CINEMATICA INVERSA EN

MANIPULADORES ROBOTICOS

UNIVERSIDAD DE ANTIOQUIA
FACULTAD DE INGENIERA
DEPARTAME DE INGENIERA MECNICA
MEDELLIN
2014-2

INTRODUCCIN A LA ROBTICA CUESTIONARIO CINEMTICA INVERSA

1. Desarrollar la cinemtica inversa del manipulador de la figura.

Nota: Se simbolizar el

cos ( ) =c y el

sen ( )=s

De la cinemtica directa conocemos que:

c =c 12 (1)
s =s12 (2)
x=l 1 c1 +l 2 c12 (3)
y=l 1 s 1+l 2 s 12(4)

Ahora si se hace la operacin

( 4 )2+ ( 3 )2 se obtiene:

x 2+ y 2 =( l 1 c 1 +l 2 c12 )2 + ( l 1 s1 +l 2 s 12)
2
x 2+ y 2 =l 21 c 21 +2l 1 c 1 l 2 c 12+l 22 c12
+l 21 s12+2 l 1 s1 l 2 s12 +l 22 s212

C + S =1

Ahora, si aplicamos la identidad trigonomtrica

y aplicando las

identidades de suma de ngulos para senos y cosenos obtenemos que:

2

x + y =l 1+l 2 +2 l 1 l 2 (c 1 c12 +s 1 s 12)

x 2+ y 2 =l 21+l 22 +2 l 1 l 2 ( c 1 ( c1 c 2s1 s 2 ) +s 1 ( s 1 c 2 +s 2 c1 ) )
x 2+ y 2 =l 21+l 22 +2 l 1 l 2 ( c 21 c 2c1 s 1 s 2+ s12 c 2 +s 2 c1 s 1 )
x 2+ y 2 =l 21+l 22 +2 l 1 l 2 c2 (5)
Y llegamos a que:
x 2 + y 2l 21l 22
=c 2 (6)
2 l1 l 2

Ahora, s

c 2> 1

y suponiendo que el eslabn 1 o 2 tiene su mnima longitud

indica que la posicin buscada no est en el espacio de trabajo del brazo robtico,
por ende se tendr que desplazar la longitud del eslabn 1 o 2 segn sea el caso
hasta su longitud mxima, si en este punto el

c 2> 1

indica que el brazo

definitivamente no puede llegar a la posicin deseada.

Ahora, establecido lo anterior:
s 2= 1c 22 (7)

Y finalmente

2=atan2 ( s 2 , c 2 )

Las ecuaciones

( 3 ) y (4)

'
y 2=atan2 ( s2 , c 2 )

se pueden escribir de la siguiente manera:

x=l 1 c1 +l 2 ( c 1 c 2s1 s 2 )=c1 ( l 1+ l 2 c 2 )s 1(l 2 s 2)

x=k 1 c1 k 2 s 1 ( 8 )
y=l 1 s 1+l 2 ( s1 c 2+ s2 c 1 )=s1 ( l 1+ l 2 c 2 ) +c 1 (l 2 s 2)
y =k 1 s 1+ k 2 c 1(9)
Donde:
k 1=l 1 +l 2 c 2 k 2 =l 2 s2
Ahora, si se hace la sustitucin:
r=+ k 21+ k 22 y =atan2 ( k 2 , k 1 )

k 1 =rcos
k 2 =rsin

Las ecuaciones

( 8 ) y ( 9 ) quedan de la siguiente forma:

x
x=r c c 1r s s 1 =c 1
r
y
y=r c s 1+ s c 1 =s 1
r
Se obtiene entonces que:
+1=atan 2

( ry , xr )=atan2 ( y , x )

Finalmente
1=atan2 ( y , x )atan2( k 2 , k 1)

Para concluir se tienen las siguientes ecuaciones para resolver la cinemtica

inversa de un brazo robtico de 2 eslabones donde uno de estos es mvil:
Se tiene un

l 1 min

entonces variar

l1

y
de

l 1 max

, se empieza a trabajar con

l 1 min

hasta

l 1 max

l 1 min

, si cuando llega a

y si
l 1 max

c 2> 1

es porque

el manipulador no puede llegar a esa posicin.

