Ingeniera de Ejecucin en Control e Instrumentacin Industrial.

Curso de Control de Procesos.

Modelacin matemtica de sistemas.

Profesor: Carlos vila Muostes.

Funciones de transferencia.

Sea el sistema lineal representado por:

2

d y
dy
du
+3
+2y=3
u
2
dt
dt
dt
Donde y : salida y u: entrada.
Si aplicamos L, y suponemos condiciones iniciales cero:

( s 2+3s+2)Y (s)=(3s1)U ( s)

Se define la funcin de transferencia del sistema como:

G( s)=

Y ( s)
3s1
= 2
U ( s) s +3s+2

Casi siempre, el grado del denominador es mayor o igual que el del numerador (G(s) es
propia).

Si G(s) = N(s)/D(s) es propia, y N(s) y D(s) no tienen factores comunes:

03/09/11

Las races de N(s) son los ceros de G(s).

Las races de D(s) son los polos de G(s).

Curso de Control de Procesos UTFSM

Funciones de transferencia.

Ejemplo: funcin de transferencia:

G( s)=

Y ( s)
3s1
= 2
U ( s) s +3s+2

En MATLAB:
s=tf('s')
g=(3*s-1)/(s^2+3*s+2)

En SCILAB:
s=poly(0,'s')
g=(3*s-1)/(s^2+3*s+2)
g=syslin('c',g)

03/09/11

Curso de Control de Procesos UTFSM

Problema: un sistema no lineal.

Tanque con restriccin de descarga.

q1(t): caudal de entrada [m3/s].

q2(t): caudal de salida [m3/s].

h(t): nivel del lquido [m].

Si el flujo de salida es turbulento (caso

general):

q 2 (t)=K h(t )

Parmetros:

A: seccin transversal [m2] = C.

K: coeficiente [m2,5/s].

(K depende de la geometra de la restriccin

y la densidad del lquido).

Si q1 es constante, h se estabilizar
cuando q2 = q1 = qs, en el nivel h = hs.

Entrada salida = acumulacin.

Por lo tanto:

q 1q 2=q1 K h= A

03/09/11

El modelo del sistema se basa en la

consideracin:

dh
dt

Es una ecuacin diferencial no lineal.

Curso de Control de Procesos UTFSM

Variables de desviacin.

La figura muestra q2 en funcin de h.

En condiciones estacionarias:

q s =K h s K =

qs

h s

La pendiente en (hs, qs):

[ ]

dq 2
m=
dh

qs 1
1
1
= K
=
=
2
2h
R
h
hs
s
s

(R: resistencia hidrulica).

Se definen variables de desviacin:

q 2 ' =q 2q s
q1 ' =q 1q s
h' =hh s
Se obtiene la relacin lineal:
comprese con:

03/09/11

q 2 ' =mh '

q 2= K h
Curso de Control de Procesos UTFSM

Linealizacin del sistema.

Recordemos la ecuacin original:

q 1q 2=q1 K h= A

dh
dt

Si la escribimos en funcin de las variables de desviacin:

d (h ' +h s)
dh'
(q 1 ' +q s)( q2 ' +qs )=q1 ' q 2 ' = A
=A
dt
dt
Sabemos que q2'= m h'. Reemplazando en la expresin anterior:

q 1 ' m h ' = A

dh '
dt

Esta es una ecuacin diferencial lineal!

Podemos aplicar L para obtener la funcin de transferencia:

Q1 ' (s)mH ' (s )= AsH ' (s) G(s )=

03/09/11

H ' (s)
1
R
=
=
Q1 ' (s) As+m RCs+1

Curso de Control de Procesos UTFSM

Significado de las variables de desviacin.

Una variable de desviacin es la

diferencia entre el valor de una variable
o seal, y su valor inicial de estado
estacionario.
Si la variable es x(t), entonces la variable de
desviacin es:

x ' (t)= x (t) x s

Donde xs = x(0) = constante.

Propiedades:

d x' d x
x ' (0)=0 ;
= n
n
dt
dt

Observaciones:

03/09/11

Tiene sentido para sistemas de control regulatorio, con set point constante = xs.
Permite definir una funcin de transferencia siempre, aunque las condiciones iniciales
difieran de cero.
La linealizacin es vlida solamente si x'(t) << xs para todo el intervalo de tiempo.
Curso de Control de Procesos UTFSM

Simulacin usando modelo lineal.

Parmetros:
A = C = 2 [m2].
R =0,5 [s/m2].

