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PARTE 1
INTRODUO A AUTOMAO
FUNES LGICAS
COMBINACIONAIS
Nestor Agostini
sibratec@sibratec.ind.br
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1. GENERALIDADES
A srie de apostilas didticas denominadas de Automao Industrial so baseadas nas notas de
aulas do Prof. Nestor Agostini em disciplinas relacionadas ao tema. Elas so aprimoradas sempre
que necessrio com a introduo de novos contedos e/ou atualizao dos existentes. A partir deste
ano (2012) h um importante contedo adicional publicado no site www.sibratec.ind.br que pode
ser utilizado na parte prtica relacionada ao tema Programao de Controladores Lgicos
Programveis (CLP). Trata-se de um curso especifico para programao de CLPs que
disponibilizado gratuitamente no site citado. Este curso aborda o tema com muita clareza e com
uma farta parte prtica para melhor assimilao dos contedos.
O termo automao parece ser uma traduo do termo ingls automation, cuja traduo mais correta
para o portugus seria automatizao, visto que os termos tm sua raiz na palavra grega autmatos.
Da conclui-se que o termo automao tem o sentido de mover-se por si prprio.
Automao um sistema de equipamentos que controlam seu prprio funcionamento, quase sem a
interveno do homem.
Automao diferente de mecanizao. A mecanizao consiste simplesmente no uso de mquinas
para realizar um trabalho, substituindo assim o esforo fsico do homem. J a automao possibilita
fazer um trabalho por meio de mquinas controladas automaticamente, capazes de se regularem e se
auto controlarem sozinhas.
As primeiras iniciativas do homem para mecanizar atividades manuais ocorreram na pr-histria.
Invenes como a roda, o moinho movido por vento ou fora animal e as rodas dgua demonstram
a criatividade do homem para poupar esforo. Porm, a automao s ganhou destaque na
sociedade quando o sistema de produo agrrio e artesanal transformou-se em industrial, a partir
da segunda metade do sculo XVIII, inicialmente na Inglaterra. Os sistemas inteiramente
automticos surgiram no incio do sculo XX. Entretanto, bem antes disso foram inventados
dispositivos simples e semi-automticos.
Ao longo do tempo a automao passou a se utilizar de diversos ramos da cincia para atingir seus
propsitos, tais como: fsica, qumica, matemtica, porm a eletricidade, atravs de suas diversas
manifestaes (circuitos eltricos, mquinas eltricas, eletrnica, computao, etc) domina
amplamente os sistemas de automao. Alm da eletricidade, tambm a pneumtica e a hidrulica
tm uma fatia considervel em sistemas de automao.
A utilizao dos conhecimentos de diversas reas do conhecimento transformou a automao numa
disciplina extremamente heterognea: o profissional da rea precisa ter conhecimentos em uma
ampla gama de ramos cientficos.
1.1. IMPLICAES SOCIAIS DA AUTOMAO
Nos ltimos tempos, atravs da automao, observou-se o decrscimo do nvel de emprego nas
atividades industriais. Em curto prazo, a automao traz a tona problemas como o emprego,
necessidade de reconverso e treinamento pessoal, consequncias da reduo de horas de trabalho,
questes de aumento de salrios em atividades de maior produtividade.
Alguns aspectos do confronto operacional do homem contra os sistemas automatizados so
apresentados abaixo.
Vantagens dos sistemas automatizados:
1. No se cansam. Trabalham direto durante todo o expediente;
2. No necessitam de salrio;
3. Mantm uma qualidade uniforme na produo;
4. No necessitam de condies ambientais especiais, tais como ar condicionado, luz
e silncio;
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Uma das dificuldades dos primeiros processos de automao industrial era que as informaes eram
ilhadas dentro do seu respectivo nvel da pirmide. Poucas informaes fluam do nvel de
superviso e controle para o nvel de controle discreto e praticamente nenhuma informao flua
para o topo da pirmide, onde se encontram os softwares de gerenciamento da empresa. Nos
projetos de automao modernos as informaes fluem entre todas as camadas. Esta caracterstica
to importante para as indstrias, hoje em dia, que muitas delas esto atualizando suas plantas
industriais, ou incorporando novas tecnologias em sistemas antigos (RETROFIT).
Em geral definimos para o modelo varveis de entrada e variveis de sada, esperando-se dele
estabelecer relaes entre estas variveis.
Do ponto de vista da engenharia, interessante classificar os modelos da seguinte forma:
- Fsicos ou Matemticos
- Estticos ou Dinmicos
- Analticos ou Numricos
Por modelo fsico entende-se a construo de outro sistema, de fcil manipulao, cujo
comportamento anlogo ao do sistema em estudo. Casos tpicos so as maquetes e os
computadores analgicos.
O modelo matemtico estabelece equaes relacionando as grandezas do sistema, de modo a
permitir previses de comportamento em situaes diversas.
Como exemplo absolutamente familiar aos engenheiros pode-se citar as equaes diferenciais como
modelo para sistemas dinmicos.
A distino entre modelo esttico ou dinmico anloga estabelecida anteriormente para sistemas.
Nos modelos estticos, as variveis de sada dependem exclusivamente das variveis de entrada, ao
passo que nos modelos dinmicos h tambm a dependncia dos valores passados das variveis do
sistema.
Finalmente, pode-se distinguir entre modelos numricos, que so capazes de reproduzir o
comportamento dos sistemas atravs de modelos simples, e.g. simuladores implementados em
computadores digitais, e modelos analticos, que representam de maneira abstrata e sinttica (em
geral atravs de equaes) as relaes entre as variveis do sistema.
No estudo de sistemas a eventos discretos so importantes os modelos matemticos e dinmicos
capazes de descrever sistemas lineares ou no. Embora nesta rea o conhecimento disponvel at o
momento seja privilegiadamente numrico, h um grande esforo da comunidade cientfica no
sentido de se desenvolver modelos analticos.