CONFIGURACIN 1

CONFIGURACIN 2

x2 + y 2l 21 l 22
c 2=
2 l1 l2

x2 + y 2l 21 l 22
c 2=
2 l1 l2

s 2= 1c22

s 2= 1c 22

2=atan 2 ( s 2 , c 2 )

2 ' =atan 2 ( s2 , c 2 )

k 1=l 1 +l 2 c 2 k 2 =l 2 s2

k 1 '=l1 +l 2 c 2 k 2 '=l 2 s 2 '

1=atan2 ( y , x )atan 2( k 2 , k 1)

1 ' =atan 2 ( y , x )atan2(k 2 ' , k 1 ')

'

2. Implementar una aplicacin computacional que realice la cinemtica directa,

la cinemtica inversa e interpolacin de trayectorias entre dos posiciones
especificadas por el usuario.
NOTA: La aplicacin se adjunta con este archivo.

La forma de usar el software es el siguiente:

3. Utilizando las ecuaciones de Lagrange, derivar la ecuacin de movimiento
,

para

del pndulo simple con una masa M en el extremo de la

cuerda de longitud L.

De

la

segunda ley de newton tenemos que:

F=Ma Ft =M at
Mgsin=M ( l )
gsin=0
l +

Ahora por mtodo de Lagrange

1
T = MV 2 U =Mglcos
2
2
2
1
1
1
L=T U = M V 2 + Mglcos= M ( l ) + Mglcos= M l 2 ( ) + Mglcos
2
2
2

d L
L

=Qk
dt qk qk

( )

La nica coordenada en este caso es el ngulo

generalizadas entonces
d L L
=0
dt

( )

y como no hay fuerzas

( (

))

d 1
d
2 2
(
)
( M l2 ) =M l 2
M
l

+
Mglcos
=
dt 2
dt

1
M l 2 2 + Mglcos =Mglsin
2

Mglsin=0
M l 2 +
Simplificando
gsin=0
l +
4. Utilizando las ecuaciones de Lagrange,
derivar las ecuaciones de movimiento,
para u y del pndulo con un resorte en la
base. Considerar la barra homognea de
longitud L y masa M la masa m en el
extremo

el

resorte

de

rigidez

k.

Supngase que el pndulo se libera del

reposo con una deformacin inicial del
resorte u0 y desde un ngulo inicial 0.
Para este caso no se trabaja con una
masa puntual atada en el extremo de una cuerda sino con una masa unida
a una barra, las fuerzas generalizadas
y los parmetros son

QK

u y

T =T barra+T masa +T resorte U=U bara +U masa + U resorte

en este caso siguen siendo 0

La barra tiene rotacin no centroidal entonces

1
1
1
1
T = M V 2g+ mi 2i = I 2 + M
2
2
2
2

1
T barra= I O
2
La masa:
2
1
T masa= m l 2 ( ) U=mglcos
2
El resorte:
1
1
1
T = ( m+ M ) V 2= ( m+ M ) x 2 U = k x 2
2
2
2
1
1 2
2
T resorte = ( m+ M ) x U resorte = k x
2
2
Entonces
1 2
1
1 2
2
2
T = ( I O + ml ) + ( m+ M ) x U =gcos ( Mr +ml )+ k x
2
2
2
1 2
1 2
2
L=T U= ( I O +ml ) + gcos ( Mr +ml ) k x
2
2
d L
L

=Qk
dt qk qk

( )

Para

Parau

d L L
=0
dt

( )

d L L
=0
dt x
x

( )

L
=( I O + ml 2)

L
=(M + m) x
x

d L
=(I O + ml 2)
dt

d L
=( M + m) x
dt x

L
=g( Mr+ ml)sin

L
=kx
x

( )

( Mr +ml ) gsin=0
( I O +ml2 ) +

( )

( M + m ) x +kx=0

CONCLUSIONES
La cinemtica inversa es un mtodo genrico, rpido, sencillo y
eficiente que sirve para determinar la configuracin que debe adoptar
un manipulador o brazo robtico para trabajar en una posicin
determinada. En este mtodo se obtienen dos posibles configuraciones
que cumplen con la posicin dada, una configuracin abierta y una
cruzada o cerrada. Por lo general, dependiendo de las restricciones que
tenga la aplicacin en la que se vaya a trabajar, se utiliza alguna de las

dos configuraciones que cumpla las condiciones de trabajo.

De la ecuacin (5) podemos concluir que si se obtiene un resultado
negativo para alguna de los variables, este resultado para este valor, no
estara contenido en el espacio de trabajo.