Punto de equilibrio inicial:

hs = 1 [m]
qs = 4 [m3/s]

Situacin para simular:

En un instante (t = 0), se produce un

aumento brusco de 1 [m3/s] en q1.

H ' (s)
R
G(s)=
=
Q 1 ' (s) RCs+1

Variables de desviacin:

h ' =hhs =h1

q 2 ' =q 2q s=q 24
q1 ' =q 1q s =q 14
Esto significa que:

03/09/11

Funcin de transferencia:

Q1 ' (s)=1/ s

Transformada de desviacin de salida:

H ' ( s )=G(s) Q1 ' (s)=

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R
s( RCs+1)

Resultados obtenidos en SCILAB-XCOS.

A la derecha, el modelo construido en

SCILAB (XCOS), para el sistema.
Abajo, el resultado de la variable de
desviacin de nivel.
Abajo a la derecha: el resultado de la
variable absoluta de nivel.
(Ver Archivo estanque2.xcos)

03/09/11

Curso de Control de Procesos UTFSM

Modelo de estado.

El estado de un sistema es el conjunto mnimo de variables (variables de estado),

tal que su conocimiento en t = t0, junto con el conocimiento de las entradas para t t0,
determinan completamente el comportamiento del sistema para cualquier t t0.
Sean:

u1, u2, ,ur: entradas ; y1, y2, ,ym: salidas;

Si el sistema es lineal invariante:

x1, x2, ,xn: variables de estado.

x =Ax+ Bu
y=Cx+Du

La primera ecuacin se llama ecuacin de estado. La segunda se denomina

ecuacin de salida.

03/09/11

Las matrices reciben un nombre:

A : matriz de estado.
B : matriz de entrada.
C : matriz de salida.
D: matriz de transmisin directa (casi siempre es nula).

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Relacin entre modelo de estado y funcin de transferencia.

Si aplicamos L a la ecuacin de estado, y suponemos condiciones iniciales cero:

x =Ax+ Bu s X ( s)= AX (s)+BU ( s)

X ( s)=( s I A)1 BU ( s)

Ahora, despejamos X(s):

Tomando la ecuacin de salida y aplicndole L :

y=Cx+ Du

Y ( s)=CX (s)+ DU (s)

Reemplazando la expresin obtenida de X(s):

1

Y (s)=[C (s I A) B+D]U (s )

Funcin de transferencia (matriz):

En MATLAB: comando ss

G (s)=C (s I A)1 B+D

ss(a,b,c,d)

En SCILAB: comando syslin.

syslin('c',a,b,c,d,x0) ('c' indica tiempo continuo. x0 es el estado inicial).

Conversin a funcin de transferencia: comando ss2tf (para MATLAB y SCILAB).

03/09/11

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Ejemplo.

Un sistema de nivel:
Variables de desviacin:

q i ' =q iq s
h ' =hh s
q o ' =q oq s=mh '
Entonces:

q i ' m h '= A

dh '
dt

Definiendo R = 1/m (resistencia) y C = A (capacitancia) y reemplazando:

RC

dh'
+h ' =Rqi ' ; h' =Rqo '
dt

Funcin de transferencia (salida h'(t)):

RCsH ' (s)+H ' (s)=RQ i ' (s )

Funcin de transferencia (salida qo'(t)):

03/09/11

Curso de Control de Procesos UTFSM

H ' (s)
R
=
Q i ' (s) RCs+1
Qo ' (s)
1
=
Q i ' (s) RCs+1
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Dos estanques no interactuantes.

Parmetros:
A1 = C1 = 1 ; A2 = C2 = 0,5
R1 = 0,5

; R2 = 2/3

Ecuaciones:

dh 1 '
R1 C 1
+h1 '=R1 u1 '
dt
dh 2 '
R2 C 2
+h2 ' = R2 u 2 ' +R2 q 1 '
dt

Pero q1'=h1'/R1. Reemplazando en la

segunda ecuacin:

dh 1 '
1
1
=
h1 '+
u1'
dt
R1 C 1
C1

dh2 '
R2
R2 C 2
+h2 ' = R2 u 2 '+ h 1 '
dt
R1

dh 2 '
1
1
1
=
h1 '
h2 ' +
u2 '
dt
R1 C 2
R2 C 2
C2

Sean las variables de estado: h1' y h2', y la

salida h2'. Las ecuaciones de estado sern:

03/09/11

( ) ( )
( ) ( ) ( )

Ecuacin de salida.

