2-1 INTRODUCCIN

El mtodo de la transformada de
es un
operativo que aporta muchas ventajas cuando se usa para resolver ecuaciones diferenciales lineales. Mediante el uso de la
es posible convertir muchas funciones comunes,
como las
transformada de
funciones senoidales, las funciones senoidales amortiguadas y las funciones exponenciales,
compleja. Las operaciones
como la difeen funciones algebraicas de una variable
renciacin y la integracin se sustituyen mediante operaciones algebraicas en el plano complejo. Por tanto, en una ecuacin algebraica, una ecuacin diferencial lineal se transforma
en una variable compleja
Si se resuelve la ecuacin algebraica en s para la variable dede la
pendiente, la solucin de la ecuacin diferencial (la transformada inversa de
variable dependiente) se encuentra mediante una tabla de transformadas de
o una
tcnica de expansin en fracciones parciales, que se presenta en la seccin 2-5.
es que permite el uso de tcniUna ventaja del mtodo de la transformada de
cas grficas para predecir el desempeo del sistema, sin tener que resolver las ecuaciones
diferenciales del sistema. Otra ventaja del mtodo de la transformada de
es que,
cuando se resuelve la ecuacin diferencial, es posible
tanto el
componente transitorio como el componente de estado estable de la solucin.
Panorama del captulo. La seccin 2-1 presenta informacin introductoria. La secseccin 2-3 deriva la
cin 2-2 resea brevemente las variables y funciones complejas.
transformada de
de las funciones del tiempo que se
frecuencia en la
*Este capitulo puede pasarse por alto si el estudiante ya est familiarizado con la transformada de

13

geniera de control. La seccin

presenta teoremas tiles de la transformada de
y la seccin 2-5 trata la transformada inversa de
La seccin 2-6 presenta el enfoque
de MATLAB para obtener una expansin en fracciones parciales de
donde A(s)
y B(s) son polinpmios en
Por ltimo, la seccin 2-7 aborda las soluciones de ecuaciones
diferenciales invariantes con el tiempo, mediante el enfoque de la transformada de

2-2 PANORAMA DE LAS VARIABLES COMPLEJAS

Y LAS FUNCIONES

Antes de presentar la transformada de

revisaremos la variable compleja y la funcin compleja. Tambin repasaremos el teorema de Euler, que relaciona las funciones
senoidales con las funciones exponenciales.
Un nmero complejo tiene una parte real y una parte imaginaria, ambas son constantes. Si la parte real
la parte imaginaria son variables, el nmero
complejo se denomina variable compleja. En la transformada de
usamos la notacin como una variable compleja; esto es,
Variable

donde

es la parte real y

es la parte imaginaria.

Funcin compleja. Una funcin compleja F(s), una funcin des, tiene una parte real
y una parte imaginaria, o bien,
F(s) =

donde

son cantidades reales. La magnitud de

es
y el ngulo
de
F(s) es
El
se mide en sentido opuesto al movimiento de las manecillas
del reloj, a partir del eje real positivo. El complejo conjugado de F(S ) es
=
Las funciones complejas que por lo general se encuentran en el anlisis de sistemas de
control lineales son funciones univaluadas de y se determinan en forma nica para un determinado valor de
Se dice que una funcin compleja G(s) es
en una regin si G(s) y todas sus derivadas existen en tal regin. La derivada de la funcin analtica G(s) se obtiene mediante
G(s) = lm

+
As

Dado de As =
As puede tender a cero a lo largo de una cantidad infinita de
trayectorias diferentes. Es posible demostrar, pero aqu se plantea sin una comprobacin,
que si son iguales las derivadas que se toman a lo largo de dos trayectorias determinadas,
y As =
la derivada es nica para cualquier otra trayectoria As
+
esto es, As =
tanto, la derivada existe.
Para una trayectoria determinada As =
(lo que significa que la trayectoria est sobre el eje real),
G(s) = lm

14

Captulo 2

transformada de

Para otra trayectoria determinada As =

el eje imaginario),

(lo que significa que la trayectoria est sobre

G(s) = lm
Si estos dos valores de la derivada son iguales,

o si se satisfacen las dos condiciones siguientes,

-

la derivada
se determina en forma nica. Estas dos condiciones se conocen como
las condiciones de Cauchy-Riemann. Si se cumplen estas condiciones, la funcin G(s) es
analtica.
Como ejemplo, considere la siguiente G(s):

Por tanto,
1

en donde
=

Es posible apreciar que, excepto en

ciones de Cauchy-Riemann:

= -1 (esto es,
-

= -1,

= 0), G(s) satisface las condi-

+ 1)
+

Por tanto, G(s) =

+ 1) es analtica en el plano completo, excepto en
cuentra que la derivada
excepto en = 1, es:

1
+

1
(s +

= -1. Se en-

Observe que la derivada de una funcin analtica se obtiene simplemente diferenciando

En este ejemplo,
G(s) con respecto a

Seccin 2-2

Panorama de las variables

y las funciones

15

Los puntos en el plano

en los cuales la funcin G(s) es analtica se denominan puntos

ordinarios, en tanto que los puntos en el planos en los cuales la funcin G(s) no es analtica
se denominan puntos singulares. Los puntos singulares en los cuales la funcin G(s) o sus

derivadas tienden a infinito se denominan polos. En el ejemplo

= -1 es un punto
singular y es un polo de la funcin G(s).
y si la funcin:
Si G(s) tiende a infinito conforme se aproxima a
+

paran =

...

tiene un valor finito diferente de cero en

=
entonces =
se denomina polo de orden n. Si n = 1, el polo se designa polo simple. Si =
. . . , el polo se clasifica como polo
de segundo orden, polo de tercer orden, etc. Los puntos en los cuales la funcin G(s) es igual
a cero se denominan ceros.
Como ejemplo, considere la funcin compleja
G(s) =

+
+

+ 10)
+

G(s) tiene ceros en = -2, = -10, polos simples en = 0, = -1, = -5, y un polo doble
(polo mltiple del orden 2) en = -15. Observe que G(s) se vuelve cero en = Dado
que, para valores grandes de s,

G(s) posee un cero triple (un cero mltiple de orden 3) en =

Si se incluyen puntos en
infinito, G(s) tiene la misma cantidad de polos que de ceros. En resumen, G(s) tiene cinco
=
=
ycincopolos (s = 0,s = -1,s = -5,s = -15,s = -15).
ceros (s = -2,s = -10,s =
El teorema de Euler.
pectivamente,

Las expansiones en series de potencias de

Y, por tanto,

Dado que

vemos que

16

Captulo 2

La transformada de

y sen

son, res-

Esto se conoce como el teorema de Euler.

