Apostila Controle UFF

Departamento de Engenharia Qumica e de Petrleo UFF
Disciplina: TEQ102- CONTROLE DE PROCESSOS
Funo de Transferncia
custo
Profa Ninoska Bojorge
Sumrio
Clique para editar os estilos do texto

mestre
Segundo nvel
Terceiro nvel
5.1 Introduo
Definio
Exemplos de Entradas
5.2 Funo de transferncia de Primeira Ordem
5.3 Resposta de Unidades de Processo de Integrao
5.4 Resposta de Sistemas de Segunda Ordem
5.5 Diagrama de Blocos
5.6 lgebra de Diagrama de Blocos
5.1 Introduo
Clique
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Definio
mestre
Segundo
nvel de Processo de Integrao
5.3 Resposta
de Unidades
5.4 Resposta
de
Sistemas
de Segunda Ordem
Terceiro nvel
texto
A dinmica de processos tem como objetivo avaliar o

comportamento do processo durante variaes nas suas
entradas (alimentao ou carga) do processo.
Vrias plantas industriais so bem representadas por
funes de transferncia (modelos matemticos) de
primeira ou segunda ordem.
Os sinais podem ser representados utilizando:
Variveis contnuas ou discretas.
As funes de transferncia atravs das transformadas
de Laplace e z.
5.1 Introduo
Clique
Definio
Exemplos
mestre de Entradas
Segundo
5.3 Resposta
de Unidades
5.4 Resposta
de
Sistemas
de Segunda Ordem
Terceiro nvel
texto
Uma funo de transferncia um modelo matemtico que atravs de

um cociente que relaciona a resposta de um sistema (Y(s)) a uma
sinal de entrada ou excitao (U(s)).
Por definio uma funo de transferncia se pode determinar
segundo a expresso:
onde:
G (s) a funo de transferncia (tambm denotada como H (s) );
Y (s) a transformada de Laplace da resposta e
U (s) a transformada de Laplace da sinal de entrada
5.1 Introduo
Clique
Definio
mestre
Segundo
5.3 Resposta
de Unidades
5.4 Resposta
de
Sistemas
de Segunda Ordem
Terceiro nvel
texto
A funo de transferencia de um sistema:

Se usa extensivamente na anlise e projeto de sistemas lineais
invariantes no tempo.
um modelo matemtico do sistema, no sentido de que expressa a
equao diferencial que relaciona a varivel de sada com respeito s
variveis de entrada.
uma propriedade do sistema, completamente independente da sinal
de entrada.
Relaciona as variveis de entrada e de sada, mas no proporciona
informao sobre a estrutura fsica do sistema.
Pode definir-se tambm como a transformada de Laplace da resposta
ao impulso do sistema.
Se a funo de transferncia de um sistema conhecida, pode
estudar-se o comportamento do sistema para diferentes funes de
entrada.
5
5.1 Introduo
Clique
Definio
Exemplos
de Entradas
mestre
Segundo
5.3 Resposta
de Unidades
5.4 Resposta
de
Sistemas
de Segunda Ordem
Terceiro nvel
texto
Perturbaes
Entradas
U(s)
ou X(s)
Sadas
Y(s)
PROCESSO
VM
G(s)
VP
5.1 Introduo
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Definio
mestre
Segundo
5.3 Resposta
de Unidades
5.4 Resposta
de
Sistemas
de Segunda Ordem
Terceiro nvel
texto
Modelos de Processo
Qualquer descrio de um processo pode ser considerada
como seu modelo;
Em termos de propsitos de controle, o modelo deve
conter
informaes
que
permitam
predizer
as
conseqncias das mudanas das condies operacionais
dos processos;
Um modelo pode ser desde uma descrio matemtica ou
at qualitativa do comportamento de um processo.
5.1 Introduo
Clique
Definio
Exemplos
de Entradas
mestre
Segundo
5.3 Resposta
de Unidades
5.4 Resposta
de
Sistemas
de Segunda Ordem
Terceiro nvel
texto
Degrau: ocorre uma variao abrupta da entrada. Pode ser executada na

