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lenguajes
de
Un software que simule paralelismo mediante el reparto del tiempo del procesador.
El envo de mensajes.
varios
coexisten
Puesto que estos lenguajes deben poder modificar en tiempo real el flujo del
programa dependiendo del estado de las seales de los sensores, el sistema
operativo que soporte tales lenguajes debe ser de tiempo real, entendiendo por tal
aqul que pueda responder a cualquier suceso externo, es decir, a la peticin de
un programa, en un tiempo acotado suficientemente breve-, sin posibilidad de
que dicha peticin pueda quedar bloqueada indefinidamente. Por ejemplo, el
mantenimiento de la estabilidad en el movimiento de las articulaciones del robot
exige el muestreo de los sensores de posicin con un perodo definido y corto, y el
envo de la accin de control calculada en ese mismo perodo.