al rezistorului se determin pe baza expresiei matematice

R
X
L
XC
R

La pulsaia de lucru specificat n enunul problemei, = 107[rad/s], valorile reactanelor


elementelor parazite ale rezistorului sunt:

rad
rad
X L 107
10 10 9 H 101

H 0,1
s
s

X L 0,1

1
1
1

2 106 2M
XC

rad
rad
CP
5

107
5 1014 F
F

s
s

107

X C 2M

Rezult c valoarea factorului de calitate al rezistorului, la pulsaia de lucru considerat, este:

100 0,1

0,001

2
M

100

12

Probleme rezolvate CURS MCCP 08


Comportamentul rezistorului real n regim armonic permanent

Q 0,001
Se remarc faptul c, dintre toate tipurile de rezistoare considerate n setul de probleme (bobinate,
cu pelicul din carbon, respectiv cu pelicul metalic), rezistorul cu pelicul metalic are cel mai
mic factor de calitate, motiv pentru care, dintre toate tipurile de rezistoare considerate, acesta este
cel mai pur.
Problema 4. Se consider un rezistor bobinat, care are rezistena nominal RN = 1[k] i
elementele parazite LS = 1[H] i CP = 5[pF]. Se cere:
a. S se decid dac rezistorul poate intra n autorezonan.
b. Pentru cazul n care rezistorul nu poate intra n autorezonan, s se calculeze frecvena maxim
pn la care acesta se comport rezistiv.
Rezolvare
a. Pentru a se decide dac un rezistor oarecare poate intra n autorezonan, se verific condiia

RN

LS
CP

Pentru rezistorul considerat rezult:

LS
1 106 H
106
100 104 100 20 100 4,47 447

12
CP
5
5
5 10 F

LS
447
CP
Deoarece valoarea rezistenei nominale a rezistorului considerat este RN = 1[k], condiia necesar
apariiei fenomenului de autorezonan NU este satisfcut:

RN

LS
CP

1000 447
FALS

Deci, rezistorul considerat NU poate intra n autorezonan la o anumit pulsaie/frecven de lucru,


numit pulsaie/frecven de autorezonan.
b. Deoarece rezistorul considerat nu poate intra n autorezonan, valoarea frecvenei maxime, pn
la care rezistorul se comport rezistiv, se poate determina cu ajutorul urmtoarei expresii
matematice:

fS

1
2 R CP

13

Probleme rezolvate CURS MCCP 08


Comportamentul rezistorului real n regim armonic permanent

fS

2 3,14 1103 5 1012 F

109 1 1000

106 Hz 31,8MHz

6,28 5 1F 6,28 5

Hz

f S 31,8MHz
Aadar, rezistorul considerat are un comportament rezistiv pn la o frecven de lucru de
aproximativ 31,8[GHz]. La frecvene de lucru mai mari dect aceasta, comportamentul rezistorului
devine capacitiv. Prin comparaie cu cazul rezistorului cu pelicul din Carbon, considerat n
Problema 2, la care frecvena maxim de lucru este 159[MHz], se remarc faptul c valoarea
frecvenei maxime de lucru a rezistorului bobinat este mai mic.
Problema 5. Se consider un rezistor cu pelicul metalic, care are rezistena nominal
RN = 1[k] i elementele parazite LS = 10[nH] i CP = 50[fF]. Se cere:
a. S se decid dac rezistorul poate intra n autorezonan.
b. Pentru cazul n care rezistorul nu poate intra n autorezonan, s se calculeze frecvena maxim
pn la care acesta se comport rezistiv.
Rezolvare
a. Pentru a se decide dac un rezistor oarecare poate intra n autorezonan, se verific condiia

RN

LS
CP

Pentru rezistorul considerat rezult:

LS
10 10 9 H
1 6
103
103

4,46 102 446

10

15
CP
5
2,24
5
50 10 F

LS
446
CP
Deoarece valoarea rezistenei nominale a rezistorului considerat este RN = 1[k], condiia necesar
apariiei fenomenului de autorezonan NU este satisfcut:

RN

LS
CP

1000 446
FALS

Deci, rezistorul considerat NU poate intra n autorezonan la o anumit pulsaie/frecven de lucru,


numit pulsaie/frecven de autorezonan.
b. Deoarece rezistorul considerat nu poate intra n autorezonan, valoarea frecvenei maxime, pn
la care rezistorul se comport rezistiv, se poate determina cu ajutorul urmtoarei expresii
matematice:
14

Probleme rezolvate CURS MCCP 08


Comportamentul rezistorului real n regim armonic permanent

fS

fS

2 3,14 1 103 5 1014 F

1
2 R CP

1011 1
100

109 Hz 3,18GHz

6,28 5 1F 6,28 5

Hz

f S 3,18GHz
Aadar, rezistorul considerat are un comportament rezistiv pn la o frecven de lucru de
aproximativ 3,2[GHz]. La frecvene de lucru mai mari dect aceasta, comportamentul rezistorului
devine capacitiv. Prin comparaie cu cazul rezistorului cu pelicul din Carbon, considerat n
Problema 2, la care frecvena maxim de lucru este 159[MHz], respectiv a rezistorului bobinat,
considerat n Problema 4, la care frecvena maxim de lucru este 31,8[MHz], se remarc faptul c
valoarea frecvenei maxime de lucru a rezistorului cu pelicul metalic este mult mai mare, ceea ce
confirm calitatea superioar a acestui tip de rezistor, n raport cu celelalte tipuri de rezistoare.

15

Вам также может понравиться