prtica. Por exemplo, uma variao degrau em uma vazo volumtrica pode
ser obtida pela abertura brusca de uma vlvula.
Impulso: uma variao abrupta da entrada, entretanto de curtssima durao
(instantnea). Perturbao ideal.
Pulso: uma variao na entrada, de durao finita (instantnea). Pode ser
executada na prtica. Utilizada em identificao de sistemas.
Rampa: a entrada varia linearmente com o tempo.
M
X s ( s) =
s
X impulse ( s) = 1
X RP ( s ) =
h
(1 exp(t w s ))
s
X R (s) =
a
s2
5.1 Introduo
Clique
Definio
mestre
Segundo
5.3 Resposta
de Unidades
5.4 Resposta
de
Sistemas
de Segunda Ordem
Terceiro nvel
Funo de transferncia de
Primeira Ordem
texto
- Modelo de Primeira Ordem

qi qAR-
u(t)
qi
h(t)
vazo volumtrica de entrada;

vazo volumtrica de sada;
rea de seo transversal do tanque;
densidade do lquido;
resistncia passagem do fluxo de sada
devido fora de atrito na tubulao de sada;
h - o nvel de lquido no tanque (varivel de sada
do processo), aquela que temos o interesse em
controlar.
Esquema de um tanque de fluxo por

gravidade
Aplicando Leis de Conservao e relaes
qi (t ).i (t ) q (t ). (t ) = A (t )
q(t ) =
dh(t )
dt
(1)
h(t )
R
(2)
5.1 Introduo
Clique
Definio
Exemplos
mestre de Entradas
Segundo
5.3 Resposta
de Unidades
5.4 Resposta
de
Sistemas
de Segunda Ordem
Terceiro nvel
Primeira Ordem
texto
- Modelo de Primeira Ordem... contin.
u(t)
Subst. (2) em (1) e reordenando:
qi
RA
h(t)
Esquema de um tanque de fluxo

por gravidade
dh(t )
+ h(t ) = Rqi (t )
dt
L
h( s ) =
L-1
R
qi ( s )
1 + R. A.s
h(t ) = Rqi (1 e t / )
10
5.1 Introduo
Clique
Definio
mestre
Segundo
5.3 Resposta
de Unidades
5.4 Resposta
de
Sistemas
de Segunda Ordem
Terceiro nvel
Primeira Ordem
texto
- Modelo de Primeira Ordem... contin.
u(t)
h(t ) = Rqi (1 e t / )
qi
h(t)
h(t)
Esquema de um tanque de fluxo

por gravidade
Resposta a degrau para um sistema de 1 ordem
11
5.1 Introduo
Clique
Definio
Exemplos
mestre de Entradas
Segundo
5.3 Resposta
de Unidades
5.4 Resposta
de
Sistemas
de Segunda Ordem
Terceiro nvel
Primeira Ordem
texto
- A forma Geral de uma funo de transferncia de primeira ordem
Y ( s)
K
=
X ( s ) s + 1
(5.1)
onde K o ganho esttico o processo e a constante de tempo.

Encontrar
Y(s)
e y(t) para alguma entrada particular X(s)?
1. Resposta degrau.
M
s
K M
Y (s) =
s + 1 s
X (s) =
y (t ) = KM (1 exp( t ))
(5.2)
(5.3)
(5.4)
Resposta ao Degrau
12
Uma caracterstica de sistema de primeira ordem que no responde

instantaneamente a uma sbita mudana na sua entrada e depois de um
intervalo de tempo igual constante de tempo do processo (), a resposta do
processo apenas 63,2% da variao total.
Teoricamente, o resultado do processo nunca atinge o novo valor do estado
estacionrio, uma aproximao do novo valor obtm-se quando t igual a 3 - 5
vezes a constante de tempo do processo.
2. Resposta Rampa
X (s) =
Y (s) =
s 2 (s + 1)
Ka
s2 s= 1
(5.5)
s2
Ka
A=
C=
Ka
Ka Ka
+ 2
s
s + 1
s
2
Ka
s + 1 s = 0
B=
Propriedade interessante para grandes valores de tempo (t >>).
y (t ) = Ka (exp( t ) 1) + kat
y (t ) Ka (t )
(5.7)
(5.8)
Aps um perodo inicial transitrio, a

entrada Rampa produz uma sada
rampa com inclinao igual a Ka, mas
deslocada no tempo, pela cte de
tempo do processo, .
Figura resposta Rampa
- Comparao de entrada e sada
3. Resposta Senoidal
X ( s) =
A
s2 + 2
(5.9)

