Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
DE ESTADO
Ing. Fidel Anda Guzmn
INTRODUCCIN
Permite
Introduccin
Utilizacin
Relacin
Adecuado
salidas.
Clculos
matriciales sencillos.
REPRESENTACIN EN ESPACIO DE
ESTADO
Los
El
+ 1 = ( , )
= ( , )
siendo f y g las funciones de transicin y
lectura del sistema.
Los
Existen
de
diferentes
representaciones
en
espacio de estado segn sea la eleccin del
vector de estado.
Considerando
+ + 1 . + 1 + + . = 0 . + + + . ()
()
0 . + 1 . 1 + +
=
=
()
+ 1 . 1 + +
se van a ver dos formas de representacin en
espacio de estado.
1.
( + 1)
0
0
1
0
0
1
0
0
.
1
1 ()
2 ()
()
0
+ 0 . ()
= 0 1 1 0 .
1 ()
2 ()
()
+ 0 . ()
2.
( + 1)
0 0 0
1 0 0 1
=
.
1 1
0 0
1 ()
2 ()
()
1 0
+ 1
. ()
1 1 0
= 0 0
1 .
1 ()
2 ()
()
+ 0 . ()
Partiendo
= .
= . .
. . ()
1 .
+ . ()
. +
1 .
se
1 = ( 0 + (0)
2 = ( 1 + 1 = 2 0 + 0 + (1)
3 = ( 2 + 2 = 3 0 + 2 0 + 1 + (2)
Esto se generaliza a:
1
= 0 +
1 ()
=0
1
= 0 +
1 + ()
=0
Alternativamente:
= 1
0 + 1
1 ()
= 0
Donde
=
es la llamada Matriz de transicin de estados.- Contiene la informacin
sobre los movimientos libres del sistema.
= 0 +
( 1)
=0
= 0 +
1 + ()
=0
= +
= +
Donde
=
= 1
= +
= +
Donde
=
= 1
CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD
Conceptos
La
La
CONTROLABILIDAD
( 1 )
( 2 )
1
(0)
Donde
es la matriz de controlabilidad.
REALIZACIONES MNIMAS
[y,t,x] = initial(SYS,X0): Respuesta libre del sistema a partir del estado inicial
X0.
rank(G): Rango de G.
EJEMPLO 1
Dado
el sistema:
2 + 0.2 + 0.5
=
0.5 0.6 0.8
Obtener
su
representacin
en
el
espacio de estado en las formas
cannicas controlable, observable y
diagonal.
EJEMPLO 2
Hallar
la funcin de transferencia de
pulso del sistema cuyo comportamiento
dinmico est descrito mediante la
ecuacin:
0.6
0.8 0.5
+1 =
+
()
0.6
0.4 0.3
= 1 0.5 ()
EJEMPLO 2
Resolver,
Asumiendo
k0
EJEMPLO 3
Resolver,
Asumiendo
k0
EJEMPLO 4
Hallar
la matriz de transicin
la ecuacin de estado para
descrito por la ecuacin:
0.5
0
+1 =
+
0.4 0.8
= 1 0 ()
Asumiendo
y resolver
el sistema
1
()
0
que 1 0 = 1, 2 0 = 0 y que
u(k) = 1 para k 0
EJEMPLO 5
Dado
el sistema en tiempo
definido por:
0
1
0
+1 =
0
0
1 +
0.5 0.4 0.8
= 1 0 0 ()
discreto
1
0 ()
0
a)
Es
el
sistema
completamente
controlable?
b)
Es
el
sistema
completamente observable?