Estado: O conceito de estado fundamental para o estudo de sistemas dinmicos. De uma maneira
genrica, constitui a informao necessria para se conhecer o valor futuro das variveis do modelo,
desde que se conheam as entradas. Esta definio, embora qualitativa, a mais conveniente para o
estado. Outras definies de natureza mais quantitativa mostram-se excessivamente restritivas ou
aplicveis a sistemas muito particulares. Um exemplo de tal particularizao a tentativa de definir
estado como sendo associado aos acumuladores de energia do sistema. Esta definio, embora
conveniente para a descrio de sistemas mecnicos, eltricos e outros de natureza contnua, no
adequada para os sistemas abordados neste trabalho. Conforme se ver posteriormente, a
informao correspondente ao estado num sistema a eventos discretos pode ser de natureza muito
variada podendo se constituir, por exemplo, simultaneamente de nmeros inteiros, nmeros reais e
variveis booleanas, no tendo de maneira geral nenhuma relao com o conceito de energia. Para
ilustrar o conceito de estado num sistema contnuo, pode-se citar o caso de um circuito eltrico
simples constitudo de uma fonte de tenso, um resistor e um capacitor ligados em srie (circuito
RC). Neste circuito o estado est obviamente associado tenso no capacitor, que por sua vez est
diretamente ligada energia acumulada no seu campo eltrico. Note-se que para se conhecer o
comportamento do circuito em qualquer instante, basta conhecer a evoluo da fonte de tenso e o
valor da tenso no capacitor em algum instante.
Dentro do contexto da teoria de controle, comum que se represente um sistema atravs do
esquema da figura.
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Sistemas Reguladores Automticos: Sistema de controle cujo objetivo manter constante alguma
varivel do processo, tais como: nvel, posio, velocidade, etc.
Sistemas de Controle em Malha Aberta: Sistemas em que a varivel a ser controlada (sada) no
interfere na ao de controle (entrada).
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apresente dinmica discreta. Contudo na maioria dos casos estudados na Engenharia esta
caracterstica est presente. O segundo ponto talvez o mais importante da caracterizao dos
sistemas discretos. Sua dinmica dirigida a eventos, ou seja, o que determina a evoluo do
sistema a ocorrncia
de eventos e no simplesmente o passar do tempo. bvio que, embora o tempo continue sendo um
parmetro importante na caracterizao da dinmica do sistema, ele agora no to determinante,
havendo inclusive, como veremos a seguir, modelos para sistemas discretizados no temporizados.
Um exemplo simples o sistema de estocagem representado na figura 2.5. Neste caso, observe-se
que o estado do sistema, dado pelo nmero de itens estocados, varia discretamente e s alterado
quando h a ocorrncia de um dos dois tipos de eventos possveis neste sistema: chegada ou sada
de um item.
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Observa-se que existe uma influncia da ao de aquecimento da gua no valor medido pelo sensor
de temperatura. Este ciclo fechado chamado de malha fechada de controle, ou sistema de
realimentao, no qual a sada do sistema influencia diretamente na situao de sua entrada.
Em alguns processos, no existe a realimentao, isto , a ao do atuador comandada pelo
controlador no observada por um sensor que realimenta o sistema. Um exemplo tpico o de
uma mquina de lavar roupa, que por no possuir um sensor de roupa limpa, funciona em um ciclo
aberto de controle, chamado de malha aberta.
O controle apresentado neste exemplo no possui preciso, isto , nada garante que a temperatura
permanea exatamente no ponto ajustado, ou que fique oscilando em torno do valor ajustado. Este
tipo de controle chamado de Liga/Desliga (ou ON/OFF). O atuador (resistncia) permanece em
dois estados bem definidos (nenhuma corrente = desligado e mxima corrente = ligado).
considerado ento um controle descontnuo.
A quantidade de informaes e conceitos que podem ser retirados de um sistema to simples como
esse muito grande, sendo que elas resumem os conhecimentos necessrios para o entendimento de
um sistema automatizado.
Exemplo prtico 2 - Um tanque de combustvel e seu nvel.
Neste caso, pode-se abordar duas situaes de controle automatizado:
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Observando os exemplos acima, conclui-se que possvel ter sensores descontnuos (Liga/Desliga)
e contnuos (chamados analgicos). A escolha do tipo de medio vai depender do que se pretende
na automao. No caso do tanque, os dois controles podem estar presentes, cada um cuidando de
sua parte no controle do sistema como um todo.
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Da tabela anterior, observa-se que para muitos estados a funo de controle a mesma, sendo
possvel trabalhar com o conceito de estado reduzido. Se os estados no so observveis, mas a
sequncia de eventos o , a soluo criar uma "cpia" do sistema, que a partir da sequncia de
eventos, produza a sequncia de estados correta.
O controle ento exercido da seguinte maneira. Os eventos observados so lidos pela "cpia" do
sistema que gera ento uma sequncia de estados. Esta "cpia" pode ou no ser a do sistema
reduzido. Em seguida esta sequncia de estados (reduzidos ou no) enviada ao controlador que
gera os sinais de controle adequados. usual a adoo da seguinte nomenclatura:
Cpia + controle = supervisor
Cpia reduzida + controle = supervisor quociente
Pode-se observar a grande analogia que existe entre os conceitos aqui propostos e aqueles da teoria
de controle tradicional. A chamada "cpia" do sistema cumpre claramente o papel que os
observadores de estado cumprem no quadro clssico e o que se chamou aqui de controlador
reproduz a funo da realimentao de estado. A figura 3.7 mostra a analogia entre esta abordagem
e o controle timo estocstico LQG:
4. SISTEMAS DE NUMERAO
4.1. INTRODUO
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A moderna automao , em geral, feita por sistemas digitais. A automao analgica vai sendo
transferidas cada vez mais para aplicaes especficas e cada vez mais restritas. Isso se deve
grande evoluo que os sistemas digitais, especialmente os conversores analgico digitais tiveram
nesses ltimos anos. O primeiro passo para entender de forma clara como funciona a automao
digital conhecer os sistemas de numerao, especialmente o sistema binrio que a base de todos
os sistemas digitais.