KA
KA 2
s
Y (s) = 2
= 2 2
2
+ 2
(5.10)
2
2
s +2
( s + )(s + 1) + 1 s + 1 s +
Por identidades trigonomtricas.
y (t ) =
onde:
KA
[ exp( t ) cos(t ) + sin(t )]
2 2 + 1
(5.11)
KA
KA
exp( t ) +
sin(t + )
2 2
+1
2 2 + 1
(5.12)
y (t ) =
- Por identidades trigonomtricas
= tan 1 ( )
onde:
a sin + b cos = a 2 + b 2 sin( + )
(5.13)
= tan 1 (b a)
5.1 Introduo
Clique
Definio
Exemplos
mestre de Entradas
Segundo
5.3 Resposta
de Unidades
5.4 Resposta
de
Sistemas
de Segunda Ordem
Terceiro nvel
texto
Observaes:
Em ambos (5.11) e (5.12), qdo t o termo exponencial, tende
para zero e fica como uma resposta pura senoidal.
Resposta de Frequncia! (ser discutida em unidades posteriores).
y (t ) =
KA
2 2 + 1
u (t ) 2
y (t ) ( ) 2
Fase lag
Processo
1
A
Figura Resposta tpica senoidal
16

O que um processo de integrao?
Processo de integrao tem unidade (1/s) em sua funo de transferncia.
- Em malha aberta o processo instvel (no-auto-regulao) .
Um processo que no pode chegar a um novo estado de equilbrio quando
sujeito a mudanas degrau na entradas chamado de processo em malha
aberta instvel ou Processo no-auto-regulatrio".
Qual sistema um processo de integrao?
u(t)
(a)
(b)
u(t)
qi
qi
y(t)
y(t)
Figura - Sistema de nvel de lquido com uma bomba (a) ou vlvula (b).
17
Resposta: (a) o processo de integrao!

A vazo do efluente em (b) aumenta automaticamente se aumenta o nvel. Portanto,
se a vazo do afluente maior, ento o nvel vai aumentar, e a vazo do efluente
tambm aumentar. Se a vazo de efluentes aumenta tambm a vazo afluente
aumentou de modo que o nvel ir convergir.
Sistema de nvel de lquido com uma vlvula um processo estvel (ou autoregulatrio).
Mas, no sistema (a), independentemente do nvel, a vazo do efluente constante

devido bomba. Assim, se a vazo do afluente maior que a vazo do efluente o
nvel sempre aumentar, e vice-versa. ou seja, a diferena entre a vazo do afluente
e a vazo de efluente integrado ao processo de sada (o nvel).
Sistema de nvel de lquido com uma bomba um processo instvel (ou noauto-regulatrio).
18
Exemplo
dh
= qi q
dt
(5.14)
onde q independente do h
AsH ( s ) = Qi ( s ) Q ( s )
H (S ) =
(5.15)
11
11
Qi ( s)
Q( s ) (5.16)
As
As
Processo de Integrao
u(t)
qi
h
y(t)
A
Figura Sistema de Nvel de Liquido com um bomba
19

1. Definio de sistema de segunda ordem
Um sistema de segunda ordem aquele cuja sada y(t) descrita pela soluo de
uma equao diferencial de segunda ordem.
d2y
dy
a2 2 + a1
+ ao y = bu (t )
dt
dt
5.17
onde u(t) a entrada (funo forada).