Con el teorema de Euler podemos expresar el seno y el coseno en trminos de una
exponencial. Tomando en cuenta que
es el complejo conjugado de
y que,

encontramos, despus de

y restar estas dos ecuaciones, que

.
,

2-3 TRANSFORMADA DE
Primero
una definicin de la transformada de
y un breve anlisis
de la
para la existencia de sta y despus ofreceremos ejemplos de la derivacin de
las transformadas de
en varias
Definamos
f(t) = una

del tiempo tal que

= 0 para

= una variable compleja

= un
operativo que indica que la cantidad a la que antecede se va a
transformar mediante la integral de
= transformada de

de

A continuacin, la transformada de
=

de
=

se obtiene mediante
=

proceso inverso de encontrar la funcin del tiempo

a partir de la transformada de
se denomina transformada inversa de
La notacin para la transformada inversa de
es
se encuentra a partir de
mediante la siguiente integral de inversin:
[F(S )]

f(t)

para

en donde c, la abscisa de convergencia, es una constante real y se eligi ms grande que las
partes reales para todos los puntos singulares de
Por tanto, la trayectoria de integracin es paralela al eje jo y se desplaza una cantidad c a partir de l. Esta trayectoria de
integracin va hacia la derecha de todos los puntos singulares.
Parece complicado evaluar la integral de inversin. En la prctica, rara vez se emplea
esta integral para encontrar
Hay mtodos ms sencillos para obtener f(t). Analizaremtodos ms simples en la seccin 2-5.
mos

Seccin 2-3

Transformada de

17

Se debe sealar que en este libro siempre se supone que la funcin de tiempo f(t) es
esto es,
cero para
= 0,

para

La transformada de
de una
Existencia de la transformada de
funcin
existe si la integral de
converge. La integral convergir si
es
cionalmente continua en cada intervalo finito en el rango
0 y si es de un orden expoes de orden exponencial si
nencial conforme tiende a infinito. Se dice que una funcin
existe una constante
real positiva tal que la funcin

tiende a cero conforme tiende a infinito. Si el lmite de la

y el
tiende a infinito para menor que
para mayor que
nomina abscisa de convergencia.
Para la funcin f(t) =
.

tiende a cero
valor de
se de.

lm
tiende a 0 si

-a.
este caso, la abscisa de convergencia es = -a. La integral
converge si
la parte real de
es mayor que
abscisa de convergencia
Por tanto, debe elegirse el operador como una constante
esta integral converja.
funcin
la abscisa de convergencia
corresponde
En trminos de los polos de
a la parte real del polo que se ubica en la parte ms alejada a la derecha del plano s. Por
ejemplo, para la funcin siguiente F(s),
= (s +

+ 3)
+ 2)

la abscisa de convergencia
es igual a -1. Puede apreciarse que, para funciones
como
sen
y sen
la abscisa de convergencia es igual a cero. Para funciones como
sen
etc., la abscisa de convergencia es igual a
Sin embargo, para funciones que
crecen ms rpido que la funcin exponencial, es imposible encontrar valores convenientes
de la abscisa de convergencia. Por tanto, funciones
como
y te* no poseen transformadas de
Debe advertirse al lector que, aunque,@ (para 0
no posee una transformada
la funcin del tiempo definida mediante
de
=

para
0,

para

s posee una transformada

dado que
=
slo para un intervalo de tiempo
T y no para 0
Tal seal debe generarse fsicamente. Observe que
limitado 0
siempre tienen transformadas de
colas seales que podemos generar
rrespondientes.
Si una
tiene transformada de
entonces la transformada de
de
en donde A es una constante, se obtiene mediante

18

Captulo 2

La transformada de

Esto es obvio a partir de la definicin de la transformada de

Asimismo, si las funciones
tienen transformadas de
la transformada de
de la
+
se obtiene mediante

Una vez ms, la prueba de esta relacin es evidente a partir de la definicin de la transformada de
A continuacin, derivaremos las transformadas de
de algunas funciones que se
encuentran con frecuencia.
Funcin

Considere la funcin exponencial

exponencial.

para

para

en donde A y a son constantes. La transformada de

obtiene del modo siguiente:

de esta funcin exponencial se

Se aprecia que la funcin exponencial produce un polo en el plano complejo.

Al obtener la transformada de
de f(t) =
fue necesario que la parte real de
fuera mayor que
(la abscisa de convergencia). Puede surgir de inmediato la pregunta
de si la transformada de
de esta forma es vlida o no, en el rango en que
-a en el plano s. Para contestar esta pregunta, debemos recurrir a la teora de la variable compleja. En la teora de la variable compleja, existe un teorema conocido como teorema de extensin analtica. ste plantea que, si dos funciones analticas son iguales para
una longitud finita a lo largo de cualquier arco en una regin en la cual ambas son analticas, entonces son iguales en cualquier parte de la regin. El arco de igualdad es por lo general el eje real o una parte de l. Si se usa este teorema, prevalece la forma de
determinada mediante una integracin en la cual se permite que tenga cualquier valor
positivo real mayor que la abscisa de convergencia para todos los valores complejos de en
es analtica. Por tanto, aunque requerimos que la parte real de sea mayor
los cuales
que la abscisa de convergencia, para hacer la
absolutamente convergente, una
vez
la transformada de
F(s), esta ltima se considera vlida en todo el
plano s, excepto en los polos de F(s).
Funcin

escaln.

Considere la funcin escaln

para

= A,

para

en donde A es una constante. Observe que ste es un caso especial de la funcin exponencial
en donde a = 0. La funcin escaln no est definida en = 0. Su transformada
se obtiene mediante
de
=

Al efectuar esta integracin, supusimos que la parte real de era mayor que cero (la abscisa de convergencia) por tanto, que
e era cero. Como se plante6 antes, la
Seccin 2-3

Transformada de

19

transformada de
de tal modo es vlida en todo el plano
excepto en el
polo = 0.
La funcin escaln cuya altura es la unidad se denomina funcin escaln unitario. La funcin escaln unitario que ocurre en = se escribe con frecuencia como
La
funcin escaln de altura A que ocurre en = 0 puede escribirse entonces como F(t) =
Al(t). La transformada de
de la funcin escaln unitario, que se define mediante:
l(t) = 0,

es

para

para

o bien,
=

Fsicamente, una funcin escaln que ocurre en

aplicada repentinamente al sistema en el tiempo
Funcin

rampa.