A familiaridade que se possui em lidar com nmeros no formato decimal, s vezes, nos impede de
perceber que o sistema decimal apenas uma das vrias formas possveis de numerar elementos.
A representao do nmero pode ser feita atravs de palavras, sinais ou smbolos que so chamados
numerais. Assim, quando se quer representar a quantidade de elementos de um conjunto, pode-se
utilizar uma representao qualquer, desde que esta representao seja conhecida e traduza para o
crebro a real quantidade que ela representa.
Conclui-se que certo conjunto pode ser representado por diversos numerais.
O numeral a maneira de representar um conjunto de elementos, ao passo que o nmero nos d
uma ideia de quantidade.
XCIV! Assim, posteriormente, foram criados sistemas em que a posio dos algarismos no nmero
passou a alterar seu valor (sistemas de numerao posicionais).
Nos sistemas de numerao posicionais, o valor representado pelo algarismo no nmero depende da
posio em que ele aparece na representao. O primeiro sistema desse tipo foi inventado pelos
chineses. Eram usados palitos, sendo 1 a 5 palitos dispostos na vertical para representar os nmeros
1 a 5; de 6 a 9 eram representados por 1 a 4 palitos na vertical, mais um palito na horizontal
(valendo 5) sobre os demais. Cada nmero era ento representado por uma pilha de palitos, sendo
uma pilha de palitos para as unidades, outra para as dezenas, outra para as centenas, etc. Esse
sistema, com as pilhas de palitos dispostas em um tabuleiro, permitia a realizao das quatro
operaes aritmticas. No existia representao para o zero (o espao relativo ficava vazio).O
tabuleiro aritmtico (chamado swan-pan), alm das quatro operaes, era usado na lgebra e na
soluo de equaes. Essa tcnica era chamada de Mtodo do Elemento Celestial.
No Oriente Mdio, na mesma poca em que os chineses desenvolviam o seu sistema de numerao,
surgiu uma das mais importantes invenes da humanidade: o alfabeto. Na antiguidade, usava-se
um smbolo para representar cada conceito ou palavra. Assim, eram necessrios milhares de
smbolos para representar todos os objetos, aes, sentimentos, etc - como so ainda hoje algumas
linguagens. O grande achado foi decompor a linguagem em alguns poucos smbolos e regras
bsicas.
Por volta do ano de 650 dc, os hindus inventaram um mtodo de produzir papel (que antes j fora
inventado pelos chineses) e seus matemticos criaram uma representao para os nmeros em que
existiam diferentes smbolos para os as unidades, incluindo um smbolo para representar o zero.
Essa simples criao permitiu que se processasse a aritmtica decimal e se fizesse contas - no papel!
Depois de milhares de anos em que todos os clculos eram feitos com calculadoras (bacos, swanpan, etc) finalmente era possvel calcular sem auxlio mecnico, usando um instrumento de escrita e
papel. A matemtica criada pelos hindus foi aprendida pelos rabes (que depois foram copiados
pelos europeus). Por volta de 830 dc, um matemtico persa (chamado Al-khwarismi, que inspirou o
nome algarismo) escreveu um livro (Al-gebr we'l Mukabala, ou lgebra) em que apresentava os
algarismos hindus. E esse livro, levado para a Europa e traduzido, foi a base da matemtica do
Renascimento. Atualmente todos os sistemas numricos utilizados so do tipo posicional.
Os sistemas numricos posicionais se caracterizam por possurem um elemento chamado de base.
Base a quantidade de algarismos disponvel na representao. A base 10 hoje a mais usualmente
empregada, embora no seja a nica utilizada. No comrcio pede-se uma dzia de rosas ou uma
grosa de parafusos (base 12) e tambm se marca o tempo em minutos e segundos (base 60).
Os computadores utilizam a base 2 (sistema binrio) e os programadores, por facilidade, usam, em
geral, uma base que seja uma potncia de 2, tal como 2 (base 16 ou sistema hexadecimal) ou
eventualmente ainda 2 (base 8 ou sistema octal).
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N = a .b + .... + a .b + a .b + a .b + a .b + a .b + .... + a .b
b
-1
-1
-2
-2
-n
-n
sendo que:
a .b + .... + a .b + a .b + a .b a parte inteira e
n
-1
-2
-2
-n
-n
Exemplo:
A representao 125,38 (base 10) significa 1x10 + 2x10 + 5x10 + 3x10 + 8x10
10
-1
-2
Intuitivamente, sabe-se que o maior nmero que se pode representar, com n algarismos, na base b,
ser o nmero composto n vezes pelo maior algarismo disponvel naquela base (ou seja, b-1). Por
exemplo, o maior nmero que pode ser representado na base 10 usando 3 algarismos ser 999 (ou
seja, 10 - 1 = 999).
3
Generalizando, pode-se notar que o maior nmero inteiro N que pode ser representado, em uma
dada base b, com n algarismos (n "casas"), ser N = b - 1. Assim, o maior nmero de 2 algarismos
na base 16 ser FF que, na base 10, equivale a 255 = 16 - 1.
n
16
10
Observe que o nmero 5 est numa posio tal que seu peso igual a 2 e que o nmero 6 por sua
vez tem o peso igual a zero. Ento se pode concluir que o algarismo ou dgito, dependendo do seu
posicionamento, ter um peso diferente.
Notar que aquele situado na extrema esquerda do nmero est sendo multiplicado pela potncia de
dez maior, ou seja, o dgito mais significativo (most significant digit MSD).
Analogamente, o que est situado na extrema direita ser multiplicado pela menor potncia, ou seja,
o dgito menos significativo (least significant digit LSD).
Por ser o sistema padro de uso ( o sistema que utilizamos em nosso dia-a-dia), o sistema decimal
no necessita de representao de base, a fim de simplificar de escrita.
4.2.3. O sistema numrico binrio
Como o prprio nome j indica, tem base 2, ou seja, os nmeros so formados a partir de grupos de
dois algarismos. o sistema de numerao mais utilizado em processamento de dados digitais, pois
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utiliza apenas dois smbolos ou algarismos 0 e 1. Tambm vale ressaltar, que em processamentos
digitais, que o dgito 1 tambm conhecido por nvel lgico 1, nvel lgico alto, ligado, verdadeiro
e energizado. J o dgito 0 poder ser nvel lgico 0, nvel lgico baixo, desligado, falso e
desenergizado.
Assim, a cada posio de cada algarismo corresponde uma potncia de 2, como foi exposto para
nmero decimal ao qual correspondia uma potncia de 10.
Exemplo:
A representao em forma polinomial do nmero binrio 1110011 dada por:
1110011 =1x26 + 1x2 5 + 1x2 4 + 0x2 3 + 0x2 2 + 1x21 + 1x2 0
Se forem considerados trs dgitos binrios, o maior que pode ser expresso por esses trs dgitos
111 ou em decimal 7. Como o 7 tambm o algarismo mais significativo do sistema octal, concluise que com a combinao de trs dgitos binrios pode-se ter um algarismo octal correspondente;
da tambm poder dizer que os nmeros octais tm um tero do comprimento de um nmero binrio
e fornecem a mesma informao.
O sistema hexadecimal (hexa) foi criado com o mesmo propsito do sistema octal, para minimizar a
representao de um nmero binrio que o utilizado em processamento de dados digitais.
Tanto os nmeros em hexa como em octal so de difcil manipulao, porm, foram desenvolvidos
conversores internos mquina que efetua as converses automaticamente. Analogamente, se
considerarmos quatro dgitos ou bits binrios, o maior nmero que se
pode ser expresso por esses quatro dgitos 1111 ou em decimal 15, da mesma forma que 15 o
algarismo mais significativo do sistema hexadecimal, portanto com a combinao de 4 bits ou
dgitos binrios pode-se ter o algarismo hexadecimal correspondente.
Assim, com esse grupamento de 4 bits ou dgitos, podem-se definir 16 smbolos iniciando do 0
(zero).
Contudo, como no existem smbolos dentro do sistema arbico que possam representar os
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nmeros decimais entre 10 e 15 sem repetir os smbolos anteriores, foram usados os smbolos A, B,
C, D, E e F, portanto o sistema hexadecimal ser formato por 16 smbolos alfanumricos: 0, 1, 2, 3,
4, 5, 6, 7, 8, 9, A, B, C, D, E e F.
Exemplo resolvido:
A representao em forma polinomial do nmero hexadecimal A1D :
A1D =10 x 16 2+ 1x 16 1 + Dx 16 0
Resolvendo, tem-se:
1110011 = 1x64+1x32+1x16+0x8+0x4+1x2+1x1 = 115 em base decimal, ou seja: a quantidade
representada por 115 em algarismos decimais igual a representada em binrio por 1110011.
Este procedimento vlido para qualquer converso para a base decimal.
NOTA: Todos os nmeros binrios que possuem o bit LSB igual a 1 representam quantidades
impares, se for 0 representam quantidades pares. Esta peculariedade utilizada em procedimentos
de testes nos sistemas de automao.
A converso de um nmero decimal para outra base segue a ideia de criao de conjuntos onde cada
conjunto contm uma quantidade de unidades igual a base numrica, ou seja, a ideia bsica
verificar quantas vezes a base numrica cabe no nmero a ser convertido. Na prtica esse
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procedimento feito por divises sucessivas, visto que estas divises representam justamente a
ideia dos conjuntos citados acima.
Exemplo resolvido:
Converter o nmero decimal 21 para o sistema de numerao binrio
21 : 2
1 10 : 2
LSB
0 5:2
1 2:2
1 1:2
MSB
1 0
Exemplo resolvido:
-
011 2= 3 8
24/60
Bloco 2: 110 2= 6 8
Bloco 3: 001 2= 1 8
Assim, 1110011 2 =163 8
A converso para a base hexadecimal segue o mesmo princpio, apenas que so tomados grupos de
4 dgitos binrios em vez de trs.
Tomando o mesmo nmero binrio do exemplo anterior, 1110011, divide-se assim:
Bloco 1: 0011 2 =3 16
Bloco 2: 0111 2 = 7 16
E, conclui-se que: 1110011 2 = 7316
Nota: para a base 16 convencionou-se representar os nmeros sem o indicativo da base, porm com
um H maisculo a direita. O nmero 73 16 = 73 H
A converso inversa segue o mesmo princpio. Cada digito das bases octal ou hexadecimal
convertido em trs ou quatro dgitos binrios.
Exemplo resolvido:
Converter o nmero octal 523 para o binrio.
Bloco 1: 3 8 = 011 2
Bloco 2: 2 8 = 010 2
Bloco 3: 5 8 = 101 2
E o nmero binrio fica assim: 101010011 2
Para o hexadecimal o procedimento o mesmo.
4.2.9. Exerccios
1. Converter os nmeros seguintes da base 10 para a base 2 e 16:
10
25
33
33
5575
2. Converter os nmeros seguintes da base 2 para a base 10:
1001
11011
10101
10101
110111
A2H
EAFH
ABH
1ACH
1100111
1110001
1010101
101
1101
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Supor que a legislao corrente do pas fictcio em que estas proposies foram enunciadas, uma
pessoa considerada de menor idade caso tenha menos que 18 anos, o que faz com que a
proposio B seja F, na interpretao da proposio A ser V. A seguir algumas reflexes a respeito
destas duas proposies:
1. "Maria no tem 23 anos" (noA)
2. "Maria no menor"(no(B))
3. "Maria tem 23 anos" e "Maria menor" (A e B)
4. "Maria tem 23 anos" ou "Maria menor" (A ou B)
5. "Maria no tem 23 anos" e "Maria menor" (no(A) e B)
6. "Maria no tem 23 anos" ou "Maria menor" (no(A) ou B)
7. "Maria tem 23 anos" ou "Maria no menor" (A ou no(B))
8. "Maria tem 23 anos" e "Maria no menor" (A e no(B))
9. Se "Maria tem 23 anos" ento "Maria menor" (A => B)
10. Se "Maria no tem 23 anos" ento "Maria menor" (no(A) => B)
11. "Maria no tem 23 anos" e "Maria menor" (no(A) e B)
12. "Maria tem 18 anos" equivalente a "Maria no menor" (C <=> no(B))
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Cb
Branco
Azul
Verde
Azul
Verde
Branco
Cc
Azul
Branco
Azul
Verde
Branco
Verde
Afirmativa a Afirmativa b
V
V
V
V
F
F
F
V
F
F
F
V
Afirmativa c
F
V
F
V
V
V
Na primeira parte desta tabela (trs colunas esquerda) esto listadas todas as possibilidades de
atribuio de cores s camisas. Nas outras trs colunas, a distribuio daquela linha foi confrontada
com as sentenas das afirmativas a, b e c para classific-las como verdadeiras ou falsas. Uma vez
feito isto, note que a definio da questo prev que a resposta correta dada pela distribuio de
cores que faz com que apenas uma das alternativas seja verdade. Isto acontece apenas na quinta
distribuio (Azul, Verde e Branco) que , ento, considerada a alternativa correta para a soluo do
problema.
5.3. LGICA DIGITAL
A lgica digital pertence ao ramo da lgica que deve satisfazer condies materiais, portanto, deve
apresentar resultados consistentes com o meio fsico.
Ao contrrio da lgica formal, a lgica digital pode ser implementada fisicamente de vrias
maneiras: com chaves mecnicas, com circuitos eletrnicos ou software utilizando computadores ou
controladores lgicos programveis (CLPs). Na sequncia as trs formas sero mostradas
paralelamente com nfase maior na parte de software e CLPs.
A lgica digital compreende os conceitos da lgica formal aplicados a sistemas de automao. Esta
lgica baseada em um postulado clssico, que pode ser enunciado da seguinte maneira:
Qualquer evento s pode ser verdadeiro ou falso.
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Se for verdadeiro no pode ser falso e vice-versa. Tambm no pode ser verdadeiro e/ou falso ao
mesmo tempo.
Os sistemas lgicos so estudados pela lgebra de chaveamentos, um ramo da lgebra moderna ou
lgebra de Boole, conceituada pelo matemtico ingls George Boole (1815 - 1864). Boole construiu
sua lgica a partir de smbolos, representando as expresses por letras e ligando-as atravs de
conectivos.
A lgebra de Boole trabalha com apenas duas grandezas: falso ou verdadeiro. As duas grandezas
so representadas por 0 e 1. Em geral, 0 indica falso e 1 indica verdadeiro, porm existe a lgica
inversa em que 0 indica verdadeira e 1 indica falso. Fisicamente, esses dois estados lgicos podem
ser representados por:
-
Por volta de 1850, o matemtico ingls George Boole props atravs da publicao do trabalho
intitulado An investigation of the laws of thought, numa notao numrica e algbrica, aquilo que
at aquele momento somente era tratado de modo discursivo: a lgica.
Somente em 1938, essa lgebra passou a ser utilizada na anlise de circuitos com rels, na rea de
telefonia por Claude Shannon.
A lgebra de Boole caracterizada por uma estrutura muito simples, que consiste em atribuir o
valor 1 a uma proposio verdadeira e o valor 0, a uma proposio falsa.
Aplicando-se esse conceito a um circuito eltrico por exemplo, pode-se associar:
Nvel lgico 1
aberto
fechado
sem tenso
com tenso
desligado
ligado
apagado
aceso
Quando ocorre uma associao desse tipo, com a tenso ou corrente associada ao valor 1, maior que
a associada ao valor zero, dizemos que a lgica positiva. Em caso contrrio, temos lgica
negativa.
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Qualquer sistema digital definido por uma srie de variveis e funes booleanas, que
correspondem as suas sadas e entradas. Essas variveis so indicadas utilizando-se letras do
alfabeto (A,B,C.....) e admitem somente os dois valores binrios 0 e 1.
As variveis que correspondem s sadas do sistema so uma consequncia ou funo das entradas.
Funes booleanas E, OU e NO
Todas as complexas operaes de um sistema digital acabam sendo combinaes de simples
operaes aritmticas e lgicas bsicas, como soma, complementao, comparao, movimentao
de bits. Estas operaes so fisicamente realizadas por circuitos eletrnicos, chamados circuitos
lgicos, constitudos de portas lgicas e outros dispositivos.
As trs funes bsicas conhecidas como E(AND),OR(OU) e NO(NOT) sero apresentadas a
seguir atravs da anlise de um circuito eltrico bastante simples.
Convm lembrar que toda a eletrnica digital est baseada nas trs funes bsicas: E, OU e NO.
Todas as outras funes so, na verdade, composies baseadas nessas trs.
Chave B
lmpada
aberta
aberta
apagada
aberta
Fechada
apagada
fechada
aberta
apagada
fechada
fechada
acesa
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A tabela verdade montada com valores binrios representa genericamente a funo E associada s
situaes possveis do sistema em estudo.
Tabela 5.3.: Tabela verdade da funo lgica E (0/1)
A
X ou S
Dizemos que a funo E(AND) realiza a operao de multiplicao lgica das variveis de entrada.
A expresso algbrica para a funo, considerando duas variveis A e B escrita como: S=(A.B).
O operador lgico representado pelo smbolo (.) deve ser lido como (e).
Porta lgica E
Nota: A simbologia utilizada pode parecer estranha, no entanto, trata-se dos modelos aprovados
pela norma ANSI/IEEE std 91-1984 e IEC Publication 617-12. conveniente deixar de utilizar a
antiga simbologia.
A porta lgica o sistema fsico que realiza a operao dada pela funo lgica, sendo representada
por um bloco. A Figura 2.2 pode-se ver o smbolo utilizado para a representao da porta lgica E e
sua expresso algbrica. Esta uma montagem em forma de circuito eletrnico. Existem vrios
circuitos integrados que possuem internamente as portas lgicas E.
funo lgica
E(AND)
porta lgica
expresso algbrica
X = A.B
X ou S
Dizemos que a funo OU(OR) realiza a operao de adio lgica das variveis de entrada. A
expresso algbrica para a funo, considerando duas variveis A e B escrita como: S=(A+B). O
operador lgico representado pelo smbolo (+) deve ser lido como (ou).
funo lgica
OU(OR)
porta lgica
expresso algbrica
X=A+B
Esta funo pode ter quantas entradas forem necessrias (2, 3, 4, 5, etc). Independente do
nmero de entradas vale a definio seguinte:
33/60
Definio clssica da funo OU: Esta funo somente ter como resultado 0 se todas as
entradas forem 0. Basta que uma das entradas seja 1 para que a sada tambm seja 1.
Funo NO (NOT)
No circuito apresentado a abaixo a lmpada acende somente quando a chave A estiver desligada.
X ou S
34/60
funo lgica
porta lgica
expresso algbrica
---X=A
No (NOT)
Funo No E (NAND):
funo lgica
porta lgica
expresso algbrica
----X = A.B
No E (NAND)
X ou S
0
35/60
Funo No Ou (NOR):
Outro arranjo bem conhecido a funo No OU (NOR), cuja tabela verdade :
Tabela 5.7.: Tabela verdade da funo lgica NO OU
B
No OU (NOR)
porta lgica
expresso
algbrica
----X = A+B
Esta funo de suma importncia dentro do processamento matemtica digital. A tabela verdade
a seguinte:
X ou S
Notar que s tem-se 1 na sada se as duas entradas forem diferentes entre si. Entradas iguais
produzem 0 na sada.
A simbologia e a funo lgica esto apresentados abaixo:
37/60
funo lgica
porta lgica
expresso
algbrica
OU Exclusivo(XOR)
A importncia desta funo est no fato de que ela representa a soma binria de nmeros. Analise a
tabela verdade e note que o resultado a soma das duas entradas. No caso das duas entradas serem
1, a sada ser 0 com transporte (carry) de 1.
Esta funo s pode ter 2 entradas. No existe o OU Exclusivo para mais de duas entradas.
Definio clssica da funo OU Exclusivo: Esta funo ter como resultado 1 se as duas
entradas apresentarem valores diferentes. Se as duas entradas forem iguais o resultado ser 0.
X ou S
funo lgica
porta lgica
expresso
algbrica
38/60
Coincidncia(XNOR)
39/60
40/60
Exemplo resolvido: Encontrar a funo lgica realizada pelo circuito abaixo. Depois apresentar o
software de CLP e de computador que realiza a mesma funo.
41/60
42/60
CONTATO NF
BOBINA
43/60
2.3.
5.3.4. Equivalncia de funes lgicas
PROPRIEDADE
Reflexo
Identidade
Elemento Nulo
Complemento
Involuo
VERSO OU
VERSO E
X+X=X
X+0=X
X+1=1
X.X=X
X.1=X
X.0=0
Comutativa
X+Y = Y+X
X + X =1
X . X =0
X =X
X =X
X.Y=Y.X
44/60
07
08
09
10
11
Associativa
Distributiva
Absoro 1
Absoro 2
De Morgan
(X+Y)+Z=X+(Y+Z)
X+Y.Z=(X+Y).(X+Z)
X+X.Y=X
(X.Y).Z=X.(Y.Z)
X.(Y+Z)=X.Y+X.Z
X.(X+Y)=X
X + X .Y = X + Y
X.( X + Y ) = X.Y
X+Y = X . Y
X.Y = X + Y
Com base nas propriedades possvel simplificar funes lgicas. O objetivo da simplificao a
obteno de circuitos mais simples e mais baratos.
Exemplo resolvido:
A funo XOR possui algumas propriedades fundamentais, prpria dela mesma, conforme
mostrado abaixo.
5.3.6. Propriedades da funo exclusive or (xor)
45/60
6. Construa os circuitos que realizam as funes lgicas do exerccio 5, de duas maneiras: como
elas so apresentadas e aps as simplificaes. Depois faa o programa de CLP e de computador
para realizar as mesmas funes.
7. Um sistema industrial composto de 3 motores eltricos, M1, M2 e M3. Estes motores devem
sempre ser ligados na seguinte ordem: M1 M2 M3. Ou seja, M2, s pode ligar se M1 estiver
ligado. M3 s liga se M1 e M2 estiverem ligados. No desligamento os 3 desligam juntos. Projete
um circuito lgico de comando para comandar esses motores.
8. Uma mquina automtica para fazer caf realiza a mistura de gua, p de caf, acar e leite na
seguinte ordem: p de caf gua acar e leite juntos. Projete um controle automtico para
realizar esta funo.
9. No exerccio anterior, suponha que o acar deva ser colocado antes do leite. Faa as alteraes
necessrias para que isso ocorra.
10. Anlise o funcionamento do circuito abaixo. Sugira simplificaes
5.4.1. Exerccios:
1. Considere um circuito eltrico composto de uma fonte de energia comercial e um interruptor
(nossas entradas ) e uma lmpada (nossa sada). A lmpada acender se - e somente se - a) houver
energia disponvel (se no estiver "faltando luz") e b) o interruptor estiver ligado. Elabore a tabela
verdade que representa esse circuito lgico.
2. Considere um sistema composto de duas caixas d'gua (uma superior e uma cisterna). A cisterna
alimentada pela entrada de gua da "rua", via empresa distribuidora. A caixa superior serve para
distribuir a gua, por gravidade, em todo o prdio: bicas, chuveiros, descargas sanitrias, circuitos
anti-incndio, etc, com a gua sendo impulsionada por uma bomba hidrulica atravs de uma
tubulao que liga a cisterna caixa superior. Considerando que a bomba queimar se for acionada
sem haver gua no circuito hidrulico, projete um circuito lgico para acionar a bomba sempre que
a
caixa
superior
estiver
vazia,
desde
que
tenha
gua
na
cisterna.