Se a0 diferente de zero, a equao anterior se escrever:
d2y
dy
+
2
+ y = K P u (t )
2
dt
dt
2
5.18
20
5.4 Resposta de Sistemas de Segunda Ordem ... cont.
d2y
dy
+
2
+ y = K P u (t )
2
dt
dt
2
onde:
2 =
a2
a
, 2 = 1
ao
ao
5.18
e KP =
b
ao
a equao (5.18) a forma normal de um sistema de segunda ordem, onde
Kp
: perodo de oscilao normal do sistema,

: fator de amortecimento
: ganho estacionrio, ou ganho simples do sistema.
A funo de transferncia padro de um sistema de segundo ordem:
G (s ) =
y (s )
KP
= 2 2
u (s ) s + 2 s + 1
5.19
21
5.4 Resposta de Sistemas de Segunda Ordem ... cont.

A funo de transferncia de segunda ordem pode surgir fisicamente.
Dois processo de 1a- ordem conectados em sries.
G ( s) =
Y ( s)
K1 K 2
K
=
=
X ( s ) ( 1s + 1)( 2 s + 1) ( 1s + 1)( 2 s + 1)
U(s)
K1
1s + 1
U+(s)
K2
2s +1
(5.20)
Y(s)
Figura Dois sistemas de primeira ordem em srie resulta num

sistema de segunda ordem.
O modelo do processo: equao diferencial de segunda ordem
G (s ) =
y (s )
KP
= 2 2
u (s ) s + 2 s + 1
5.19
22
Sistema de dois tanques em srie

23
Trs subcasos importantes.

Denominador de eq.(5.19):
s
s
2 s 2 + 2s + 1 = (
+ 1)(
+ 1)
(5.21)
2
2
1
+ 1
Razes ;
=
1 =
(5.22)
(5.23)
2
2
2
1
+ 1
< 0 ; sistema de segunda ordem instvel que teria uma resposta sem limites
para qualquer entrada.
24
Resposta da FT 2 ordem para entrada tipo Degrau
X (s) =
Caso a
M
KM
, Y (s) = 2 2
( s + 2s + 1) s
s
(5.24)
> 1 , razes so reais e distintas: Sobreamortecida
1 2
1 2
t
y (t ) = KM {1 exp( )[cosh(
t) +
sinh(
t )]} (5.25)
1 2
Caso b. = 1 , razes duplas : Criticamente amortecida
t
t
y (t ) = KM [1 (1 + ) exp( )]
(5.26)
Caso c. 0 < 1, razes complexas: Subamortecida
1 2
1 2
t
y (t ) = KM {1 exp( )[cos(
t) +
sin(
t )]}
2
1
= KM {1
onde
exp(
1 2
= tan 1 ( 1 2 )
t
t
) sin( 1 2 + )}
(a)
(5.27)
(b)
Figura - Resposta de processos de segunda ordem para perturbao Degrau

(a) sobreamortecida e criticamente amortecida (b) subamortecida
Observao
Respostas que exibem oscilao e overshoot (y KM > 1) so
obtidas apenas para valores de inferiores a hum.
Valores grandes de resulta uma resposta lenta.
Resposta mais rpida, sem overshoot = 1 obtida para o caso
de amortecimento crtico.
Uma srie de termos que descrevem a dinmica

dos processos subamortecidos.
1.
Tempo de elevao (tr) o tempo a sada

processo leva a primeira atingir o valor de
estado estacionrio de novo.
2.
Tempo do 1 pico (tP) o tempo necessrio

para a sada para atingir o seu valor mximo
em primeiro lugar.
3.
Tempo de assentamento (ts) definido como

o tempo necessrio para atingir a sada do
processo e permanecem dentro de uma
banda cuja largura = 5% da alterao total
em y.
4.
Overshoot. OS = a b
5.
Tempo de Decaimento
DR = c a
DR = (OS ) 2 = exp( 2
6.
Resposta caractersticas do desempenho de

um processo 2da-ordem a um Degrau.
1 2 )
Perodo (P) o tempo entre dois picos

sucessivos da resposta.
Tempo de subida.
tr =
( )
(5.36)
1 2
1
t
2 t
=
exp(
)
sin(
1
+ )
1
1
Q
1 2
t
sin( 1 2 + ) = 0
Tempo do 1ro pico

tp =
1 2
Overshoot.
OS = exp( 1 2 )
[Q dy
dt = 0]
(5.37)
(5.38)
[Q a = y (t = t p ) b = KM exp(
1 2 )]
Razo de decaimento
[Q c = y (t = 3
DR = (OS ) 2 = exp( 2
1 2 ) b = KM exp( 3
P=
Perodo de oscilao
1 2 )
1 2 ) ]
2
1 2
Funo de Transferncias comuns
K=Ganho; = constante de tempo; = fator de amortecimento; tD=tempo morto
Entradas
U(s)
ou X(s)
Sadas
Y(s)
PROCESSO
G(s)
VM
G ( s) =
VC
Y ( s ) VC
=
X ( s ) VM
30
Funo de Transferncias comuns
K=Ganho; = constante de tempo; = fator de amortecimento; tD=tempo morto
Sistema de primeira ordem
VC ( s )
K
=
VM (s ) s + 1
Sistema de segunda ordem VC ( s) =

VM (s )
Primeira ordem mais tempo morto
K
s + 2s + 1
2 2
VC ( s )
K t D s
=
e
VM (s ) s + 1
Segunda ordem mais tempo morto

VC ( s )
K
e t D s
= 2 2
VM (s ) s + 2s + 1
Diagrama de Blocos
Clique
para editar os estilos do texto
5.3
Resposta
mestre de Unidades de Processo de Integrao
Segundo
nvel
5.5 Diagrama
de Blocos
5.6 lgebra deTerceiro
Diagrama de
Blocos
nvel
Diagrama de Blocos
O diagrama de blocos construdo a partir das equaes que
descrevem um determinado sistema.
Um diagrama de blocos de um sistema uma representao das
funes desempenhadas por cada componente e de fluxo de sinais.
Este diagrama indica a inter-relao que existe entre os vrios
componentes, onde todas as variveis do sistema so ligadas s
outras atravs da relao entre a entrada e sada dos blocos. Esta
relao a chamada funo de transferncia.
32
Clique
mestre
lgebra de Diagrama de
Blocos

Segundo
nvel
5.5 Diagrama
de Blocos
5.6 lgebra deTerceiro
Diagrama de
Blocos
nvel
Para analisar o comportamento de um sistema estabelece-se relaes

entre as varias variveis deste sistema, pela substituio das variveis
intermediarias, nas equaes que descrevem o sistema, de forma que
resulte uma expresso que relacione diretamente as variveis de
interesse.
Ou atravs da simplificao do diagrama de blocos.
Regra Principal:
No alterar a relao entre as variveis de entrada e
sada dos blocos que se quer simplificar.
33
Clique
5.3
Resposta
Blocos
1) Y = A B C
BA
+

Segundo
nvel
5.5 Diagrama
de Blocos
5.6 lgebra
de
Diagrama
de Blocos
Terceiro nvel
B-
C
Y
A
C -
2) Y = G1G2A
A
G1
G2
G2
G1G2
G1
34
Clique
mestre
Blocos

Segundo
nvel
5.5 Diagrama
de Blocos
5.6 lgebra
de
Diagrama
de Blocos
Terceiro nvel
3) Y = G1(A B)
A+
B-
G1
G1
Y
_
Profa. Ninoska Bojorge
G1
4) Y = G1A + G2B
A
G1
Y
+
G2
35
35
Clique
5.3
Resposta
Blocos