= 0 corresponde a una seal constante

igual a cero.

Considere la funcin rampa

=

para

= At,

para

en donde A es una constante. La transformada de

como

de esta funcin rampa se obtiene

=
0

A
0

Funcin

senoidal.

La transformada de

de la funcin senoidal:

para

para

en donde A y
son constantes, se obtiene del modo siguiente. Remitindonos a la ecuacin
sen
se puede escribir como

Por tanto
sen

=
A

2js -jo

Asimismo, la transformada de

de A
ot] =

20

Captulo 2

La transformada de

se deriva del modo siguiente:

Comentarios.
La transformada de
de cualquier funcin
se encuentra
se
por
y
se integra el producto de
0 a = Sin
una
vez que conocemos el mtodo para obtener la transformada de
no es necesario .
obtener cada vez la transformada de
Es posible usar
tablas de transformadas
de
en forma conveniente para encontrar la transformada de una funcin
dede las funciones de tiempo
terminada. La tabla 2-1 muestra las transformadas de
que aparecern con frecuencia en los anlisis de sistemas de control lineales.
de funciones, al igual
En el anlisis siguiente presentamos transformadas de
que teoremas acerca de la transformada de Laplace,tiles para estudiar los sistemas de control lineales.
de
Funciones desplazadas en el tiempo. Obtengamos la transformada de
la funcin desplazada en el tiempo
a), en donde a
Esta funcin es cero
y
a) aparecen en la figura 2-1.
para T a. Las
Por definicin, la transformada de
de
a) es
a)] =
0

Si cambiamos la variable independiente de

en donde

a, obtenemos

Dado que en este libro siempre suponemos que

= 0 para
= 0 para
Por tanto, podemos cambiar el lmite inferior de la integracin de -a a 0. As

0.

en donde

Yen tal caso

para a

a)] =
f(t

a) l(t

Figura 2-1
y funcin
desplazada en el tiempo
a).

Seccin 2-3 Transformada de

21

Tabla 2-1 Pares de transformadas de

S(t)

Impulso unitario

Escaln unitario l(t)

1
1
S

(n
5

(n =

n!

..

(n =

6
7
8

te-
(n = 1,

(n

(s

(n =

..
(s
.

(s

sen

10
ll
12

senh
S

13

(1

14

+ a)

15

(s +

+ b)
S

16

(s + a)(s + b)

17

22

(be-

Captulo 2

transformada de

1
+ a)(s

b)

Tabla 2-1 (Continuacin)

1
+

(1

(at

1
+

1+

(s +

(s +

+
+

24

25

sen

26
2

sen

+
1

28

29

30
2

31

(sen

Seccin 2-3

Transformada de

wt)

23

Esta ltima ecuacin plantea que el desplazamiento en el tiempo de la funcin de tiempo

mediante a (en donde a 0) corresponde a la multiplicacin de la transformada
F(s) por
Funcin

pulso.

Considere la funcin pulso

para 0
para

0,

en donde A y
son constantes.
Esta funcin pulso puede considerarse una funcin escaln de altura Alto que empieza
en = 0 y que est sobreimpuesta mediante una funcin escaln negativo de altura Alto que
empieza en = esto es,
=

l(t)

caso, la trnsformada de

de

se obtiene como

Funcin impulso. La funcin impulso es un caso limitado especial de la funcin

pulso. Considere la funcin impulso
para 0
para t 0,
t
,
Dado que la altura de la funcin impulso es
y la duracin es
el rea bajo el impulso
tiende a cero, la altura Alto tiende a infinito, pero el
es igual a A. Conforme la duracin
rea bajo el impulso sigue siendo igual a A. Observe que la magnitud del impulso se mide
por su Brea.
Remitindonos a la ecuacin
se aprecia que la transformada de
de
funcin impulso es

=
= A

Por tanto, la transformada de

24

Captulo 2

La transformada de

de la funcin impulso es igual al rea bajo el impulso.

La funcin impulso cuya rea es igual a una unidad se denomina

o
de Dirac. La funcin impulso unitario que ocurre en
ral se representa mediante
satisface lo siguiente:
ro) = 0,

por lo gene- ,

para
para

1
Debe mencionarse que un impulso que tiene una magnitud infinita y una duracin de
cero es una ficcin matemtica y no ocurre en los sistemas fsicos. Sin embargo, si la magnitud del pulso de entrada a un sistema y su duracin
muy corta en comparacin con las
constantes de tiempo del sistema es muy grande, podemos aproximar la entrada pulso mea
diante una funcin impulso. Por ejemplo, si se aplica una entrada de fuerza o de par
un sistema durante un tiempo muy breve, 0
en donde la magnitud de
cientemente grande para que la integral
no sea insignificante, esta entrada se conuna entrada impulso.
cuando describimos la entrada impulso, el rea
o magnitud del impulso es lo ms importante, pero la forma exacta del impulso por lo general es insustancial.) La entrada impulso proporciona energa suficiente al sistema en un
tiempo infinitesimal.
El concepto de la funcin impulso es muy til para diferenciar funciones discontinuas.
se considera la derivada de la funcin escaln unitario
La funcin impulso unitario
en el punto de discontinuidad

Por el contrario, si se integra la funcin impulso unitario

el resultado es la funcin
escaln unitario
Con el concepto de la funcin impulso podemos diferenciar una
funcin que contenga discontinuidades, proporcionando los impulsos cuyas magnitudes
son iguales a la magnitud de cada discontinuidad correspondiente.
Si
puede transformarse por el mtodo de
es F(s), la transformada de
de

Multiplicacin de
y su transformada de
obtiene como

Observamos que la multiplicacin de

por e
tiene el efecto de sustituir s por (s +
a) en la transformada de
Por el contrario, cambiar s a
+
es equivalente a multiplicar
por
(Observe que
puede ser real o compleja.)
para obtener las transformadas
La relacin proporcionada por la ecuacin (2-6) es
de
de funciones
como
sen
y
Por ejemplo, dado que
=

se infiere que, a partir de la ecuacin

las transformadas de
se obtienen, respectivamente, mediante
Seccin

Transformada de

= G(s)

de

sen

25

wt] =

+ a) =

Cambio de la escala de tiempo. Al analizar sistemas

es, en ocasiones, conveniente modificar la escala de tiempo o normalizar una funcin del tiempo determinada.
El resultado obtenido en trminos del tiempo normalizado es til debido a que se aplica directamente a sistemas diferentes que tienen ecuaciones matemticas similares.
Si se cambia a
en donde a es una constante positiva, la funcin
se transforma
Si denotamos la transformada de
de
mediante F(s), la transformada
en
de
se obtiene del modo siguiente:
de

