Cinematica del cuerpo rigido:

Definiciones basicas:
Un cuerpo rgido se puede definir como aquel que no sufre deformaciones
por efecto de fuerzas externas, es decir un sistema de partculas cuyas
posiciones relativas no cambian. Un cuerpo rgido es una idealizacin, que
se emplea para efectos de estudios de cinemtica, ya que esta rama de la
mecnica, nicamente estudia los objetos y no las fuerzas exteriores que
actan sobre de ellos.
Rotacion pura: Rotacin es el movimiento de cambio de orientacin de un
slido extenso de forma que, dado un punto cualquiera del mismo, este
permanece a una distancia constante del eje de rotacin.
Traslacin pura: En fsica, la traslacin es un movimiento en el cual se
modifica la posicin de un objeto, en contraposicin a una rotacin.
Posicin angular: La posicion angular se puede definir como la ubicacion
de la particula o cuerpo en cuestion con respecto al punto origen o eje de
rotacion de un sistema circular.
Velocidad angular: La velocidad angular es la rapidez con la que vara el
ngulo en el tiempo y se mide en radianes / segundos.
(2 [radianes] = 360)
Por lo tanto si el ngulo es de 360 grados (una vuelta) y se realiza por
ejemplo en un segundo, la velocidad angular es: 2 [rad / s].
Si se dan dos vueltas en 1 segundo la velocidad angular es 4 [rad / s].
Si se da media vuelta en 2 segundos es 1/2 [rad / s].
La velocidad angular se calcula como la variacin del ngulo sobre la
variacin del tiempo.
Aceleracin angular: Se define la aceleracin angular como el cambio que
experimenta la velocidad angular por unidad de tiempo. Se denota por la
letra griega alfa . Al igual que la velocidad angular, la aceleracin angular
tiene carcter vectorial.
Se expresa en radianes por segundo al cuadrado, o s-2, ya que el radin es
adimensional.
La aceleracin angular, al igual que la aceleracin lineal, tiene dos
componentes: la tangencial y la normal
La velocidad de un punto dentro de un cuerpo rigido, en funcion de la
velocidad angular esta dada por:

V=r , donde es la velocidad angular y r la distancia radial del eje de

rotacion al punto del cuerpo.
Vectorialmente, la relacion se da por medio de la ecuacin:
V=Xr , expresandolo en el producto vectorial usual.
Al comprender estos conceptos, se puede comprender el siguiente paso que
es la cinetica del cuerpo rigido, que ya involucra fuerzas que generan
movimiento angular y plano general.
Movimiento relativo.
Supongamos el siguinte esquema. Un marco de referencia fijo y otro movil
en un cuerpo a.
Cada particula A, B tiene un vector de posicin definido como Ra y Rb, por la
ley del paralelogramo
Rb=Ra+(Ra/b), este ultimo termino, R(a/b) representa la velocidad relativa
de b respecto de a, es como si a estuviera quieto y b se moviera respecto a
el.

Movimiento plano general

CINEMATICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS
INTRODUCCION
En este captulo se considera la cinemtica de los cuerpos rgidos. Se investigan las
relaciones existentes entre el tiempo, las posiciones, las velocidades y las
aceleraciones de diferentes partculas que forman un cuerpo rgido. Como se ver ms
adelante, los diferentes tipos de movimiento de cuerpo rgido.
Aqu analizaremos la cinemtica de un cuerpo rgido. Este estudio es importante para
el diseo de engranes, levas y mecanismos usado en muchas operaciones mecnicas.
Adems, una vez que la cinemtica de un cuerpo rgido sea completamente entendida,
ser posible aplicar las ecuaciones de movimiento, las cuales relacionan las fuerzas
sobre el cuerpo con el movimiento de este.
Cuando todas las partculas de un cuerpo rgido se mueven a lo largo de trayectorias
equidistantes de un plano fijo, se dice que el movimiento experimenta movimiento

plano. Hay tres tipos de movimiento plano de un cuerpo rgido.