Segundo
nvel
5.5 Diagrama
de Blocos
5.6 lgebra
de
Diagrama
de Blocos
Terceiro nvel
5) Y = (G1 + G2)A
A
G2
G1/G2
Y
+
G1
Y
+
G2
36
Blocos
Clique
mestre
Segundo
nvel
5.5 Diagrama
de Blocos
5.6 lgebra
de
Diagrama
de Blocos
Terceiro nvel
6) Conexo de blocos em malha fechada
37
Blocos
Clique
5.3
Resposta
Segundo
nvel
5.5 Diagrama
de Blocos
5.6 lgebra
de
Diagrama
de Blocos
Terceiro nvel
7) Movimento de blocos em relao a um somador
38
Blocos
Clique
mestre
Segundo
nvel
5.5 Diagrama
de Blocos
5.6 lgebra
de
Diagrama
de Blocos
Terceiro nvel
8) Movimento de bloco em relao a ponto de juno
39
Blocos
Clique
5.3
Resposta
Segundo
nvel
5.5 Diagrama
de Blocos
5.6 lgebra
de
Diagrama
de Blocos
Terceiro nvel
9) Movimento de bloco para dentro do ponto de juno
40

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Departamento de Engenharia Qumica e de Petrleo UFF

Disciplina: TEQ102- CONTROLE DE PROCESSOS

Profa Ninoska Bojorge

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A dinmica de processos tem como objetivo avaliar o

Uma funo de transferncia um modelo matemtico que atravs de

A funo de transferencia de um sistema:

Degrau: ocorre uma variao abrupta da entrada. Pode ser executada na

- Modelo de Primeira Ordem

vazo volumtrica de entrada;

Esquema de um tanque de fluxo por

- Modelo de Primeira Ordem... contin.

Subst. (2) em (1) e reordenando:

Esquema de um tanque de fluxo

- Modelo de Primeira Ordem... contin.

Esquema de um tanque de fluxo

Resposta a degrau para um sistema de 1 ordem

- A forma Geral de uma funo de transferncia de primeira ordem

onde K o ganho esttico o processo e a constante de tempo.

e y(t) para alguma entrada particular X(s)?

Uma caracterstica de sistema de primeira ordem que no responde

Propriedade interessante para grandes valores de tempo (t >>).

Aps um perodo inicial transitrio, a

- Por identidades trigonomtricas

a sin + b cos = a 2 + b 2 sin( + )

5.3 Resposta de Unidades de Processo de Integrao

Resposta: (a) o processo de integrao!

Mas, no sistema (a), independentemente do nvel, a vazo do efluente constante

5.4 Resposta de Sistemas de Segunda Ordem

onde u(t) a entrada (funo forada).

5.4 Resposta de Sistemas de Segunda Ordem ... cont.

a equao (5.18) a forma normal de um sistema de segunda ordem, onde

: perodo de oscilao normal do sistema,

A funo de transferncia padro de um sistema de segundo ordem:

5.4 Resposta de Sistemas de Segunda Ordem ... cont.

Figura Dois sistemas de primeira ordem em srie resulta num

O modelo do processo: equao diferencial de segunda ordem

5.4 Resposta de Sistemas de Segunda Ordem

Sistema de dois tanques em srie

Trs subcasos importantes.

Resposta da FT 2 ordem para entrada tipo Degrau

> 1 , razes so reais e distintas: Sobreamortecida

Caso c. 0 < 1, razes complexas: Subamortecida

Figura - Resposta de processos de segunda ordem para perturbao Degrau

Uma srie de termos que descrevem a dinmica

Tempo de elevao (tr) o tempo a sada

Tempo do 1 pico (tP) o tempo necessrio

Tempo de assentamento (ts) definido como

Resposta caractersticas do desempenho de

Perodo (P) o tempo entre dois picos

Tempo do 1ro pico

Funo de Transferncias comuns

K=Ganho; = constante de tempo; = fator de amortecimento; tD=tempo morto

Funo de Transferncias comuns

K=Ganho; = constante de tempo; = fator de amortecimento; tD=tempo morto

Sistema de primeira ordem

Sistema de segunda ordem VC ( s) =

Primeira ordem mais tempo morto

Segunda ordem mais tempo morto

5.4 Resposta de Sistemas de Segunda Ordem

Para analisar o comportamento de um sistema estabelece-se relaes

5.4 Resposta de Sistemas de Segunda Ordem

5.4 Resposta de Sistemas de Segunda Ordem