Suponiendo que

y que

obtenemos

=
= a
=

o bien

Como ejemplo, considere

= e-t y

=e

Obtenemos

Por tanto,

Este resultado se comprueba con facilidad tomando la transformada de

directamente,como
sigue:
+ 0.2

de

5
+ 1

Comentarios acerca del lmite inferior de la integral de

En algunos casos&) posee una funcin impulso en = 0. Por tanto, debe especificarse con claridad si el
es 0- o 0+, dado que las transformadas de
lmite inferior de la integral de

26

Captulo 2

La transformada

de f(t) difieren para estos dos lmites inferiores. Si es necesaria tal distincin del lmite
ferior de la integral de
usamos las notaciones
=

Si

dt

una funcin impulso en

= 0, entonces

dado que,
dt

para tal caso. Obviamente, si

no posee una funcin impulso en = 0 (esto es, si la funcin que se va a transformar es finita entre = 0- y t =
entonces

=
2-4 TEOREMAS DE LA TRANSFORMADA DE
Esta seccin presenta varios teoremas de la transformada de
genierfa de control.
Teorema de diferenciacin real.
funcin
se obtiene mediante

La transformada de

importantes en la

de la derivada de una

en donde
es el valor inicial de
evaluado en = 0.
Para una funcin
determinada, los valores de
y
pueden ser iguales
o diferentes, tal como se ilustra en la figura 2-2. La diferencia entre
y
es importante cuando
tiene una discontinuidad en = 0, debido a que, en tal caso,
implicar una funcin impulso en = 0.
la ecuacin (2-7) debe modificarse a

Para comprobar el teorema de diferenciacin real de la ecuacin

del modo siguiente. Si se hace la integral de
por partes, obtenemos

Seccin 24 Teoremas de la transformada de

procedemos

22

Funcin escaln y
seno con los
valores iniciales en
Por tanto.
dt

con lo que se concluye que

=
Del mismo modo, obtenemos la relacin siguiente para la segunda derivada de

1=

en donde
mos

es el valor de

en

= 0. Para derivar esta

defini-

continuacin,

De la misma manera, para la

derivada de

obtenemos

(n-2)

(n-l)

en donde
...,
representa los valores de
. . . ,
=
0.
Si
es
necesaria
la
diferencia
entre
y Ce-, sustituirespectivamente, evaluadas en t
dependiendo de si tomamos
o
...,
mos t = 0+ o t = 0Observe que, para que existan las transformadas de
de las derivadas de f(t),
(n =
. d e b e ser transformable mediante el mtodo de
Tambin observe que si todos los valores iniciales de
y sus derivadas son iguales a
de la n-sima derivada de
se obtiene mediante
cero, la transformada de

28

Captulo 2

La transformada de

2-1

Considere

la

funcin

coseno.
=

para

para t

La transformada de
de esta funcin coseno se obtiene directamente como en el caso de
la funcin senoidal considerada antes. Sin embargo, el uso del teorema de diferenciacin real se
comprobar aqu derivando la transformada de
de la funcin coseno a partir de la transformada de
de la funcin seno. Si definimos
=

para t

= sen

para

entonces
[sen
La transformada de

de la funcin coseno se obtiene como

Teorema del valor final. El teorema del valor final relaciona el comportamiento en
con el comportamiento de
en la vecindad de = 0. Sin embargo,
estado estable
este teorema se aplica si y slo si existe
[lo que significa que
se asienta en un
Si todos los polos de
se encuentran en el semiplano
valor definido para
Pero si
tiene polos en el eje imaginario 0 en el
izquierdo del plano existe lm
contendr funciones de tiempo oscilantes o
semiplano derecho del plano
cialmente crecientes, respectivamente, y
) no existir. El teorema de valor fina1 no
se aplica en
casos. Por ejemplo, si
es la funcin senoidal sen
tiene polos
y
no existe. Por tanto, este teorema no es aplicable a tal funcin.
en =
y
se pueden transEl teorema de valor final se plantea del modo siguiente.
si
es la transformada de
de
y si existe
formar por el mtodo de
\
entonces
lm f(t) =
Para comprobar el teorema, suponemos que tiende a cero en la ecuacin para la transde la derivada de f(t), o bien,
formada de

Dado que

Seccin 2-4

= 1, obtenemos

Teoremas de la transformada de

29

a partir de lo cual
=

f(f) =

El teorema de valor final plantea que el comportamiento en estado estable de

es
igual que el comportamiento de
alrededor de s = 0. Por tanto, es posible obtener f(t)
en = CO directamente de F(s).
EJEMPLO 2-2

Dado
es
f(t)?
=
+ 1) se encuentra en el semiplano izquierdo del plano s,
Debido a que el polo de
existe
Por tanto, en este caso es aplicable el teorema de valor final.
lm

= lm

s(s + 1)

De hecho, este resultado se verifica con facilidad, dado que

para

f(t) =

Teorema de valor inicial. El teorema de valor inicial es la contraparte del teorema

de valor final. Este teorema nos permite encontrar el valor de
en = 0+ directamente,
de
El teorema de valor inicial no proporciona
a partir de la transformada de
el valor de f(t) en exactamente = 0, sino en un tiempo ligeramente mayor que cero.
El teorema de valor inicial se plantea del modo siguiente: si
y
se pueden
transformar por el mtodo de
y si existe
entonces,
= lm
Para comprobar este teorema, usamos la ecuacin para la transformada

Para el intervalo de tiempo 0 +

a cero. (Observe que debemos usar

de

conforme s se aproxima a infinito,

se aproxima
en lugar de
para esta condicin.) Y, por tanto,
=

= 0

o bien,
= lm
Al aplicar el teorema de valor inicial, no estamos limitados a las posiciones de los poPor tanto, el teorema de valor inicial es vlido para la funcin senoidal.
los de
Debe sealarse que el teorema de valor inicial y el teorema de valor final proporcionan
una verificacin conveniente en la solucin, dado que nos permiten predecir el comportamiento del sistema en el dominio de tiempo sin transformar en realidad las funciones en
s de regreso a las funciones de tiempo.

30

Captulo 2

transformada de

Teorema de integracin real.

e s d e orden exponencial, existe la transformada
de
de
y se obtiene mediante

s
1
+

en donde
=
y f-l(O) = f(t) dt, evaluados en = 0.
implica una funcin impulso en = 0, entonces
Observe que si
Por tanto,
implica una funcin impulso en = 0, debemos modificar la ecuacin (2-8)
del modo siguieqte:

El teorema de integracin real ofrecido en la ecuacin (2-8) se demuestra del modo

siguiente. La integracin por partes lleva a
dt] =

y el teorema se comprueba.
Vemos que la integracin en el dominio del tiempo se convierte en una divisin en el
de la integral es cero, la transformada de
de la integral
dominio s. Si el valor
de
se obtiene mediante
El teorema de integracin real anterior presentado en la ecuacin (2-8) se modifica
ligeramente para obtener la integral definida de
Si f(t) es de orden exponencial, la
transformada de
de la
definida
dt se obtiene mediante
(2-9)
en donde
=
tambitn se denomina teorema de integracin real. Observe
implica una funcin impulso en = 0, entonces
y debe obque si
servarse la siguiente distincin:

f(t)
o+ 1

Seccin 24

Teoremas de la transformada de

31

Para comprobar la ecuacin

primero observe que

=

en donde f-l(O) es igual a

en

0 y es una constante. Por tanto,

=
Considerando que

es una constante, de modo que

f-lo
obtenemos

se puede transformar mediante el

Teorema de diferenciacin compleja. Si
mtodo de
entonces, excepto en los polos de F(s),

=
en donde
Asimismo,

Esto se conoce como teorema de diferenciacin compleja.

En general,
paran =
Para comprobar el teorema de diferenciacin compleja, procedemos del modo siguiente:
=

De aqu el teorema. Asimismo, definiendo

=

dt
0

= g(t), el resultado es

G(s) =

F(s)
1

F(s) =

Si repetimos el mismo proceso, obtenemos

32

Captulo 2

La transformada de

F(s)

=
Integral de convolucin.

paran =
Considere la transformada de

de

Con frecuencia, esta integral se escribe como

La operacin matemtica
=
entonces

se d

convolucin. Observe que si ponemos

=
Por tanto,

=
0

=
=
Si

y
de

de

ocupan posiciones continuas y son de orden exponencial, la transformada

se obtiene del modo siguiente:

en donde

(2-10)

dt =
0

dt =
0

Para comprobar la ecuacin (2-10) observe que

tanto,

= 0 para

t. Por

l-t

=
0

2-4

Teoremas de la transformada de

33

As,

dt
1

Si sustituimos t
= en esta ltima ecuacin y modificamos el orden de integracin, que
en este caso es vlido debido a que
y
se transforman mediante el sistema de
obtenemos:
=
0

Esta ltima ecuacin obtiene la transformada de

de la integral de convolucin. A
la inversa,si la transformada de
de una funcin se determina mediante un producto
de dos funciones de transformadas de
la funcin de tiempo correspondiente (la transformada inversa de
se obtiene mediante la integral de

La transformada de
del producto de dos funciones del tiempo. La
transformada de
del producto de dos funciones que se pueden transformar mediante el mtodo de
y g(t) se obtiene mediante
=

(2-11)

p)

Para demostrar esto, procedemos del modo siguiente: La transformada de

y g(t) se escribe como
producto de

del

(2-12)
Observe que la integral de inversin es
=

ds,

para t

en donde c es la abscisa de convergencia para F(s). Por tanto,

dp

Captulo 2

La transformada de

Debido a la convergencia uniforme de las integrales consideradas, es posible invertir el orden de integracin:
=

dp

dt

Si observamos que
dt =

p)

obtenemos
=

p) dp

(2-13)

Resumen.
La tabla 2-2
las propiedades y teoremas de la transformada de
Casi todas ellas se han derivado o comprobado en esta seccin.

2-5 TRANSFORMADA INVERSA DE

Como se sealo antes, la transformada inversa de
se obtiene mediante la integral
de inversin ofrecida en la ecuacin (2-4). Sin embargo, la integral de inversin es compor tanto, no se recomienda su uso para encontrar transformadas inversas de
plicada
de funciones que se encuentran con regularidad en la ingenierfa de control.
es usar una tabla de
Un mtodo conveniente de obtener las transformadas de
En este caso, la transformada de
debe tener una forma
transformadas de
que se reconozca de inmediato en tal tabla. Con mucha frecuencia, es posible que la funque posee el ingecin en cuestin no aparezca en las tablas de transformadas de
niero. Si una transformada especfica
no se encuentra en la tabla, puede expandirse
para las cuales
en fracciones parciales y escribirse en trminos de funciones simples de
ya se conocen las transformadas inversas de
Observe que estos mtodos ms sencillos para encontrar las transformadas inversas de
se basan en que en la correspondencia nica de una funcin de tiempo y su transprevalecen para cualquier funcin continua del tiempo.
formada inversa de
Mtodo de expansin en fracciones parciales para encontrar las transformadas
Para problemas de anlisis de sistemas de control, F(s), la transinversas de
formada de
de f(t) ocurre con frecuencia en la forma:

en donde
y B(s) son polinomios en s. En la expansin de
=
en fracciones parciales, es importante que la potencia ms alta de en A(s) sea mayor que la podebe dividirse entre el
tencia ms alta de en B(s). Si tal no es el caso, el numerador
denominador A(s) para producir un polinomio en
adems de un residuo (una cociente de
cuyo numerador sea de un grado menor que el denominador).
polinomios en

Seccin 2-5

Transformada inversa de

35

Tabla 2-2 Propiedades de la transformada de

7
8

si

10

ll

existe
+

12

13

14

= (-1)

15

16

17

18

36

Captulo 2

La transformada de

si

. .

f(t) existe

Si

se separa en componentes,
=

F*(s) +

y si se pueden obtener con facilidad transformadas inversas de

F,(s), entonces
=

de

...,

..+

+...+

son las transformadas inversas de

de
...,
en donde
. . . ,
respectivamente. La transformada inversa de
de
de tal modo
es nica, excepto, tal vez, en los puntos en los que es discontinua la funcin de tiempo.
Cuando la funcin del tiempo es continua, la funcin del tiempo f(t) y su transformada de
tienen una correspondencia uno a uno.
La ventaja del enfoque de expansin en fracciones parciales es que los trminos individuales de F(s), provenientes de la expansin en una forma de fracciones parciales, son
funciones muy simples de s; en consecuencia, no es necesario consultar una tabla de transformadas de
si memorizarnos varios pares simples de transformadas de
Sin embargo, debe sealarse que, al aplicar la tcnica de expansin en fracciones parciales
de
=
deben obteen la bsqueda de la transformada inversa de
nerse con anticipacin las races del polinomio del denominador A(s). Es decir, este mtodo
no se aplica hasta que se ha factorizado el polinomio del denominador.

Expansin en fracciones parciales cuando

Considere

slo involucra polos distintos.

escrita en la forma factorizada

...

para m

en donde
..
y
. . . , son cantidades reales o complejas, pero para cada
o complejo se
el complejo conjugado de o respectivamente. Si
slo involucra polos distintos, puede expandirse en una suma de fracciones parciales simples del
modo siguiente:
(2-14)

son constantes. El coeficiente

se denomina residuo del polo en
en donde (k =
..,
=
El valor de se encuentra multiplicando ambos miembros de la ecuacin (2-14)
y suponiendo que =
esto nos lleva a
por (s +

+ ... +

Pk) + . .

Observamos que todos los trminos expandidos se cancelan con excepcin de

el residuo se encuentra a partir de

Seccin 2-5

Transformada inversa de

1
Por

37

(2-15)
es una funcin real del tiempo,
son complejos conObserve que, debido a
jugados, en tal caso los residuos y tambin son complejos conjugados. Slo necesita
porque el otro se conoce automticamente.
evaluarse uno de los conjugados, o
Debido a que,

se obtiene como
=

2-3

Encuentre la transformada inversa de

para

+ . . . +

de

La expansin en fracciones parciales de F(s) es

= (s

en donde

2)

mediante la ecuacin (2-15):

=

2)
(s

2)

Por tanto,
=

EJEMPLO 2-4

para

Obtenga la transformada inversa de

de
=

+
+ 9s + 7
(s +
+ 2)

Aqu, dado que el grado del polinomio del numerador es mayor que el polinomio del denominador, debemos dividir el numerador entre el denominador.

Observe que la transformada de

de la funcin impulso unitario S(t) es 1 y que la transformada de
de
es s. El tercer trmino del segundo miembro de esta ltima
ecuacin es F(s) en el ejemplo 2-3. Por tanto, la transformada inversa de
de G(s) se obtiene como

38

Captulo 2

La transformada de

g(f) =

EJEMPLO 2-5

S(t) +

Encuentre la transformada inversa de

de
+ 12

F(s) =

Observe que el polinomio del denominador se factoriza como

+

+1

= (s + 1 +

j2)

Si la funcin
contiene un par de polos complejos conjugados, es conveniente no expandir
F(s) en las fracciones parciales acostumbradas, sino expandirlas en la suma de una funcin seno
amortiguada y una funcin coseno amortiguada.
+ 5 =
+
+
y nos remitimos a las transformadas de
Si observamos que +
de
sen
y
por tanto,
=

(s +

=
la F(s) dada se escribe como una suma de una funcin seno amortiguada y una funcin coseno
amortiguada.
F(s) =

2s + 12

10 +

+ 1)

+ 5 = (s +

(s +

+
(s

De aqu se sigue que

2t +

para

Expansin en fracciones parciales cuando

involucra polos mltiples. En
lugar de analizar el caso general, usaremos un ejemplo para mostrar cmo obtener la expansin en fracciones parciales de F(s). (Vase tambin el problema A-2-16.)
Considere la siguiente F(s):
=
La expansin en fracciones parciales de esta

A(s)

Seccin

2-5 Transformada inversa de

+ 1+

+
involucra tres trminos,

en donde
y se determinan del modo siguiente. Si multiplicamos ambos miembros
de esta ltima ecuacin por +
tenemos que

A(s)

+ 1) +

(2-16)

+ 1) +

Por tanto, suponiendo que s = -1, la ecuacin (2-16) produce

Asimismo, la diferenciacin de ambos miembros de la ecuacin (2-16) con respecto a

produce

=
Si suponemos que =

1 en la ecuacin

(2-17)

+ 1)
entonces,

Diferenciando ambos miembros de la ecuacin (2-17) con respecto a s, el resultado es

A partir del anlisis precedente, se observa que los valores de

temticamente del modo siguiente:

=
=

+ 3)
1 s=-1

+
+
=

40

Captulo 2

La transformada de

= 1

+ 3)

s=-1

se encuentran sis-

Por tanto, obtenemos

=e +0
= (1 +

para

Para funciones complicadas con denominadores que involucran polinomios de orden superior, una expansin en fracciones parciales puede tomarnos mucho
tiempo. En tal caso, se recomienda el uso de MATLAB. (Vase seccin 2-6.)
Comentarios.

2-6

EN FRACCIONES PARCIALES CON MATLAB

MATLAB tiene un comando para obtener la expansin en fracciones parciales de

Considere la funcin de transferencia
b0

num
A(s)

+b

. ..

en donde algunos de los y

pueden ser cero. En MATLAB, los vectores rengln num y
especifican los coeficientes del numerador y del denominador en la funcin de transferencia. Es decir,
num = [bo
=

. . .
. . .

El comando
=

encuentra los residuos, los polos y los trminos directamente de una expansin en fracciones parciales del cociente de dos polinomios B(s) y A(s).
La expansin en fracciones parciales de
se obtiene mediante
A(s) =

p(l) +

Comparando las ecuaciones (2-14) y

r(l) =
r(2) =

p(n) =

EJEMPLO 2-6

Considere

la

siguiente

funcin

de

p(2) +
=

observamos
=
[k(s) es un trmino directo.]

(2-18)
. . ,

transferencia:
+
+

Seccin 2-6

p(n)

+ 3s + 6
+ 11s + 6

Expansin en fracciones parciales con MATLAB

41

Para esta funcin,

5 3 61
6 ll

num =
=

El comando
=

Proporciona

el

resultado

siguiente:

r =

-6.0000
-4.0000
3.0000

-3.0000
-2.0000
1 .oooo

k=

(Observe que los residuos que se regresan en el vector columna r, las posiciones de polos en el
vector columna p y el trmino directo en el vector rengln k.) sta es la representacin en MATLAB
de la siguiente expansin en fracciones parciales de

+
+

3s + 6
+ 11s + 6

El comando
=

42

Captulo 2

La transformada de

p y k, estn como se obtienen en el resultado de MATLAB anterior,

la exen donde
pansin en fracciones parciales de regreso a la razn de polinomio
del modo siguiente:

num =

2.0000

5.0000

3.0000

6.0000

6.0000

.oooo

6.0000

1 .oooo

Observe que
=
+ 1) . . .
+m
...
es un polo de multiplicidad m. En este caso, la expansin incluye trminos en la forma
r(j + m

1)

Consulte los detalles en el ejemplo 2-7.

EJEMPLO 2-7

la

siguiente en fracciones parciales con MATLAB.

(s +

+ 3s + 1

Para esta funcin, tenemos

num =

31

El comando
[r,p,k] = residue(num,den)

proporciona el resultado que aparece en la pgina siguiente. Es la representacin en MATLAB

de la expansin en fracciones parciales siguiente de

+ 1 + (s

+ (s

Observe que el trmino k directo es cero.

Seccin 2-6

Expansin en fracciones parciales con MATLAB

43

num =
=
=

1 2 31;
3 3 ll;

r =

1 .oooo
0.0000

2.0000

1 .oooo
1 .oooo
1 .oooo

k =

2-7

SOLUCIN DE ECUACIONES DIFERENCIALES

E INVARIANTES CON EL TIEMPO

LINEALES

En esta seccin nos concentraremos en el uso del mtodo de transformada de

para
solucionar ecuaciones diferenciales lineales e invariantes con el tiempo.
El mtodo de la transformada de
produce la solucin completa (la solucin
complementaria y la solucin particular) de las ecuaciones diferenciales lineales e invariantes con el tiempo. Los mtodos clsicos para encontrar la solucin completa de una
ecuacin diferencial requieren de la evaluacin de las constantes de integracin a partir
de la transformada de
de las condiciones iniciales. Sin embargo, en el caso del
no existe este requerimiento, porque las condiciones iniciales se incluyen aude la ecuacin diferencial.
tomticamente en la transformada de
de la
Si todas las condiciones iniciales son cero, entonces la transformada de
ecuacin diferencial se obtiene simplemente sustituyendo dldt por
por
y as sucesivamente.
La solucin a las ecuaciones diferenciales lineales e invariantes con el tiempo mediante
el mtodo de transformada de
implica dos pasos.
de cada trmino de la ecuacin diferencial deter1. Se toma la transformada de
minada, se convierte la ecuacin diferencial en una ecuacin algebraica en y se obtiene

44

Captulo 2

La transformada de

la expresin para la transformada de

de la variable dependiente reordenando la
,
ecuacin algebraica.
2. La solucin en el tiempo de la ecuacin diferencial se obtiene encontrando la transformada inversa de
de la variable dependiente.
En el anlisis siguiente, se usan dos ejemplos para comprobar la solucin a ecuaciones
diferenciales lineales e invariantes con el tiempo mediante el mtodo de transformada de

EJEMPLO 2-8

Encuentre la solucin

de la ecuacin diferencial
=

en donde a y b son constantes.

Escribiendo la transformada de

= b

de x(t) como X(s), o bien,

=
obtenemos
=
=
por tanto, la ecuacin diferencial determinada se convierte en
i(O)] +

x(O)] +

=0

Sustituyendo las condiciones iniciales dadas en esta ltima ecuacin, obtenemos

b] +

= 0

o bien
+ 3s +

+b+

Despejando para X(s), tenemos que,

X(s) =

a + b

as + b + 3a
as + b + 3a
+ 3s + 2 = (s + l)(s + 2)

La transformada inversa de

s+l

de X(s) nos da

para

lo cual es la solucin de la ecuacin diferencial determinada. Observe que las condiciones iniciales a y b aparecen en la solucin. Por tanto, x(t) no tiene constantes indeterminadas.

EJEMPLO 2-9

Encuentre la solucin

de la ecuacin diferencial
= 0,

Si observamos que
=
ecuacin diferencial se convierte

= 0, y que

Solucin

= 0, la transformada de

en
+

Seccin 2-7

= 0

de ecuaciones diferenciales lineales e invariantes con el tiempo

de la

Despejando para

obtenemos
X(s) =

3
31
5s

31

3
2
10 (s +
+

De ah que la transformada inversa de

3
(s +

se convierta en

x(t) =

10

2t

2t

para t

lo cual es la solucin a la ecuacin diferencial determinada.

EJEMPLO

DE

PROBLEMAS

SOLUCIONES

Encuentre los polos de la siguiente F(s):

1
1

Solucin. Los polos se encuentran a partir de

o bien
-j

A partir de esto se concluye que = 0, =

lizan en

= 0,

=
A-2-2.

(n = 0,

Encuentre la transformada de

de f(t) definida mediante

para
te

Solucin.

para

0
0

Dado que,
= G(s) =

remitindonos a la ecuacin (2-6) obtenemos

=
A-2-3.

es la transformada de

=
de

=
= sen

46

en donde

es una constante?

Captulo

La transformada de

+ 3) =

para

para

tanto, los polos se loca-

Solucin. Si observamos que

sen

= sen

sen

obtenemos
[sen

[sen

+ sen
+ sen

+ sen
A-2-4.

Encuentre la transformada de
Tambin encuentre el lmite de
Solucin. La funcin

de la funcin
que se muestra en la figura 2-3.
conforme
tiende a cero.

se puede escribir como:

=

l(t)

2a)

Por tanto,

=
=

a)] +
ll
--

21

(1

+ -.-me +

Conforme a tiende a cero, obtenemos

(1

2as

= lm

= lm

A-2-5.

Encuentre el valor inicial de

mediante

+
1

cuando la transformada de

de

se obtiene

Solucin. Usando el teorema de valor inicial,

de problemas y soluciones

47

2a

--

Figura 2-3
Funcin
lm

= lm

Dado que la transformada

de

= 2

se obtiene mediante

el valor inicial de

se obtiene como

= lm
A-2-6.

-1

La derivada de la funcin impulso unitario

se denomina funcin doblete unitario. (Por tanto,
la integral de la funcin doblete unitario es la funcin impulso unitario.) Matemticamente, es
posible obtener un ejemplo de la funcin doblete unitario, que por lo general se representa memediante
diante
= lm
Obtenga la transformada de

l(t)

+ l(t

de

La transformada de

de

se obtiene mediante

+ 1

1 - 2

+ .. .

=
A-2-7.

(trminos de orden superior en

Encuentre la transformada de

de
=

definida mediante
para
para

48

Captulo 2

La transformada de

0
0

Solucin. Dado que

=
Si aplicamos a este problema el teorema de diferenciacin compleja

obtenemos
=
A-2-8.

sen

Demuestre que si f(t) es de orden exponencial y que si existe

f(t)
supone un valor definido], entonces,

en donde

f(t) dt [lo que significa que

Solucin. Observe que

= lm

dt

Remitindonos a la ecuacin

Dado que

f(t)

existe, aplicando el teorema de valor final a este caso,

o bien
= l
0

A-2-9.