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y= y 1=h2 '
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Modelo de estado matricial.

Ecuaciones de estado originales:

dh 1 '
1
1
=
h1 '+
u '
dt
R1 C 1
C1 1

( ) ( )
( ) ( ) ( )

dh 2 '
1
1
1
=
h1 '
h2 ' +
u2 '
dt
R1 C 2
R2 C 2
C2

Ecuaciones de estado escritas en forma matricial:

[ ][

dh1 '
1
dt = R1 C 1
dh 2 '
1
R1 C 2
dt

0
1
R2C2

] [ ]
[ ]

h1 '
+
h2 '

1
C1

1
C2

[ ]
u1 '
u2'

Ecuacin de salida en forma matricial:

[ ]

y 1=[
0 1 ] h1 '
h2 '
C

03/09/11

Curso de Control de Procesos UTFSM

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Obtencin de la funcin de transferencia.

1) A partir de las ecuaciones diferenciales:

dh1 '
R1 C 1
+h1 ' =R1 u1 '
dt
H 1 ' (s)
R1
Q 1 ' (s)
1
=
y
=
U 1 ' (s) R1 C 1 s+1
U 1 ' (s) R1 C 1 s+1

Ecuacin del primer estanque:

Aplicando transformada:

Ecuacin del segundo estanque:

Al aplicar transformada:

Reemplazando Q1(s) y despejando:

dh2 '
R2 C 2
+h2 ' = R2 u 2 '+R2 q 1 '
dt

(R2 C 2 s+1) H 2 ' (s)=R2 U 2 ' (s)+ R2 Q 1 ' (s)

R2
R2
H 2 ' (s )=
U ' (s)+
U ' (s)
(R1 C 1 s +1)(R 2 C 2 s+1) 1
R2 C 2 s+1 2

Es decir:

H 2 ' (s )=G11 ( s) U 1 ' ( s)+G 12 ( s) U 2 ' ( s )=[G 11 (s) G 12( s )]

03/09/11

Curso de Control de Procesos UTFSM

U 1 ' ( s)
U 2 ' ( s)

]
15

Diagramas de bloque.

Los dos diagramas representan a:

R2
R2
H 2 ' (s )=
U ' (s)+
U ' (s)
(R1 C 1 s +1)(R 2 C 2 s+1) 1
R2 C 2 s+1 2

03/09/11

Curso de Control de Procesos UTFSM

16

Obtencin de la funcin de transferencia.

2) A partir del modelo de estado:

[ ][

dh1 '
1
dt = R1 C 1
dh 2 '
1
R1 C 2
dt

1
R2C2

Donde:

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] [ ]
[ ]

h1 '
+
h2 '

1
C1

1
C2

[ ]

Funcin de transferencia:

(s I A) =

s+

y 1=[
0 1]

[ ]
h1 '
h2 '

G (s)=C (s I A)1 B(s )

1
R1 C 1

(
)(

][
1

1
R1 C 2

1
= s+
R1 C 1

u1 '
u2'

s+

1
R2 C 2

1
=

s+

1
R2C2

1
R1 C 2

s+

1
R1 C 1

(R1 C 1 s+1)(R 2 C 2 s+1)

1
s+
=
R2 C 2
R1 C 1 R2 C 2

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Obtencin de la funcin de transferencia.

R2 C 2 s+1
1
R C
C (s I A)1 B= [0 1] 2 2

1
R1 C 2

1 1
C (s I A)1 B=
R1 C 2

R1 C 1 s+1
R1 C 1

0
R1 C 1 s+1
R1 C 1

][ ]
1
C1

1
C2

[ ]
1
C1

1
C2

Entonces la funcin de transferencia matricial es:

1
1
G (s)=
R1 C 1 C 2

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][

R1 C 1 s+1
R2
=
R1 C 1 C 2
(R1 C 1 s+1)(R 2 C 2 s+1)

Curso de Control de Procesos UTFSM

R2
( R2 C 2 s+1)

]
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Referencias.
1. Carlos A. Smith, Armando B. Corripio; Principles and practice of automatic process
control; John Wiley & Sons, Inc; 1985.
2. Pablo Carbonell Corts, Adolfo Hilario Caballero; Regulacin automtica: conceptos
y ejercicios va simulacin; Servicio de Publicaciones Universidad Politcnica de
Valencia; 1998..
3. Donald R. Coughanowr; Process system analysis and control 2nd ed; McGraw-Hill,
Inc; 1991.

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