MOVIMIENTO PLANO GENERAL:
Hay muchos otros tipos de movimientos plano, esto e s, movimientos en los cuales
todas las partculas de un cuerpo se mueven en planos paralelos. Cualquier
movimiento plano que no es ni una rotacin ni una traslacin, se conoce como un
movimiento plano general
Tal comose indic en la seccin 15.1, el movimiento plano general es un movimiento
plano que no es ni una traslacin ni una rotacin. Sin embargo, como se ver, un
movimiento plano general siempre puede considerarse como la suma de una
traslacin y una rotacin.
Considere, por ejemplo, una rueda que gira sobre una pista recta (figura 15.12). A lo
largo de cierto intervalo, dos puntos dados A y B se habrn movido, respectivamente,
desde A1 hasta A2 y desdeB1 hasta B2. El mismo resultado podra obtenerse
mediante una traslacin que llevara a A y a B hacia A2 yB1 (la lnea AB se mantiene
vertical), seguida por una rotacin alrededor de A que llevara a B a B2. Aunque el
movimiento de giro original difiere de la combinacin traslacin y rotacin cuando
estos movimientos se toman en forma sucesiva, el movimiento original puede
duplicarse de manera exacta mediante una combinacin de traslacin y rotacin
simultaneas.
En el caso general del movimiento plano se consider un pequeo desplazamiento
que lleva a dos partculas A y B a de una placa representativa, respectivamente, de A1
y B1 a A2 y B2 (figura 15.14). Este desplazamiento puede dividirse en dos partes: en
una, las partculas se mueven hacia A2 y B1 mientras la lnea AB mantiene la misma
direccin; enel otro, B se mueve hacia B2 mientras A permanece fijo. La primera parte
del movimiento es claramente una traslacin y la segunda parte una rotacin alrededor
de A.
VELOCIDAD ABSOLUTA Y VELOCIDAD RELATIVA EN EL MOVIMIENTO PLANO:
En la seccin anterior se analiz que cualquier movimiento plano de una placa puede
ser reemplazado por una traslacin definida mediante el movimiento de un punto de
referencia arbitrario A y una rotacin simultanea alrededor de A. La velocidad absoluta
VB de una partcula B de la cadena se obtiene de la frmula de velocidad relativa que
se obtuvo en la seccin inicial del curso de dinmica.
Donde el miembro de la mano mano derecha representa una suma vectorial. La
velocidad VA corresponde a la traslacin de la placa con A, mientras que la velocidad
relativa VB/A se asocia con la rotacin de la placa entorno a A y se mide con respecto

a ejes centrados en A de orientacin fija (15.15). Al denotar mediante rB/A el vector de

posicin de B relativo a A, y por el wk la velocidad angular de la placa con respecto a
los ejes de orientacin fija, se tiene de (15.10) y (15.10).
Por lo tanto:
ACELERACIONES ABSOLUTAS Y RELATIVAS EN EL MOVIMIENTO PLANO
Cualquiermovimiento plano puede sustituirse por una traslacin definida por el
movimiento de un punto de referencia arbitrario A y una rotacin simultanea alrededor
de A.
Entonces para poder determinar la aceleracin de los diferentes puntos A y B de una
placa basta con tomar como referencia el mtodo empleado en el clculo dela
velocidad de dos puntos de una placa, osea:
Donde el lado derecho representa la suma vectorial de la. La aceleracin aA
corresponde a la traslacin de la placa con A, en tanto que la aceleracin aB/A se
asocia con la rotacin de la placa entorno a A y se mide con respecto a los ejes
centrados en A y de orientacin fija.
Debemos tener en cuenta que la aceleracin relativa aB/A puede descomponerse en
dos componentes una componente tangencial (aB/A)t, perpendicular a la lnea AB y
otra componente normal (aB/A)n dirigida hacia A. Denotando por rB/A el vector de
posicin de posicin de B relativo a A y, los trminos tales como: wk y alfa sub K
representan la velocidad angular y aceleracin angular de la placa con respecto a los
ejes de orientacin fija, se tiene:
Donde r es la distancia de A a B, entonces al remplazar en las ecuaciones anteriores,
se tiene: