Mecanica Cl

asica: Cinem
atica
Notas de Clase
Profesor: Edgar Dario Obando P
Ingeniero Fisico - Universidad del Cauca
Esp. Energy Solar systems - Delft University of Technology
2016

Indice
1. Cinem
atica
1.1. Posicion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1. Velocidad instantanea . . . . . . . . . . . .
1.3. Aceleracion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1. Aceleracion instantanea . . . . . . . . . . .
1.3.2. Relacion de posicion, velocidad y aceleracion
1.4. Caida libre con aceleracion constante . . . . . . . .
1.5. Movimiento de traslacion uniforme. . . . . . . . . .
1.6. Movimiento en el plano . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.1. Movimiento semi-parabolico . . . . . . . . .
1.6.2. Movimiento de proyectiles . . . . . . . . . .
1.7. Componentes tangencial y radial de la aceleracion. .

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2. Movimiento de rotaci
on: Desplazamiento, velocidad
2.0.1. Calculo de la velocidad lineal . . . . . . . .
2.1. Movimiento circular uniforme . . . . . . . . . . . .
2.2. Movimiento circular uniformemente acelerado . . . .

y
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aceleraci
on
. . . . . . .
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3
3
3
3
4
4
5
6
6
7
7
8
9

angular
11
. . . . . . . . . 12
. . . . . . . . . 13
. . . . . . . . . 13

1.

Cinem
atica

escribe la geometria del movimiento de una particula; al describir el movimiento y denirlo se lo

hace en terminos de posicion, velocidad y aceleracion. Se dice que un objeto esta en movimiento
cuando su posicion esta cambiando con respecto al tiempo. Para describir unmovimiento cualquiera,
el observador debe denir un sistema de referencia con relacion al cual se describe el cuerpo en
movimiento.

1.1.

Posici
on

Se dene como posicion la localiazcion de una particula con respecto a un sistema de referencia;
que por convencion es el origen del sistema coordenado. La posicion es una magnitud vectorial
representada de la forma 1:
= () + ()
()
(1)

1.2.

Velocidad

Es una cantidad vectorial que se dene como la variacion de la posicion de un cuerpo respecto
a un tiempo determinado. Sus dimensiones son: ; es decir, unidades de longitud sobre unidades
de tiempo. La posicion de un objeto esta denida por su desplazamiento medido desde el punto
(Origen), tal como lo muestra la Figura 1. Se supone que en un tiempo la particula recorre el

Figura 1: Cinematica en una dimension

= y en un tiempo recorre el segmento
= . Se dene velocidad promedio
segmento
entre y como 7:

=
=
(2)

1.2.1.

Velocidad instantanea

Se dene velocidad instantanea como en la Ecuacion 3:

=
(3)
0
0

De la Figura 2,el desplazamiento es considerado como una funcion del tiempo de la forma = (),
aplicando la denicion de limite, 4:
= lm = lm

( + ) ()

( + ) ()
= lm
0

Si se conoce = () podemos obtener la posicion integrando 4:

(4)

Figura 2: Denicion de velocidad instantanea

(5)

(6)

= +

1.3.

Aceleraci
on

Debido a que la velocidad y posicion son funciones del tiempo; la primera puede cambiar; a eso
se le llama aceleracion; a la tasa de cambio de la velocidad, teniendo en cuenta la Figura 1, se dene
la aceleracion media como:

=
=
(7)

1.3.1.

Aceleraci
on instantanea

De la Figura 3 y de la denicion de limite, al ser la velocidad una funcion del tiempo, se tiene
que:
( + ) ()

( + ) ()
= lm
0

(8)

Figura 3: Aceleracion instantanea

Si la velocidad aumenta con respecto al tiempo, se dice que el movimiento es acelerado, pero si la
velocidad disminuye se denomina retardado. De la Ecuacion 8, integrando tenemos:


=

= +

(9)

Si la aceleracion es constante (M.R.U.A) y = 0, la integral se desarrolla de la forma10:

= +

(10)

De la denicion de velocidad, como derivada del desplazamiento; y de aceleracion, podemos combinar ambas ecuaciones y obtener la expresion de la aceleracion como la segunda derivada del
desplazamiento 11.

2

= ( )= 2
(11)
=

1.3.2.

Relaci
on de posici
on, velocidad y aceleraci
on

De la Ecuacion 7 despejando:
=
Multiplicando ambos lados de la ecuacion por :
=
=

= ( )

=
Si la aceleracion es constante, integrando la ecuacion anterior, tenemos que:


=

2
( ) =

2 = 2 + 2( )
5

(12)

(13)
(14)
(15)

Para el desplazamiento:

=

=
+

(16)
(17)

(18)
Integrando llegamos a la ecuacion del desplazamiento con aceleracion constante 19:
1
= + + 2
2

1.4.

(19)

Caida libre con aceleraci

on constante

Tipo de movimiento acelerado donde la aceleracion esta dada por: = ; en sentido positivo
por convencion. Las anteriores ecuaciones de movimiento con aceleracion constante cambian.
= +
2
2 =
+ 2( )
1
= + + 2
2

(20)
(21)
(22)

Otro tipo de movimiento es el lanzamiento vertical hacia arriba; en este caso = ; y las
ecuaciones se transforman de la forma:
=
2
2 =
2( )
1
= + 2
2

1.5.

(23)
(24)
(25)

Movimiento de traslaci
on uniforme.

Consideremos un sistema de referencia que se mueve con velocidad constante a lo largo

del eje , dada en forma vectorial = , tal como lo muestra la Figura.

Figura 4: Movimiento de traslacion uniforme

Supongamos que en = 0 los dos origenes y coinciden. Despues de un determinado tiempo

, que el sistema primado empiece a moverse la distancia que separa los origenes esta dada por:
= . De la geometria del sistema se deduce que:

+ =
=

(26)

Al no existir velocidad en , ni en , las ecuaciones anteriores se transforman, en las denominadas

Transformaciones de Galileo.

=
=
=
=

(27)
(28)
(29)
(30)

Derivando la Ecuacion 26 respecto al tiempo:

=
()

(31)

Donde es la velocidad del punto vista desde ; es la velocidad que percibe un observador

jo; es la velocidad que tiene el sistema con respecto a . Derivando la Ecuacion 31 repecto
al tiempo, se demuestra que la aceleracion permanece invariante.

1.6.

Movimiento en el plano

1.6.1.

Movimiento semi-parabolico

(32)

Es un movimiento en el plano, debido a que es denido tanto en el eje , como en el eje . La

particularidad de este movimento es que en el eje la velocidad es constante, invariante en toda
la trayectoria del cuerpo; mientras que en el eje la magnitud de la velocidad cambia en funcion
del tiempo, debido a la accion de la aceleracion de la gravedad. La trayectoria de este movimiento
se muestra en la Figura 5
En el eje el espacio recorrido esta dado por la Ecuacion 33:
= +

(33)

En el eje las Ecuaciones que describen el movimiento, teniendo en cuenta que la velocidad inicial
es cero; = 0; estan dadas por:
=
2 = 2( )
1
= 2
2

(34)
(35)
(36)

Figura 5: Movimiento Semiparabolico

1.6.2.

Movimiento de proyectiles

En este tipo de movimiento se hacen varias consideraciones, entre ellas:

El alcance horizontal maximo es mucho menor que la curvatura de la Tierra.
La altura es lo sucientemente pequena como para despreciar la variacion de la gravedad.
Un esquema de la trayectoria del movimiento se presenta en la Figura 6 En el eje no existe

x
y

x
x
y

x
x

h
y

oy

ox

Figura 6: Movimiento de proyectiles

aceleracion por lo tanto, la velocidad esta dada por 37:
= = cos

(37)

Debido a que es constante la velocidad; el recorrido esta dado por 38:

= = cos

(38)

En el eje es un movimiento acelerado, se cumple que:

=
= sin

(39)

1
= + 2
2
1 2
= sin
2
2
2
= 2( )

(40)

2 = 2 sin2 2

(41)

Cuando el proyectil alcanza la maxima altura , se cumple que = 0:

El tiempo que tarda en alcanzar la altura maxima se denomina tiempo de subida , dada por:
=

sin

(42)

El tiempo de vuelo es el tiempo que la particula esta en el aire, dado por;

= 2 =

2 sin

(43)

EL alcance maximo se da cuando la particula cae, es decir = :

=

2 sin 2

(44)

La altura maxima = , se cumple cuando la particula alcanza el tiempo de subida:

2 sin2
=
2

(45)

La trayectoria cartesiana esta dada por:

= tan

1.7.

22

cos2

(46)

Componentes tangencial y radial de la aceleraci

on.

Si consideramos una particula en una trayectoria curva como lo muestra la Figura 7; y consideramos que en la particula se encuentra en con una velocidad y aceleracion , dirijida hacia
el lado concavo dela trayectoria. Descomponiendo esta aceleracion en: aceleracion tangencial,
paralela al segmento y la aceleracion denominada aceleracion normal paralela al segmento
. Cuando la particula se mueve, la magnitud de la velocidad puede cambiar, y este cambio esta
relacionado con la aceleracion tangencial, denida como el cambio en la magnitud de la velocidad
y la aceleracion normal denida como el cambio en la direccion de la velocidad.