Determine la transformada de

de la integral de convolucin:
=

=
0

en donde

=
=

para

=1

para t

Solucin. Observe que

Ejemplo de problemas y soluciones

49

La transformada de

de la integral de convolucin se obtiene mediante

Para verificar que sta es en realidad la transformada de

de la integral de
primero se hace la integral de convolucin y despus tomemos la transformada de
=

=
0

(t
0

+1

por tanto,

1
A-2-10.

Demuestre que si

es una funcin peridica con un periodo

entonces,

Solucin.
=

dt =

Si cambiamos la variable independiente de

dt

en donde

= t

=
0

Considerando que,
+
+

obtenemos

50

Captulo 2

La transformada de

+ . . .
+

+ . .

tenemos que

De aqu se concluye que

T

dt

=
A-2-11.

es la transformada de

de la funcin peridica que aparece en la figura

Solucin. Observe que

T

dt

Remitindonos

al

problema

A-2-10,

Encuentre la transformada inversa de

tenemos

que

de F(s), en donde
+

+ 2)

Solucin. Dado que

+

+ 2 = (s + 1 +

+1

TT

2T

Figura

Funcin peridica (onda cuadrada).

Ejemplo de problemas y soluciones

51

observamos que F(s)

F(s) a la forma:

involucra un par de polos complejos conjugados

=
en donde

+
+ 2s + 2

+ 2s + 2) =

por tanto, se expande

se determinan a partir de
1=

Si comparamos los coefientes de

obtenemos

= 0,

+ 2)

trminos de ambos miembros de esta ltima ecuacin,

+

= 0,

= 1

a partir de lo cual
1
2

1
--,
2

Por tanto,
F(s) =
ll
2s
La transformada inversa de

1
(s +

de F(s) resulta
=- 1
2

A-2-13.

1
1
2 (s +
+

Obtenga la transformada inversa de

para

de
+ 2)
+
+ 3)

F(s) =
Solucin.
+ 2)
+
+ 3)

F(s) =

+ 1 +

en donde
+ 3)
=

+ 2)
+ 1)

52

Captulo 2

La transformada de

3)
(s +

2
5
18

+
+

+ 4)

- 2 59

Por tanto,

de

La transformada inversa de

A-2-14.

es

Encuentre la transformada inversa de

de
+

4s

+ 1)

Solucin. Dado que el polinomio del numerador es de un grado mayor que el polinomio del denominador, dividiendo el numerador entre el denominador, hasta que el residuo es una fraccin,
obtenemos
F(s) =

+ +2+

+ 1)

en donde,
=

+ 1

5
-3

con lo que se concluye que

F(s) =
La transformada inversa de
=

de F(s) es

[F(s)] =

d(t) +

Obtenga la transformada inversa de

F(s) =

Obtenga la transformada inversa de

en donde el grado de la

+5

para t

1
+

Por tanto, la transformada inversa de

= Ce-

S(t) +
de

F(s)

A-2-16.

+ +2+

ll

de F(s) se obtiene como

=

(1

wt),

para t

de la F(s) siguiente:

polinomial es menor que la A(s) polinomial.

Ejemplo de problemas y soluciones

53

Solucin.

La expansin en fracciones parciales de

es:
b

+.

(2-19)
+

en donde b,,

. . ,

se obtienen mediante:

Las relaciones anteriores para las b se obtienen del modo siguiente. Si multiplicamos ambos
miembros de la ecuacin (2-19) por (s +
y suponemos que
tiende a
obtenemos

19) por (s +

Si multiplicamos ambos miembros de la ecuacin

con respecto a s,

+ ...+

+
ds

y despus diferenciamos

El primer trmino del segundo miembro de esta ecuacin desaparece. El segundo trmino se conCada uno de los otros trminos contiene alguna potencia de
+
como factor,
vierte en
con el resultado de que se eliminan estos trminos cuando se hace que tienda a
Por tanto,

Del mismo modo, mediante diferenciaciones sucesivas con respecto as, y suponiendo que
obtenemos ecuaciones para la
en donde =
. . , r
1.
a

54

Captulo 2 La transformada de

tienda

Observe que la transformada inversa de

Las constantes

. . . ,

de

1=

se obtiene mediante

en la ecuacin (2-19) se determinan a partir de

A continuacin se obtiene la transformada

de

de

del modo siguiente:

r

A-2-17.

Encuentre la transformada de
+

+ . . . +

para

de la ecuacin diferencial siguiente:

+

0,

= 0,

Si tomamos la transformada inversa de

=3

de X(s), obtenemos la solucin del tiempo

Solucin. La transformada de

x(t).

de la ecuacin diferencial es
+

= 0

Si sustituimos las condiciones iniciales y despejamos X(s),

La transformada inversa de

de X(s) es
-

PROBLEMAS
B-2-1. Encuentre las transformadas de

ciones

de las fun-

siguientes:

= 3 sen

para

para

para t

= sen

para

B-2-2. Encuentre las transformadas de

ciones
siguientes:

Problemas

para

0
de las fun-

45)

para
para

2t)

para

t
t
t
t

B-2-3. Obtenga la transformada de

definida mediante

t
para t
para

0
0
0
0
de la funcin

0
0

55

B-2-4. Obtenga la transformada de

definida mediante

=
=
B-2-5.

2wt

de la funcin

para t

para t

es la transformada de

de la funcin

B-2-7. Encuentre la transformada de

de la funcin
que aparece en la figura 2-7. Asimismo, encuentre el
lmite de
conforme
tiende a cero.
B-2-8. Aplicando el teorema de valor final, encuentre el
valor final de
cuya transformada de
se obtiene
mediante

f(t) que se muestra en la figura

B-2-6. Obtenga la transformada de

de la funcin

f(t) que se muestra en la figura 2-6.

Verifique este resultado tomando la transformada inversa

de F(s) y suponiendo que
de
B-2-9. Dado

determine los valores

valor inicial.)

(Use el teorema de

B-2-10. Encuentre la transformada inversa de

0

Funcin

F(s) =

de:

s+l
+ s + 1)

B-2-11. Encuentre las transformadas inversas de

de las funciones siguientes:

Funcin f(t).
Encuentre la transformada inversa de
F(s) =

de

1
+

es la solucin de la siguiente ecuacin dife-

B-2-13.
rencial?

= 3,

=0

B-2-14. Resuelva la ecuacin diferencial

+
Resuelva

+
en donde

Figura27
Funcin

Captulo

transformada de

la

siguiente

= 0,

= 0
ecuacin

diferencial:
=b

y b son constantes.

B-2-16. Obtenga la solucin de la ecuacin diferencial

+

56

= A sen

(0) = b