3. Considere um circuito eltrico composto de uma fonte de energia comercial , uma alimentao
auxiliar (um gerador e um no-break, com bateria de acumulao) e um interruptor (as entradas ) e
um sistema de computadores (a sada). O computador poder operar se: a) houver energia
disponvel (se no estiver "faltando luz") em um dos circuitos de alimentao e b) o interruptor
estiver ligado. Elabore a tabela verdade que representa esse circuito lgico.
produzida construindo:
- um termo (uma sub-expresso) para cada linha da tabela verdade (que representa uma combinao
de valores de entrada) em que a sada 1,
- cada um desses termos formado pelo PRODUTO (FUNO AND) das variveis de entrada,
sendo que:
------ quando a varivel for 1, mantenha;
------ quando a varivel for 0, complemente-a (funo NOT).
- a funo booleana ser obtida unindo-se os termos PRODUTO (ou minitermos) por uma porta OR
(ou seja, "forando-se" a sada 1 caso qualquer minitermo resulte no valor 1).
Dessa forma, ligando os termos-produto (tambm chamados minitermos) pela porta OR, caso
QUALQUER UM dos minitermos seja 1 (portanto, caso qualquer uma das condies de valores de
entrada que produz sada 1se verifique), a sada pela porta OR ser tambm 1. Ou seja, basta que se
verifique qualquer uma das alternativas de valores de entrada expressos em um dos minitermos, e a
sada ser tambm 1, forada pelo OR. Caso nenhuma dessas alternativas se verifique, produz-se a
sada
0.
Exemplo resolvido:
48/60
Dessa forma, ligando os termos-soma (tambm chamados maxitermos) pela porta AND, caso
QUALQUER UM dos minitermos seja 0 (portanto, caso qualquer uma das condies de valores de
entrada que produz sada 0 se verifique), a sada pela porta AND ser tambm 0. Ou seja, basta que
se verifique qualquer uma das alternativas de valores de entrada 0 expressos em um dos
maxitermos, e a sada ser tambm 0, forada pelo AND. Caso nenhuma dessas alternativas se
verifique, produz-se a sada 1.
Exemplo resolvido:
O mesmo comportamento (a mesma tabela verdade) pode ser igualmente representada por
qualquer das formas cannicas.
Exemplo resolvido:
49/60
A
0
0
0
0
1
1
1
1
B
0
0
1
1
0
0
1
1
C
0
1
0
1
0
1
0
1
F
1
1
0
0
0
0
0
0
50/60
Decimal
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
Binrio
ABCD
0000
0001
0010
0011
0100
0101
0110
0111
1000
1001
1010
1011
1100
1101
1110
1111
G0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
1
1
1
1
1
1
Cdigo Gray
G1 G2 G3
0
0
0
0
0
1
0
1
1
0
1
0
1
1
0
1
1
1
1
0
1
1
0
0
1
0
0
1
0
1
1
1
1
1
1
0
0
1
0
0
1
1
0
0
1
0
0
0
51/60
Decimal
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Binrio
0000
00001
0010
0011
0100
0101
0110
0111
1000
1001
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
BCD 8421
0
0
0
0
0
1
0
1
1
0
1
0
1
1
1
1
0
0
0
0
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
A representao dos nmeros decimais em binrios BCD feito, convertendo cada dgito decimal
pelo valor equivalente mostrado na tabela acima.
Exemplo: o nmero decimal 370 representado em binrio por 0011 0111 0000
c) Cdigo Johnson
Este cdigo utilizado para a implementao do Contador Johnson. A Tabela XX mostra sua
formao.
Binrio
0000
0001
0010
0011
0100
0101
0110
0111
1000
1001
0
0
0
0
0
1
1
1
1
1
Cdigo Johnson
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
0
1
0
0
0
0
0
0
1
1
1
1
1
0
0
0
0
d) Decodificador BCD/Decimal
52/60
A
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
BCD
B
C
0
0
0
0
0
1
0
1
1
0
1
0
1
1
1
1
0
0
0
0
D
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
S9
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
S8
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
S7
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
S6
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
Cdigo decimal
S5
S4
S3
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
1
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
S2
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
S1
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
S0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Construa a tabela verdade para este sistema. Em seguida faa as simplificaes possveis e aps
construa um circuito com contatos representando o sistema. Fazer tambm um programa de CLP e
de computador simulando o processo.
Soluo:
Os problemas que envolvem lgica, primeiramente precisam ser criteriosamente analisados.
O diagrama abaixo representa a situao do problema.
Situao
0
1
2
3
4
5
6
7
MA
0
0
0
0
1
1
1
1
MB
0
0
1
1
0
0
1
1
MC
0
1
0
1
0
1
0
1
Situao
0
1
2
3
4
MA
0
0
0
0
1
MB
0
0
1
1
0
MC
0
1
0
1
0
A
X
0
0
0
1
B
X
0
1
1
0
C
X
1
0
0
0
55/60
5
6
7
1
1
1
0
1
1
1
0
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
A = MA.(MB+ MB)
A = MA.(1)
A = MA
B = MA .MB. MC + MA .MB.MC
Simplificando:
B= MA .MB .( MC + MC )
B= MA .MB .( 1)
B= MA .MB
Para a sada C:
C = MA . MB .MC
56/60
O mesmo circuito poderia ser implementado com contatos mecnicos. Neste caso a resposta poderia
ser essa:
+
M1
M2
M3
Os rels tambm poderiam ser de qualquer tipo, mas, usualmente poder-se-ia usar contatores com
contatos normalmente fechados, tais como:
57/60
Soluo:
--- --L = (A.B + A.B.C).A
--- --L = A.A.B + A.A.B.C
--L = A.B + 0
--L = A.B
O novo circuito simplificado fica assim:
As duas chaves utilizadas, A e B poderiam ser, por exemplo, chaves dos seguintes tipos:
2. Determinar a funo lgica, o circuito lgico e escrever o programa para CLP e para
computador de um dispositivo de controle composto de trs sensores A, B e C que deve ligar uma
lmpada quando apenas um dos canais emitir sinal.
3. Determinar a funo lgica , o circuito lgico e escrever o programa, para CLP e computador, de
um dispositivo de controle composto de trs sensores A, B e C que deve ligar uma lmpada
somente quando houver um nmero par de sensores enviando sinal.
4. Desenvolva um circuito lgico, escreva um programa para CLP e outro para computador, depois,
se possvel faa simplificaes e mostre o novo circuito lgico e os novos programas, de um
sistema com 4 entradas, A, B, C e D e 2 sadas, F1 e F2 de forma que:
- A sada F1 esteja ativa somente se as entradas A, C e D estiverem ativas;
-
5. Uma mquina possui 3 motores, M1, M2 e M3. Esses motores devem sempre ser ligados na ordem
1-2-3, ou seja, o M2 no liga se M1 no estiver ligado, M3 no liga se M2 no estiver ligado. No
desligamento eles devem seguir sempre a sequncia, primeiro desliga M3, depois M2 e finalmente
M1.
6. Dado o diagrama de contatos abaixo, explique o que ele realiza e aps escreva um programa de
CLP que realiza esta funo.
58/60
7. Um tcnico em laboratrio qumico possui quatro produtos qumicos A, B, C e D, que devem ser
guardados em um ou outro depsito. Por convenincia, necessrio mover um ou mais produtos de
um depsito para o outro de tempos em tempos. A natureza dos produtos tal que perigoso
guardar B e C juntos, a no ser que A esteja no mesmo depsito. Tambm perigoso guardar C e D
juntos se A no estiver no depsito. Escreva uma expresso para a varivel lgica Z (suponha uma
lmpada) que seja adicionada sempre que exista uma situao perigosa em qualquer um dos
depsitos. Projete o circuito equivalente.
8. Elaborar um diagrama de Contatos em que a sada seja 1 para nmeros de 4 bits menores ou
iguais a 5.
9. Em instalaes eltricas, s vezes, h necessidade de comandar o acionamento de uma lmpada
em vrios pontos diferentes. Neste caso, lana-se mo de um sistema mltiplo de interruptores
paralelos e intermedirios. Construa um diagrama de Contatos, oriundo de uma tabela-verdade, que
ir comandar uma lmpada por trs pontos independentes.
10. Esquematizar um Diagrama de contatos capaz de detectar nmeros binrios de 4 bits, que sejam
maiores do que 4 e menores do que 14.
11. Uma prova de Acionamentos Industriais composta por trs questes: A, B, e C, com os
seguintes pesos: 30, 40 e 30%. A frequncia do aluno em sala de aula tambm necessria para sua
aprovao. Construa um diagrama de contatos que indique se o aluno foi aprovado ou no. Para
aprovao, necessrio que ele obtenha 75% de frequncia nas aulas e 60% no referido teste.
12. Elabore um programa que simule um conversor de sinais BCD para sete segmentos, a fim de
acionar um display de 1 dgito.
13. Em uma determinada empresa, os membros do Conselho de Administrao detm todo o capital
que est assim distribudo: A detm 45%, B detm 30% , C detm 15% e D detm 5%. Cada
membro tem um poder de voto igual a sua participao no capital. Para que uma moo (proposta)
seja aprovada, necessrio que o total de votos seja superior a 50%. Pediram para projetar um
sistema de votao eletrnico para a empresa. Cada membro deve possuir uma chave na mesa de
reunies, por meio da qual possa votar sim ou no. Se o total de votos ultrapassar 50%, uma
lmpada dever acender, indicando que a medida em votao foi aprovada. Construa a tabelaverdade e o respectivo Diagrama de contratos para esse sistema.
14. Projete um circuito lgico para acionar um rel, sempre que uma ou as trs chaves estiverem
fechadas.
15. Elabore um circuito lgico para as combinaes de quatro variveis em que uma lmpada seja
acesa sempre que o nmero de bits corresponda a um decimal que somado a ele mesmo no exceda
21.
16. Um sinal lgico aceita como entrada dois nmeros de dois bits A = A1*A0 e B = B1*B0 e gera,
como sada, um nmero de 4 bits P = P3*P2*P1*P0 que o produto numrico de A e B. Monte a
tabela-verdade e o respectivo diagrama lgico booleano para os 4 bits de P.
17. Os nibus partem do terminal de hora em hora, a menos que o nmero de passageiros seja
inferior a 10, ou o motorista chegue atrasado. Quando h menos de 10 passageiros, o nibus espera
10 minutos ou at que o nmero de passageiros atinja 10. Se o nibus partir na hora certa, poder
trafegar a 80km/h. Caso tenha que partir atrasado ou se chover, s poder deslocar-se a 40km/h. Em
que condies o nibus poder trafegar a 80km/h? Monte o Diagrama de Contatos.
59/60
18. Um investidor props a seguinte tcnica para ganhar dinheiro no mercado de capitais: 1 - se o
dividendo pago por uma ao for maior que o pago por um ttulo de dvida , compre a ao; 2 - se
o dividendo pago por um ttulo de dvida for maior ou igual ao pago por uma ao, compre o ttulo,
a menos que a taxa de crescimento da ao tenha sido, no mnimo, de 25% ao ano, durante os
ltimos cinco anos; neste caso, adquira a ao. O investidor pediu um programa que lhe indicasse
o que comprar. O programa deve ter trs chaves: uma para a remunerao da ao maior , uma para
a remunerao do ttulo e outra para a taxa de crescimento por 25%, e duas lmpadas: uma para
acender caso seja escolhida uma ao e outra para acender caso seja o ttulo escolhido. Projete o
programa utilizando um Diagrama de Contatos.
7. BIBLIOGRAFIA:
Os textos apresentados neste trabalho so notas de aula do Curso de Engenharia de Produo da
UNIDAVI (Universidade para o Desenvolvimento do Alto Vale do Itaja Rio do Sul (SC) e
complementados com textos retirados da internet.
Pedimos desculpas por no poder citar todos os autores.
60/60