Figura 7: Movimiento curvilineo

Cuando la particula sa mueve, cambiando de posicion, como lo muestra la Figura 8:

Figura 8: Traslacion de una particula en una curva en general

Se dene como un vector unitario tangente a la curva.
La velocidad de la particula esta dada por:
=

(47)

La aceleracion esta dada por:

=

=
=
+

(48)

Si la trayectoria fuera una linea recta se cumple que: = 0. Usando el angulo podemos escribir
una combinacion lineal de vectores unitarios de la forma:
= cos + sin
= sin + cos
10

(49)
(50)

Asi derivando,

cos + sin

(51)

De la anterior Ecuacion se concluye que la derivada del vector es normal a la curva. Aplicando
la regla de la cadena:

=
=

(52)

como un arco que subtiende en el cual se mueve la particula en un tiempo .

Se dene =

Las normales de y se intersectan en el punto denominado centro de curvatura. Sabiendo

que, en una trayectoria circular de radio que subtiende un angulo :
=
=

(53)

Para este caso, = y = asi;

Obteniendo nalmente:

=
= /

(54)

=
=

(55)

Introduciendo esta expresion en la ecuacion que describe la aceleracion; llegamos a:

=
El termino

2.

2
+

(56)

se dene como aceleracion centripeta.

Movimiento de rotaci
on: Desplazamiento, velocidad y aceleraci
on angular

Considerese una partiucla que se mueve en una circunferencia, y en sentido contrario a las
manecillas del reloj como lo muestra la Figura 9:
Se denen los vectores unitarios e como vectores unitarios radial y acimutal, respectivamente.
Expresando el vector :
= + = cos + sin

(57)

Deniendo como un vector unitario:

= = cos + sin

(58)

Mientras que el vector apunta en la direccion que crece . Esto es:

= sin cos

11

(59)

Figura 9: Posicion de una particula en una trayectoria circular

2.0.1.

Calculo de la velocidad lineal

Para el calculo de la velocidad lineal se hace uso de la relacion de variacion en el tiempo de los

, derivando la Ecuacion 58:

vectores unitarios e . Sabemos que, =

= ( ) =
+

(60)

Si el punto describe una circunferencia donde el radio permanece constante y su magnitud tambien
se cumple que:

=0
(61)

La cantidad

representa la rapidez de cambio del vector, dado por:

=

(62)

Deniendo =
, como velocidad angular, mide el desplazamiento angular de una particula, se

mide en radianes.
Nota: Todos los angulos deben ser convertidos del sistema sexagesimal al ciclico para efectuar los
calculos correctamente. Asi pues la velocidad toma la forma, siempre tangente a la trayectoria circular
de la particula.
=
(63)
Calculando la variacion de a velocidad lineal denominada aceleracion lineal.
=

= ( )

(64)

Derivando llegamos a la expresion de la aceleracion para un movimiento circular.

= 2 +
12

(65)

Donde =
, denida como aceleracion angular, representan la rapidez de variacion de la velocidad

angular. Un esquema de aceleraciones se muestra en la Figura: Donde es la denominada aceleracion

centripeta, es una componente radial dirigida hacia el centro. Denida por:
= 2 =

2.1.

(66)

Movimiento circular uniforme

En el Movimiento circular uniforme (M.C.U) la velocidad angular es constante por lo tanto:

=

=0

(67)

y la unica aceleracion que existe es la aceleracion radial, dada por 66

2.2.

Movimiento circular uniformemente acelerado

Se caracteriza por que la aceleracioon angular es constante. Se deduce de =

expresion para la velocidad angular:
= +

una
(68)

Existe de igual manera una relacion entre el angulo recorrido y la velcidad angular. De =
se

deduce que:
2
= + +
(69)
2

13

El desarrollo de las presentes notas se basaron en el trabajo colaborativo del MIT (Massachusetts
Institute of Technology ),Prof. Stanley Kowalski, y el autor.

Referencias
[1] Serway A. Raymond: FISICA: Para ciencias e Ingenieria. (Tomo I). Mcgraw-Hill. 2005.
[2] Sears, Zemansky y Young. FISICA. Aguilar. 1966.
[3] M. Alonso y E.J. Finn, Fundamental University Physics, Vol. I. Addisson-Wesley, 1967.
[4] Jhon O. Mckelvey. FISICA. Vol. I.
[5] Goldemberg J. FISICA GENERAL Y EXPERIMENTAL. Ed. Interamericana
[6] Berkeley. CURSO DE FISICA. MECANICA. Ed. Reverte
[7] Feynman. LECTURAS DE FISICA (TOMO I). Fondo Educativo Interamericano
[8] Paul A. Tipler. FISICA. TOMO I. Ed. Reverte
[9] Beer y Jhonston. MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS. (Tomos I. Y II). McGraw-Hill

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